河南科技大學《機器視覺》2021-2022學年期末試卷

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2021-2022學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個是ROS中的常用調試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是2、以下哪個是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是3、以下哪個是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是4、ROS中的服務通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應C.客戶端-服務器D.點對點5、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是6、ROS中的導航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是7、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow8、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是9、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運動學仿真C.動力學仿真D.以上都是10、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV11、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于可視化機器人狀態(tài)的工具？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都是12、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport13、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機器人模擬環(huán)境的工具除了Gazebo還有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是14、在ROS中，用于啟動ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit15、在ROS中，如何查看節(jié)點之間的通信關系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode16、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++17、以下哪個不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL18、機器人操作系統(tǒng)中的動作反饋（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任務進度信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是19、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現(xiàn)？（）A.節(jié)點B.驅動程序C.Gazebo插件D.以上都是20、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS在制鞋機器人中的功能實現(xiàn)。2、（本題10分）ROS中的地圖更新機制。3、（本題10分）解釋ROS中的軌跡跟蹤誤差補償。4、（本題10分）ROS中的模型驗證和驗證方法。三、設計題（本大題共2個小題，共20分)1、（本題