典型機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試(西門子)（ 第3版）課件：物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的組裝與調(diào)試

物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的組裝與調(diào)試★施工任務(wù)★施工前準(zhǔn)備★實(shí)施任務(wù)★設(shè)備改造施工任務(wù)01

物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的組裝與調(diào)試

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造1．根據(jù)設(shè)備裝配示意圖組裝物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)。2．按照設(shè)備電路圖連接物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的電氣回路。3．按照設(shè)備氣路圖連接物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的氣動(dòng)回路。4．輸入設(shè)備控制程序，正確設(shè)置變頻器參數(shù)，調(diào)試物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)功能。

施工前準(zhǔn)備施工前準(zhǔn)備02

物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的組裝與調(diào)試

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備施工人員在施工前應(yīng)仔細(xì)閱讀設(shè)備隨機(jī)技術(shù)文件，了解物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的組成及其運(yùn)行情況，看懂裝配示意圖、電路圖、氣動(dòng)回路圖及梯形圖等圖樣，然后再根據(jù)施工任務(wù)制定施工計(jì)劃、施工方案等。1．識(shí)讀設(shè)備圖樣及技術(shù)文件（1）裝置簡(jiǎn)介物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)主要實(shí)現(xiàn)對(duì)加料站出料口的物料進(jìn)行搬運(yùn)、輸送，并能根據(jù)物料性質(zhì)進(jìn)行分類存放的功能，其工作流程如圖4-1所示。

圖1-1送料機(jī)構(gòu)工作流程圖

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備點(diǎn)擊看視頻1．識(shí)讀設(shè)備圖樣及技術(shù)文件（1）裝置簡(jiǎn)介

1）機(jī)械手復(fù)位功能。PLC上電，機(jī)械手手爪放松、手爪上升、手臂縮回、手臂左擺至左側(cè)限位處停止。

2）起停控制。機(jī)械手復(fù)位后，按下起動(dòng)按鈕，機(jī)構(gòu)開(kāi)始工作。按下停止按鈕，機(jī)構(gòu)完成當(dāng)前工作循環(huán)后停止。3）搬運(yùn)功能。若加料站出料口有物料，機(jī)械手臂伸出→手爪下降→手爪夾緊抓物→0.5s后手爪上升→手臂縮回→手臂右擺→0.5s后手臂伸出→手爪下降→0.5s后，若傳送帶上無(wú)物料，則手爪放松、釋放物料→手爪上升→手臂縮回→左擺至左側(cè)限位處停止。4）傳送功能。當(dāng)傳送帶入料口的光電傳感器檢測(cè)到物料時(shí)，變頻器起動(dòng)，驅(qū)動(dòng)三相異步電機(jī)以轉(zhuǎn)速650r/min正轉(zhuǎn)運(yùn)行，傳送帶自左向右傳送物料。當(dāng)物料分揀完畢時(shí)，傳送帶停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備圖4-1物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)動(dòng)作流程圖5）分揀功能

①分揀金屬物料。當(dāng)金屬物料被傳送至A點(diǎn)位置時(shí)，推料一氣缸（簡(jiǎn)稱氣缸一）伸出，將它推入料槽一內(nèi)。氣缸一伸出到位后，活塞桿縮回；縮回到位后，三相異步電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。

②分揀白色塑料物料。當(dāng)白色塑料物料被傳送至B點(diǎn)位置時(shí)，推料二氣缸（簡(jiǎn)稱氣缸二）伸出，將它推入料槽二內(nèi)。氣缸二伸出到位后，活塞桿縮回；縮回到位后，三相異步電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。

③分揀黑色塑料物料。當(dāng)黑色塑料物料被傳送至C點(diǎn)位置時(shí)，推料三氣缸（簡(jiǎn)稱氣缸三）伸出，將它推入料槽三內(nèi)。氣缸三伸出到位后，活塞桿縮回；縮回到位后，三相異步電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備圖4-1物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)動(dòng)作流程圖1．識(shí)讀設(shè)備圖樣及技術(shù)文件（2）識(shí)讀裝配示意圖

如圖4-2所示，物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)是機(jī)械手搬運(yùn)裝置、傳送及分揀裝置的組合，其安裝難點(diǎn)在于機(jī)械手氣動(dòng)手爪既能抓取加料站出料口的物料，又能準(zhǔn)確地將其送進(jìn)傳送帶的落料口內(nèi)，這就要求機(jī)械手、加料站和傳送帶之間銜接準(zhǔn)確，安裝尺寸誤差小。圖4-2物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)設(shè)備布局圖

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備施工前準(zhǔn)備實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造

