機(jī)械原理第5章-連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

第5章平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)§5.4連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)概論本章目錄§5.2四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)變換功能和性能指標(biāo)§5.3多桿機(jī)構(gòu)§5.1平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及應(yīng)用§5.5連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)—解析法§5.6連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)—圖解法連桿機(jī)構(gòu)：全部構(gòu)件都以低副聯(lián)結(jié)而成的機(jī)構(gòu)。平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：1能夠?qū)崿F(xiàn)多種形式的運(yùn)動(dòng)變換2低副連接承載能力強(qiáng)，易加工3運(yùn)動(dòng)副保證構(gòu)件接觸,不需外力鎖合缺點(diǎn)：1連桿機(jī)構(gòu)平衡困難，尤其對(duì)于高速運(yùn)轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)中最基本的、最常用的是四桿機(jī)構(gòu)§5.1平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及應(yīng)用連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)往復(fù)移動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)歲月像極了一根盤(pán)根交錯(cuò)的藤，茂密而堅(jiān)韌，即使曲曲折折，須子卻扎的很深。翻一翻墻角的日歷，好像只是一眨眼，大半年便過(guò)去了，我一直偏愛(ài)這老式的日歷，過(guò)一天翻一張，日子久了，翻過(guò)去的紙張，侵著微微的黃暈，夾雜著絲絲縷縷的煙火味。這樣的細(xì)數(shù)時(shí)光，讓生活更多了回味與盼頭。我總是懷念起年輕的時(shí)候，走過(guò)的路，去過(guò)的城市。那份所到之處都會(huì)帶給我年輕的朝氣與豪邁的熱血與激情。走過(guò)了那么多的路，不禁感慨，年輕人如果條件允許，盡可能的要多邁開(kāi)腿，走出去多看看，如果青春沒(méi)那么多一往無(wú)前，老了又有多少回憶可做為茶余飯后的談資？無(wú)數(shù)次在午夜夢(mèng)回間，我仿佛再一次騎著俊馬馳騁于草原，再一次輕搖漿板，放眼云煙于水墨江南。再一次領(lǐng)略西藏的神秘雄偉，再一次親吻夢(mèng)里的胡楊。我想在我美好的青春年華里，只要一抬腿就可以去自己想去的地方。待到暮年，我可以翻一翻老照片，尋找下自己年輕的影子。生活里那些布滿(mǎn)青色苔蘚的日子，終歸會(huì)被一絲暖陽(yáng)所照耀，人生的路就是如此，幾度風(fēng)雨幾春秋。平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用插床工作機(jī)構(gòu)叉車(chē)的舉升機(jī)構(gòu)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)→往復(fù)移動(dòng)引導(dǎo)一個(gè)構(gòu)件按給定序列位置運(yùn)動(dòng)平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用傳送裝置的主體機(jī)構(gòu)使構(gòu)件上指定點(diǎn)按預(yù)期軌跡運(yùn)動(dòng)平面連桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用AD——機(jī)架(與機(jī)架相連的桿)(與機(jī)架相對(duì)的桿)BC——連桿5.2四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)變換功能和性能指標(biāo)5.2.1鉸接四桿機(jī)構(gòu)：四個(gè)構(gòu)件以四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接 而成的平面機(jī)構(gòu)。ABCDAB、CD——連架桿曲柄：連架 桿能繞固定軸線作整周轉(zhuǎn)動(dòng)者為曲柄。

搖桿：連架 桿不能繞固定軸線作整周轉(zhuǎn)動(dòng)者為搖桿。ABCD曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄連桿搖桿機(jī)架整周轉(zhuǎn)動(dòng)副整周轉(zhuǎn)動(dòng)副非整周轉(zhuǎn)動(dòng)副非整周轉(zhuǎn)動(dòng)副5.2.1鉸接四桿機(jī)構(gòu)整周轉(zhuǎn)動(dòng)副整周轉(zhuǎn)動(dòng)副非整周轉(zhuǎn)動(dòng)副非整周轉(zhuǎn)動(dòng)副雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(a)(b)(c)鉸接四桿機(jī)構(gòu)中曲柄存在條件①②令a<d、

c<b①+②得：a<c,c<b并且a<d,所以a為最短桿。并且由公式①和②得出(1)最長(zhǎng)桿與最短桿長(zhǎng)度之和小于其余兩桿長(zhǎng)度之和。(桿長(zhǎng)之和條件)連架桿與機(jī)架之中必有一個(gè)是最短桿。?5.2.1.11)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)滿(mǎn)足曲柄存在條件。最短桿作連架桿。2)雙曲柄機(jī)構(gòu)應(yīng)用等速轉(zhuǎn)動(dòng)變速轉(zhuǎn)動(dòng)滿(mǎn)足曲柄存在條件。最短桿作機(jī)架。3)平行四邊形機(jī)構(gòu)(雙曲柄機(jī)構(gòu)特例a=c；b=d)聯(lián)動(dòng)裝置應(yīng)用等速整周轉(zhuǎn)動(dòng)等速整周轉(zhuǎn)動(dòng)等速整周轉(zhuǎn)動(dòng)非等速整周轉(zhuǎn)動(dòng)平行四邊形和反平行四邊形機(jī)構(gòu)在重疊共線位置具有運(yùn)動(dòng)不確定性。4)雙搖桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用擺動(dòng)擺動(dòng)滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件，最短桿的對(duì)邊作機(jī)架；若不滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件,無(wú)論取哪個(gè)構(gòu)件作機(jī)架，都是雙搖桿機(jī)構(gòu)。5.2.1.2鉸接四桿機(jī)構(gòu)的急回特性問(wèn)題鉸接四桿機(jī)構(gòu)中只有曲柄搖桿機(jī)構(gòu)可能存在急回特性。急回特性:從動(dòng)件往復(fù)行程速度不等，我們說(shuō)機(jī)構(gòu)有急回特性。ABCDABCDABCDAB1C2DB2C1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)搖桿處于極限位置時(shí)，曲柄和連桿處于延伸共線和重疊共線位置。－極位夾角B2AB1C2DC1極位夾角：在從動(dòng)件處于兩個(gè)極限位置時(shí)，對(duì)應(yīng)連桿位置的夾角θ被稱(chēng)為極位夾角?；爻趟脮r(shí)間為

