黑龍江大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與應(yīng)用》2021-2022學(xué)年期末試卷

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2021-2022學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發(fā)機(jī)制B.錯(cuò)誤處理C.兩者皆有D.以上都不是2、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)B.最終結(jié)果C.錯(cuò)誤信息D.以上都是3、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點(diǎn)的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console4、ROS中的數(shù)據(jù)存儲通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是5、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)的常用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是？（）A.向量B.矩陣C.四元數(shù)D.以上都是6、ROS中的傳感器插件通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動程序C.Gazebo插件D.以上都是7、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點(diǎn)的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線程D.以上都是8、以下哪個(gè)不是ROS中的地圖表示方法？A.柵格地圖B.拓?fù)涞貓DC.特征地圖D.二叉樹9、在ROS中，如何發(fā)布一個(gè)話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是10、ROS中的服務(wù)響應(yīng)（ServiceResponse）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是11、ROS中的服務(wù)可以有多個(gè)客戶端同時(shí)請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務(wù)B.多對一服務(wù)C.多對多服務(wù)D.一對一服務(wù)12、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是13、在ROS中，用于查看參數(shù)列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete14、機(jī)器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層15、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）主要用于存儲什么類型的數(shù)據(jù)？（）A.常量B.變量C.配置參數(shù)D.以上都不是16、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是17、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode18、在ROS中，如何啟動一個(gè)節(jié)點(diǎn)？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是19、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標(biāo)B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是20、ROS中的服務(wù)請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的虛擬環(huán)境模擬方法。2、（本題10分）解釋ROS中的日志記錄和分析方法。3、（本題10分）描述ROS在教育機(jī)器人中的作用。4、（本題10分）如何在ROS中處理機(jī)器人的不確定性？三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共20分)1