1）結(jié)構(gòu)組成。物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)主要由加料站、機(jī)械手搬運(yùn)裝置、傳送裝置及分揀裝置等組成。其中機(jī)械手主要由氣動(dòng)手爪部件、提升氣缸部件、手臂伸縮氣缸部件、旋轉(zhuǎn)氣缸部件及固定支架等組成；傳送裝置主要由落料口、落料檢測(cè)傳感器、直線皮帶輸送線（簡(jiǎn)稱傳送線）和三相異步電動(dòng)機(jī)等組成；分揀裝置由三組物料檢測(cè)傳感器、料槽、推料氣缸及電磁閥閥組組成。三類物料傳送及分揀機(jī)構(gòu)的工作流程如圖4-3所示。圖4-3三類物料傳送及分揀機(jī)構(gòu)示意圖

施工任務(wù)

圖4-4物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)

物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的實(shí)物如圖4-4所示，各部件的功能與項(xiàng)目二、項(xiàng)目三相同。

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備

圖4-5物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)裝配示意圖2）尺寸分析。物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的各部件定位尺寸見(jiàn)圖4-5。

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備1．識(shí)讀設(shè)備圖樣及技術(shù)文件（3）識(shí)讀電路圖圖4-6為物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)控制電路圖。

1）PLC機(jī)型。機(jī)型為西門子SIMATICS7-1200CPU1214CAC/DC/Rly和SM1223DC/RLY型信號(hào)模塊。2）I/O點(diǎn)分配。PLC輸入/輸出設(shè)備及輸入/輸出點(diǎn)數(shù)的分配情況見(jiàn)表4-1。3）輸入/輸出設(shè)備連接特點(diǎn)。起動(dòng)推料二傳感器和起動(dòng)推料三傳感器都為光纖傳感器，但通過(guò)調(diào)節(jié)傳感器內(nèi)光纖放大器的顏色感應(yīng)靈敏度，便可分別識(shí)別白色物料和黑色物料。

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備圖4-6物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)電路圖

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備輸入輸出元件代號(hào)功能輸入點(diǎn)元件代號(hào)功能輸出點(diǎn)SB5起動(dòng)按鈕I0.0YV1手爪夾緊Q0.1SB6停止按鈕I0.1YV2手爪放松Q0.2SQP1出料檢測(cè)I0.2YV3手爪提升Q0.3SQP2手臂左擺限位I0.3YV4手爪下降Q0.4SQP3手臂右擺限位I0.4YV5手臂伸出Q0.5SCK1手臂伸出限位I0.5YV6手臂縮回Q0.6SCK2手臂縮回限位I0.6YV7手臂左擺Q0.7SCK3手爪提升限位I0.7YV8手臂右擺Q1.0SCK4手爪下降限位I1.0YV9推料一伸出Q1.1SCK5手爪夾緊檢測(cè)I1.1YV10推料二伸出Q2.0SCK6推料一伸出限位傳感器I1.2YV11推料三伸出Q2.1SCK7推料一縮回限位傳感器I1.3D10變頻器正轉(zhuǎn)Q2.2SCK8推料二伸出限位傳感器I1.4D11變頻器反轉(zhuǎn)Q2.3SCK9推料二縮回限位傳感器I1.5D13變頻器轉(zhuǎn)速1Q2.4SCK10推料三伸出限位傳感器I2.0D14變頻器轉(zhuǎn)速2Q2.5SCK11推料三縮回限位傳感器I2.1D15變頻器轉(zhuǎn)速3Q2.6SQP4傳送帶入料檢測(cè)傳感器I2.2

SQP5推料一傳感器I2.3

SQP6推料二傳感器I2.5

SQP7推料三傳感器I2.6

表4-1輸入/輸出設(shè)備及I/O點(diǎn)分配表1．識(shí)讀設(shè)備圖樣及技術(shù)文件（4）識(shí)讀氣動(dòng)回路圖

機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)和分揀工作主要是通過(guò)電磁換向閥控制氣缸的動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

1）氣路組成。如圖4-7所示，氣動(dòng)回路中的控制元件分別是4個(gè)兩位五通雙控電磁換向閥、3個(gè)兩位五通單控電磁換向閥及14個(gè)節(jié)流閥；氣動(dòng)執(zhí)行元件分別是氣動(dòng)手爪、提升氣缸、伸縮氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸及3個(gè)推料氣缸。

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備圖4-7物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)氣路圖

