北方民族大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷

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2021-2022學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，用于查看參數(shù)列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete2、ROS中的實時性保障通常采用（）方法。A.優(yōu)先級調(diào)度B.緩存機(jī)制C.預(yù)分配資源D.以上都是3、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人路徑規(guī)劃信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是4、在ROS中，如何發(fā)布一個話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是5、ROS中的模型驗證通常使用（）方法。A.仿真B.實物測試C.數(shù)學(xué)推導(dǎo)D.以上都是6、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機(jī)器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是7、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進(jìn)行動態(tài)重配置？（）A.參數(shù)服務(wù)器B.動態(tài)加載庫C.動態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是8、在ROS中，如何啟動一個節(jié)點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是9、ROS中的節(jié)點可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是10、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于可視化機(jī)器人狀態(tài)的工具？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都是11、ROS中的系統(tǒng)監(jiān)控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps12、在ROS中，如何停止一個正在運行的節(jié)點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是13、以下哪個不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議14、ROS中的坐標(biāo)變換通常使用（）庫來實現(xiàn)。A.TFB.OpenGLC.OpenCVD.Eigen15、ROS中的動作客戶端（ActionClient）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是16、以下哪個不是常見的機(jī)器人操作系統(tǒng)的特點？（）A.實時性高B.可擴(kuò)展性強C.界面美觀D.跨平臺性17、以下哪個不是ROS中的坐標(biāo)變換類型？（）A.平移B.旋轉(zhuǎn)C.縮放D.投影18、ROS中的動作（Action）與服務(wù)（Service）的主要區(qū)別在于（）A.動作支持反饋和結(jié)果B.服務(wù)支持反饋和結(jié)果C.動作是一次性的D.服務(wù)是異步的19、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人運動狀態(tài)的常用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是？（）A.向量B.矩陣C.四元數(shù)D.以上都是20、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點對點二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的地質(zhì)勘探樣本分析機(jī)器人中的分析算法選擇。2、（本題10分）解釋ROS中的代碼生成工具及其用途。3、（本題10分）說明ROS中的系統(tǒng)版本控制和兼容性處理。4、（本題10分）ROS中的目標(biāo)檢測與識別精度提高方法。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共2