2）工作原理。物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)氣動(dòng)回路的控制原理見(jiàn)表4-2。以伸縮氣缸為例，若YV5得電、YV6失電，電磁換向閥A口出氣、B口回氣，從而控制氣缸伸出，機(jī)械手臂伸出；若YV5失電、YV6得電，電磁換向閥A口回氣、B口出氣，從而改變氣動(dòng)回路的氣壓方向，氣缸縮回，機(jī)械手臂縮回。其他雙控電磁換向閥控制的氣動(dòng)回路工作原理與之相同。以推料氣缸一為例，若YV9得電，單控電磁換向閥A口出氣、B口回氣，氣缸E伸出，將金屬物料推進(jìn)料槽一內(nèi)；若YV9失電，則單控電磁換向閥則在彈簧作用下復(fù)位，A口回氣、B口出氣，從而氣動(dòng)回路氣壓方向改變，氣缸E縮回，等待下一次分揀。推料二、推料三氣缸的氣動(dòng)回路工作原理與之相同。

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備電磁閥換向線圈得電情況執(zhí)行元件狀態(tài)機(jī)構(gòu)任務(wù)YV1YV2YV3YV4YV5YV6YV7YV8YV9YV10YV11+–

氣動(dòng)手爪A夾緊手爪夾緊–+

氣動(dòng)手爪A放松手爪放松

+–

氣缸B縮回手爪提升

–+

氣缸B伸出手爪下降

+–

氣缸C伸出手臂伸出

–+

氣缸C縮回手臂縮回

+–

氣缸D正轉(zhuǎn)手臂右擺

–+

氣缸D反轉(zhuǎn)手臂左擺

+

氣缸E伸出分揀金屬物料

–

氣缸E縮回等待分揀

+

氣缸F伸出分揀白色塑料物料

–

氣缸F縮回等待分揀

+氣缸G伸出分揀黑色塑料物料

–氣缸G縮回等待分揀表4-2控制元件、執(zhí)行元件狀態(tài)一覽表1．識(shí)讀設(shè)備圖樣及技術(shù)文件（5）識(shí)讀梯形圖

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備

圖4-8為物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)梯形圖。機(jī)構(gòu)系統(tǒng)控制由“Main”程序塊、“0-初始化”程序塊、“2-搬運(yùn)”程序塊、“3-分揀”程序塊四部分組成。

“Main”程序塊主要實(shí)現(xiàn)本機(jī)構(gòu)的原位檢測(cè)和起?？刂乒δ?。

“0-初始化”程序塊主要實(shí)現(xiàn)回初始位置（原位）的功能。

“2-搬運(yùn)”程序塊通過(guò)機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行，將物料從加料站出料口搬運(yùn)至傳送帶入料口。

“3-分揀”程序塊主要實(shí)現(xiàn)傳送帶的運(yùn)行和物料分揀的功能。其動(dòng)作過(guò)程如下：

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備1）“Main”程序塊①原位檢測(cè)程序段1中通過(guò)手爪放松、手爪提升、手臂縮回、手臂左擺四個(gè)位置的檢測(cè)，并通過(guò)"定時(shí)器".time1延時(shí)一秒判定機(jī)械手是否穩(wěn)定在初始位置。若在初始位置，搬運(yùn)原位標(biāo)志M1.2=1。若不在初始位置，搬運(yùn)原位標(biāo)志M1.2=0，然后在程序段7中調(diào)用“0-初始化”程序塊進(jìn)行機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)復(fù)位。程序段2中通過(guò)推料一縮回限位檢測(cè)I1.3=1、推料二縮回限位檢測(cè)I1.5=1、推料三縮回限位檢測(cè)I2.1=1和傳送帶有料檢測(cè)標(biāo)志M1.4=0，然后"定時(shí)器".time2延時(shí)1秒判定傳送及分揀機(jī)構(gòu)是否穩(wěn)定在初始位置。若在初始位置，分揀原位標(biāo)志M1.3=1。程序段3中通過(guò)搬運(yùn)原位標(biāo)志M1.2和分揀原位標(biāo)志M1.3的串聯(lián)，判定本機(jī)構(gòu)是否處于初始位置。若本機(jī)構(gòu)處于初始位置，則設(shè)備原位標(biāo)志M1.0=1。②起停控制程序段4中按下起動(dòng)按鈕SB5，I0.0=1，且設(shè)備原位標(biāo)志M1.0=1，則起動(dòng)標(biāo)志M0.0=1。程序段8中M0.0=1，開(kāi)始調(diào)用“2-搬運(yùn)”和“3-分揀”程序塊，本機(jī)構(gòu)開(kāi)始工作。程序段5中按下停止按鈕SB6，I0.1=1，則停止標(biāo)志M0.1=1，本機(jī)構(gòu)進(jìn)入停止工作過(guò)程。程序段6中停止標(biāo)志M0.1=1，且設(shè)備原位標(biāo)志M1.0=1，復(fù)位設(shè)備起動(dòng)標(biāo)志M0.0和停止標(biāo)志M0.1。M0.0=0在程序段8中停止調(diào)用“2-搬運(yùn)”和“3-分揀”程序塊，本機(jī)構(gòu)停止工作。

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備2）“0-初始化”程序塊本程序塊依次對(duì)機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行手爪放松；手爪放松檢測(cè)到位后，進(jìn)行手爪提升；手爪提升檢測(cè)到位后，進(jìn)行手臂縮回；手臂縮回檢測(cè)到位后，進(jìn)行手臂左擺；手臂左擺檢測(cè)到位后復(fù)位機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)得電的所有線圈Q0.1～Q1.0=0，完成機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的初始化。3）“2-搬運(yùn)”程序塊程序段1中出料檢測(cè)I0.2=1表示有物料需要搬運(yùn)，且機(jī)械手初始位置標(biāo)志M1.2=1，則置位M2.0，即建立步M2.0。M2.0常開(kāi)觸點(diǎn)閉合激活步M2.0，機(jī)械手開(kāi)始搬運(yùn)動(dòng)作。機(jī)械手搬運(yùn)動(dòng)作采用順序控制的形式進(jìn)行編寫(xiě)程序，將機(jī)械手搬運(yùn)動(dòng)作分為四個(gè)步M2.0～M2.3。步M2.0實(shí)現(xiàn)抓取物料功能。即氣動(dòng)機(jī)械手手臂伸出→手臂伸出檢測(cè)到位后，手爪下降→手爪下降檢測(cè)到位后，手爪夾緊→手爪夾緊到位后0.5s抓取物料。步M2.1機(jī)械手回安全位置。抓取物料0.5s時(shí)間到后，手爪提升→手爪提升到位后，手臂縮回→手臂縮回到位后，手臂向右擺動(dòng)→至右側(cè)限位處，定時(shí)0.5s。步M2.2實(shí)現(xiàn)放至物料功能。0.5s時(shí)間到后，手臂伸出→手臂伸出到位后，手爪下降→到位后定時(shí)0.5s，手爪放松、釋放物料。步M2.3機(jī)械手回初始位置。手爪提升→手爪提升到位后，手臂縮回→手臂縮回到位后，手臂向左擺動(dòng)→至左側(cè)限位后，機(jī)械手回到初始位置，同時(shí)復(fù)位機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)得電的所有線圈Q0.1～Q1.0=0。再次等待物料開(kāi)始新的物料搬運(yùn)工作。

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備4）“3-分揀”程序塊程序段1中，若入料檢測(cè)傳感器檢測(cè)到有物料落入傳送帶I2.2=1，且分揀原位標(biāo)志M1.3=1，則置位M3.0，即建立步3.0。M3.0常開(kāi)觸點(diǎn)閉合激活步M3.0。物料傳送與分揀機(jī)構(gòu)開(kāi)始工作。步M3.0實(shí)現(xiàn)物料的傳送。首先置位M1.4=1，表示當(dāng)前傳送帶上有物料需要進(jìn)行分揀，此時(shí)分揀原位標(biāo)志M1.3=0，禁止再次投料。然后置位輸出變頻器方向信號(hào)Q2.2=1和變頻器速度信號(hào)Q2.4=1，三相異步電動(dòng)機(jī)以轉(zhuǎn)速650r/min正轉(zhuǎn)運(yùn)行，拖動(dòng)傳送帶自左向右輸送物料。若推料一傳感器檢測(cè)到金屬物料I2.3=1，則復(fù)位M3.0，置位M3.1，即復(fù)位步3.0，建立步3.1分支；若推料二傳感器檢測(cè)到白色塑料物料I2.4=1，則復(fù)位M3.0，置位M4.1，即復(fù)位步3.0，建立步4.1分支。若推料三傳感器檢測(cè)到黑色塑料物料I2.5=1，則復(fù)位M3.0，置位M6.1，即復(fù)位步3.0，建立步5.1分支。步M3.1實(shí)現(xiàn)金屬物料的分揀。M3.1常開(kāi)觸點(diǎn)閉合激活步M3.1，首先批量復(fù)位Q2.2～Q2.6=0，傳送帶停止運(yùn)行。若推料一縮回限位I1.3=1，置位輸出Q1.1=1，推料一氣缸伸出，將金屬物料分揀至料槽一。推料一氣缸伸出到位后I1.2=1，復(fù)位輸出Q1.1=0，推料一氣缸縮回，完成金屬物料的分揀。同時(shí)復(fù)位M3.1，置位M6.0，即復(fù)位步3.1，建立步6.0。步M4.1實(shí)現(xiàn)白色塑料物料的分揀。M4.1常開(kāi)觸點(diǎn)閉合激活步M4.1，首先批量復(fù)位Q2.2～Q2.6=0，傳送帶停止運(yùn)行。若推料二縮回限位I1.5=1，置位輸出Q2.0=1，推料二氣缸伸出，將白色塑料物料分揀至料槽二。推料二氣缸伸出到位后I1.4=1，復(fù)位輸出Q2.0=0，推料二氣缸縮回，完成白色塑料物料的分揀。同時(shí)復(fù)位M4.1，置位M6.0，即復(fù)位步4.1，建立步6.0。

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備步M5.1實(shí)現(xiàn)黑色塑料物料的分揀。M5.1常開(kāi)觸點(diǎn)閉合激活步M5.1，首先批量復(fù)位Q2.2～Q2.6=0，傳送帶停止運(yùn)行。若推料三縮回限位I2.1=1，置位輸出Q2.1=1，推料三氣缸伸出，將黑色塑料物料分揀至料槽三。推料三氣缸伸出到位后I2.0=1，復(fù)位輸出Q2.1=0，推料三氣缸縮回，完成黑色塑料物料的分揀。同時(shí)復(fù)位M5.1，置位M6.0，即復(fù)位步5.1，建立步6.0。步M6.0是步3.1、步4.1和步5.1的匯合。推料一縮回限位I1.3、或推料二縮回限位I1.5、或推料二縮回限位I2.1的上升沿信號(hào)復(fù)位M1.4=0，表示當(dāng)前傳送帶上的物料已分揀完成，"定時(shí)器".time1延時(shí)1秒后分揀原位標(biāo)志M1.3=1，復(fù)位M6.0，即復(fù)位步M6.0。再次等待物料開(kāi)始新的物料傳送及分揀工作。

物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的組裝與調(diào)試流程如圖4-9所示。以此為依據(jù)，施工人員填寫(xiě)表4-3，合理制定施工計(jì)劃，確保在定額時(shí)間內(nèi)完成規(guī)定的施工任務(wù)。圖4-9物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的組裝與調(diào)試流程圖

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備1．識(shí)讀設(shè)備圖樣及技術(shù)文件（6）制定施工計(jì)劃

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備表4-3施工計(jì)劃表設(shè)備名稱施工日期總工/時(shí)施工人數(shù)/人施工負(fù)責(zé)人物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)

序號(hào)施工任務(wù)施工人員工序定額備注1閱讀設(shè)備技術(shù)文件

2機(jī)械裝配、調(diào)整

3電路連接、檢查

4氣路連接、檢查

5程序輸入

6設(shè)置變頻器參數(shù)

7設(shè)備調(diào)試

8現(xiàn)場(chǎng)清理，技術(shù)文件整理

9設(shè)備驗(yàn)收

2．施工準(zhǔn)備（1）設(shè)備清點(diǎn)

檢查物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的部件是否齊全，并歸類放置。機(jī)構(gòu)的部件清單見(jiàn)表4-4。

表4-4設(shè)備清單

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備序號(hào)名稱型號(hào)規(guī)格數(shù)量單位備注1伸縮氣缸套件CXSM15-1001套

2提升氣缸套件CDJ2KB16-75-B1套

3手爪套件MHZ2-10D1E1套

4旋轉(zhuǎn)氣缸套件CDRB2BW20-180S1套

5機(jī)械手固定支架

1套

6加料站套件

1套

7緩沖器

2只

8傳送線套件50×7001套

9推料氣缸套件CDJ2KB10-60-B3套

10料槽套件

3套

11電動(dòng)機(jī)及安裝套件380V、25W1套

12落料口

1只

13光電傳感器及其支架E3Z-LS611套出料口14GO12-MDNA-A1套入料口15

電感式傳感器NSN4-2M60-E0-AM3套

16光纖傳感器及其支架E3X-NA112套

17磁性傳感器D-59B1套手爪緊松18SIWKOD-Z732套手臂伸縮19D-C738套手爪升降推料限位20PLC模塊YL087、SIMATICS7-1200CPU1214C+SM12231塊

21變頻器模塊G120C1塊

22按鈕模塊YL1571塊

23電源模塊YL0461塊

24螺釘不銹鋼內(nèi)六角螺釘M6×12若干只

25不銹鋼內(nèi)六角螺釘M4×12若干只

26不銹鋼內(nèi)六角螺釘M3×10若干只

27螺母橢圓形螺母M6若干只

28M4若干只

29M3若干只

30墊圈φ4若干只

2．施工準(zhǔn)備（2）工具清點(diǎn)

設(shè)備組裝工具清單見(jiàn)表4-5，施工人員應(yīng)清點(diǎn)工具的數(shù)量，并認(rèn)真檢查其性能是否完好。

表4-5工具清單

施工任務(wù)實(shí)施任務(wù)設(shè)備改造施工前準(zhǔn)備序號(hào)名稱規(guī)格、型號(hào)數(shù)量單位1工具箱

1只2螺釘旋具一字、100mm1把3鐘表螺釘旋具

1套4螺釘旋具十字、150mm1把5螺釘旋具十字、100mm1把6螺釘旋具一字、150mm1把7斜口鉗150mm1把8尖嘴鉗150mm1把9剝線鉗

1把10內(nèi)六角扳手（組套）PM-C91套11萬(wàn)用表

1只實(shí)施任務(wù)03

物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的組裝與調(diào)試

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)1．機(jī)械裝配

（1）機(jī)械裝配前的準(zhǔn)備

按要求清理現(xiàn)場(chǎng)、準(zhǔn)備圖樣及工具，并安排裝配流程。參考流程如圖4-10所示。圖4-10機(jī)械裝配流程圖

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)1．機(jī)械裝配

（2）機(jī)械裝配步驟

結(jié)合項(xiàng)目二、項(xiàng)目三的裝配方法，按確定的設(shè)備組裝順序組裝物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)。1）畫(huà)線定位。2）組裝傳送裝置。參考圖4-11組裝傳送裝置。①安裝傳送線腳支架。②固定落料口。③安裝落料口傳感器。

④固定傳送線。

圖4-11組裝傳送裝置

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)

3）組裝分揀裝置。參考圖4-12組裝分揀裝置。①固定三個(gè)起動(dòng)推料傳感器。②固定三個(gè)推料氣缸。③固定、調(diào)整三個(gè)料槽與其對(duì)應(yīng)的推料氣缸為一中性線。圖4-12組裝分揀裝置

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)4）安裝電動(dòng)機(jī)。調(diào)整電動(dòng)機(jī)的高度、垂直度，直至電動(dòng)機(jī)與傳送帶同軸，如圖4-13所示。圖4-13安裝電動(dòng)機(jī)

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)5）固定電磁閥閥組。如圖4-14所示，將電磁閥閥組固定在定位處。圖4-14安裝電磁閥

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)6）組裝搬運(yùn)裝置。參考圖4-15組裝機(jī)械手。①安裝旋轉(zhuǎn)氣缸。②組裝機(jī)械手支架。③組裝機(jī)械手臂。④組裝提升臂。⑤安裝手爪。⑥固定磁性傳感器。

⑦固定左右限位裝置。圖4-15組裝機(jī)械手

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)⑧固定機(jī)械手。調(diào)整機(jī)械手?jǐn)[幅、高度等尺寸，使機(jī)械手能準(zhǔn)確地將物料放入傳送線落料口內(nèi)，如圖4-16所示。圖4-16落料準(zhǔn)確

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)7）固定加料站。如圖4-17所示，將加料站固定在定位處，調(diào)整出料口的高度等尺寸，同時(shí)配合調(diào)整機(jī)械手的部分尺寸，保證機(jī)械手氣動(dòng)手爪能準(zhǔn)確無(wú)誤地從出料口抓取物料，同時(shí)又能準(zhǔn)確無(wú)誤的釋放物料至傳送線的落料口內(nèi)，如圖4-18所示。

8）清理臺(tái)面，保持臺(tái)面無(wú)雜物或多余部件。圖4-17固定加料站圖4-18出料口調(diào)整

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)2.電氣連接

（1）電路連接前的準(zhǔn)備按照要求檢查電源狀態(tài)、準(zhǔn)備圖樣、工具及線號(hào)管，并安排電路連接流程。參考流程如圖4-19所示。

圖4-19電路連接流程圖

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)

（2）電路連接步驟

1）連接傳感器至端子排。2）連接輸出元件至端子排。3）連接電動(dòng)機(jī)至端子排。4）連接PLC的輸入信號(hào)端子至端子排。5）連接PLC的輸入信號(hào)端子至按鈕模塊。6）連接PLC的輸出信號(hào)端子至端子排。7）連接PLC的輸出信號(hào)端子至變頻器。8）連接變頻器至電動(dòng)機(jī)。9）將電源模塊中的單相交流電源引至PLC模塊。10）將電源模塊中的三相電源和接地線引至變頻器的主回路輸入端子L1、L2、L3、PE。11）電路檢查。12）清理設(shè)備臺(tái)面，工具入箱。

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)3.氣動(dòng)回路連接

（1）氣路連接前的準(zhǔn)備按要求檢查空氣壓縮機(jī)狀態(tài)、準(zhǔn)備圖樣及工具，并安排氣動(dòng)回路連接步驟。（2）氣路連接步驟根據(jù)氣路圖連接氣路。連接時(shí)，應(yīng)避免直角或銳角彎曲，盡量平行布置，力求走向合理且氣管最短，如圖4-20所示。

1）連接氣源。2）連接執(zhí)行元件。3）整理、固定氣管。4）清理臺(tái)面雜物，工具入箱。圖4-20氣路連接

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)4.程序輸入

啟動(dòng)西門子PLC編程軟件，輸入梯形圖如圖4-8所示。1）啟動(dòng)西門子PLC編程軟件。2）創(chuàng)建新文件，選擇PLC類型。3）輸入程序。4）編譯梯形圖。5）保存文件。

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)變頻器參數(shù)設(shè)置

在變頻器的面板上，應(yīng)用項(xiàng)目三學(xué)習(xí)的方法同樣設(shè)定其運(yùn)行轉(zhuǎn)速為650r/min。

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)6.設(shè)備調(diào)試

為了避免設(shè)備調(diào)試出現(xiàn)事故，確保調(diào)試工作的順利進(jìn)行，施工人員必須進(jìn)一步確認(rèn)設(shè)備機(jī)械安裝、電路安裝及氣路安裝的正確性、安全性，做好設(shè)備調(diào)試前的各項(xiàng)準(zhǔn)備工作，調(diào)試流程圖如圖4-21所示。圖4-21設(shè)備調(diào)試流程圖

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)6.設(shè)備調(diào)試

（1）設(shè)備調(diào)試前的準(zhǔn)備1）清掃設(shè)備上的雜物，保證無(wú)設(shè)備之外的金屬物。2）檢查機(jī)械部分動(dòng)作完全正常。3）檢查電路連接的正確性，嚴(yán)禁短路現(xiàn)象，加強(qiáng)傳感器接線、變頻器接線的檢查，避免因接線錯(cuò)誤而損壞器件。4）檢查氣動(dòng)回路連接的正確性、可靠性，絕不允許調(diào)試過(guò)程中有氣管脫出現(xiàn)象。5）程序下載①連接計(jì)算機(jī)與PLC。②合上斷路器，給設(shè)備供電。③寫(xiě)入程序。

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)6.設(shè)備調(diào)試

（2）氣動(dòng)回路手動(dòng)調(diào)試1）接通空氣壓縮機(jī)電源，起動(dòng)空壓機(jī)壓縮空氣，等待氣源充足。2）將氣源壓力調(diào)整到0.4～0.5MPa后，開(kāi)啟氣動(dòng)二聯(lián)件上的閥門給機(jī)構(gòu)供氣。為確保調(diào)試安全，施工人員需觀察氣路系統(tǒng)有無(wú)泄漏現(xiàn)象，若有，應(yīng)立即解決。3）在正常工作壓力下，對(duì)氣動(dòng)回路進(jìn)行手動(dòng)調(diào)試，直至機(jī)構(gòu)動(dòng)作完全正常為止。4）調(diào)整節(jié)流閥至合適開(kāi)度，使各氣缸的運(yùn)動(dòng)速度趨于合理。

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)6.設(shè)備調(diào)試

（3）傳感器調(diào)試調(diào)整傳感器的位置，觀察PLC的輸入指示LED。1）出料口放置物料，調(diào)整、固定物料檢測(cè)傳感器。2）手動(dòng)機(jī)械手，調(diào)整、固定各限位傳感器。3）在落料口中先后放置三類物料，調(diào)整、固定落料口物料檢測(cè)傳感器。4）在A點(diǎn)位置放置金屬物料，調(diào)整、固定金屬傳感器。5）分別在B點(diǎn)和C點(diǎn)位置放置白色塑料物料、黑色塑料物料，調(diào)整固定光纖傳感器。6）手動(dòng)推料氣缸，調(diào)整、固定磁性傳感器。（4）變頻器調(diào)試閉合變頻器模塊上的D10、D13鈕子開(kāi)關(guān)，電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，傳送帶自左向右傳送物料。若電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，須關(guān)閉電源，改變電源相序后重新調(diào)試。

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)6.設(shè)備調(diào)試

圖4-22物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)（5）聯(lián)機(jī)調(diào)試

氣路手動(dòng)調(diào)試、傳感器調(diào)試和變頻器調(diào)試正常后，接通PLC輸出負(fù)載的電源回路，便可聯(lián)機(jī)調(diào)試。調(diào)試時(shí)，要求施工人員認(rèn)真觀察機(jī)構(gòu)的運(yùn)行情況，若出現(xiàn)問(wèn)題，應(yīng)立即解決或切斷電源，避免擴(kuò)大故障范圍。調(diào)試觀察的主要部位如圖4-22所示。

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)

表4-8聯(lián)機(jī)調(diào)試結(jié)果一覽表步驟操作過(guò)程設(shè)備實(shí)現(xiàn)的功能備注1PLC上電機(jī)械手復(fù)位

2上料站放入金屬物料機(jī)械手搬運(yùn)物料搬運(yùn)、傳送、分揀金屬物料3機(jī)械手釋放物料機(jī)械手復(fù)位，傳送帶運(yùn)轉(zhuǎn)4物料傳送至A點(diǎn)位置氣缸一伸出，物料被分揀至料槽一內(nèi)5氣缸一伸出到位后氣缸一縮回，傳送帶停轉(zhuǎn)6上料站放入白色塑料物料機(jī)械手搬運(yùn)物料搬運(yùn)、傳送、分揀白色塑料物料7機(jī)械手釋放物料機(jī)械手復(fù)位，傳送帶運(yùn)轉(zhuǎn)8物料傳送至B點(diǎn)位置氣缸二伸出，物料被分揀至料槽二內(nèi)9氣缸二伸出到位后氣缸二縮回，傳送帶停轉(zhuǎn)10上料站放入黑色塑料物料機(jī)械手搬運(yùn)物料搬運(yùn)、傳送、分揀黑色塑料物料11機(jī)械手釋放物料機(jī)械手復(fù)位，傳送帶運(yùn)轉(zhuǎn)12物料傳送至C點(diǎn)位置氣缸三伸出，物料被分揀至料槽三內(nèi)13氣缸三伸出到位后氣缸三縮回，傳送帶停轉(zhuǎn)14重新加料，按下停止按鈕SB6，機(jī)構(gòu)完成當(dāng)前工作循環(huán)后停止工作

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)6.設(shè)備調(diào)試

（4）試運(yùn)行施工人員操作物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)，運(yùn)行、觀察一段時(shí)間，確保設(shè)備合格、穩(wěn)定、可靠。

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)7.現(xiàn)場(chǎng)清理

設(shè)備調(diào)試完畢，要求施工人員清點(diǎn)工量具、歸類整理資料，并清掃現(xiàn)場(chǎng)衛(wèi)生，并填寫(xiě)設(shè)備安裝登記表。

施工任務(wù)施工前準(zhǔn)備設(shè)備改造

實(shí)施任務(wù)8.設(shè)備驗(yàn)收設(shè)備質(zhì)量驗(yàn)收見(jiàn)表4-9。驗(yàn)收項(xiàng)目及要求配分配分標(biāo)準(zhǔn)扣分得分備注設(shè)備組裝1．設(shè)備部件安裝可靠，各部件位置銜接準(zhǔn)確2．電路安裝正確，接線規(guī)范3．氣路連接正確，規(guī)范美觀351．部件安裝位置錯(cuò)誤，每處扣2分2．部件銜接不到位、零件松動(dòng)，每處扣2分3．電路連接錯(cuò)誤，每處扣2分4．導(dǎo)線反圈、壓皮、松動(dòng)，每處扣2分5．錯(cuò)、漏編號(hào)，每處扣1分6．導(dǎo)線未入線槽、布線零亂，每處扣2分7．氣路連接錯(cuò)誤，每處扣2分8．氣路漏氣、掉管，每處扣2分9．氣管過(guò)長(zhǎng)、過(guò)短、亂接，每處扣2分

設(shè)備功能1．設(shè)備起停正常2．機(jī)械手復(fù)位正常3．機(jī)械手搬運(yùn)物料正常4．傳送帶運(yùn)轉(zhuǎn)正常5．金屬物料分揀正常6．白色塑料物料分揀正常7．黑色塑料物料分揀正常8．變頻器參數(shù)設(shè)置正確601．設(shè)備未按要求起動(dòng)或停止，每處扣5分2．機(jī)械手未按要求復(fù)位，扣5分3．機(jī)械手未按要求搬運(yùn)物料，每處扣5分4．傳送帶未按要求運(yùn)轉(zhuǎn)，扣10分5．金屬物料未按要求分揀，扣5分6．白色塑料物料未按要求分揀，扣5分7．黑色塑料物料未按要求分揀，扣5分7．變頻器參數(shù)未按要求設(shè)置，扣