，對(duì)應(yīng)工作行程所用時(shí)間為

，對(duì)應(yīng)－搖桿擺角范圍曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程－急回系數(shù)KB2AB1C2DC1C1C2D選從動(dòng)件處的固定鉸鏈D位置如圖。3.求極位夾角可見(jiàn)，只需在固定平面上找到一點(diǎn)A，使，A點(diǎn)即為曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)中心，進(jìn)而可以求出曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。2.任取從動(dòng)件長(zhǎng)度c,畫(huà)出兩極限位置C1D、C2D，其間夾角教材P57C1C2MD連接C1C2，做中垂線，在其上找到一點(diǎn)M，使2.以M為圓心，MC1為半徑畫(huà)圓，則圓上圓弧所對(duì)應(yīng)的圓心角則在此圓上任選一點(diǎn)A，都滿(mǎn)足圓上圓弧所對(duì)應(yīng)的圓周角A從動(dòng)件長(zhǎng)度c、固定鉸鏈位置A任選因此，本題的解有無(wú)窮多個(gè)！C1C2ab

MDAB1B2根據(jù)a長(zhǎng)確定動(dòng)鉸鏈B的位置不要忘記檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)中是否存在曲柄！5.2.1.3壓力角、傳動(dòng)角與死點(diǎn)壓力角：從動(dòng)件上所受驅(qū)動(dòng)力方向與力的作用點(diǎn)速度方向的夾角F1F2vFABCD壓力角越小，F(xiàn)的有用功分量越大，傳力性能越好。機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，壓力角是時(shí)刻變化的。傳動(dòng)角：連桿BC與從動(dòng)件CD之間的夾角FADBCvCABDCABD出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架延伸共線和重疊共線的位置死點(diǎn):對(duì)于鉸接四桿機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)，死點(diǎn)是連桿與從動(dòng)件共線的位置。如圖曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：當(dāng)曲柄為主動(dòng)件時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)死點(diǎn)位置；當(dāng)搖桿為主動(dòng)件時(shí)，會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)死點(diǎn)位置。當(dāng)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置時(shí)，無(wú)論主動(dòng)件上施加多大的力也不會(huì)使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。AB1B2C1C2D2.利用錯(cuò)位排列的方法克服死點(diǎn)死點(diǎn)的利弊—克服壞處1.利用慣性來(lái)渡過(guò)死點(diǎn)利用死點(diǎn)，防止起落架收回死點(diǎn)的利弊—利用益處利用死點(diǎn)，夾緊機(jī)構(gòu)死點(diǎn)的利弊—利用益處5.2.1.4連桿曲線連桿曲線：平面連桿機(jī)構(gòu)中的連桿作平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，其上任一 點(diǎn)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程的中軌跡稱(chēng)為連桿曲線。鉸接四桿機(jī)構(gòu)的連桿曲線一般是六次代數(shù)曲線。5.2.2曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)可看作由曲柄搖桿機(jī)構(gòu)演化而得。ABCDABCeABC轉(zhuǎn)動(dòng)副D的同性異形演化。e=0,對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄回轉(zhuǎn)中心A在過(guò)C點(diǎn)導(dǎo)路延長(zhǎng)線上，稱(chēng)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)顯然，曲柄存在條件為：a≤b即動(dòng)鉸鏈B能通過(guò)M點(diǎn)。(2)曲柄與連桿(機(jī)架)兩次共線位置對(duì)應(yīng)滑塊兩個(gè)極限位置。(3)曲柄為主動(dòng)件，滑塊行程S=2a，顯然無(wú)急回特性。滑塊為主動(dòng)件時(shí)，傳力角

顯然機(jī)構(gòu)存在兩個(gè)死點(diǎn)B1和B2曲柄為主動(dòng)件時(shí)，壓力角

顯然，為保證傳力性能好，推薦，ABCB1B2abC1S=2aC2M減小工作行程壓力角，改善工作行程的傳力性能。(1)顯然，偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中曲柄存在條件為：偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)ABC即動(dòng)鉸鏈B能通過(guò)B1點(diǎn)。偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性α1α21)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)4)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)2)定塊機(jī)構(gòu)3)擺塊機(jī)構(gòu)ABCABCABCABC5.2.3導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)可看作由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)演化而來(lái)ABCABCABC曲柄滑塊變換機(jī)架擺塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)移動(dòng)副同性異形演化ABCaba<b擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)a>b回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)變速轉(zhuǎn)動(dòng)ABabC導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：1、傳動(dòng)性能好，壓力角急回系數(shù)：2、有顯著的急回特性ab勻速轉(zhuǎn)動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)A1BCA2急回行程所用時(shí)間為

，對(duì)應(yīng)工作行程所用時(shí)間為

，對(duì)應(yīng)(a<b)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：ab勻速轉(zhuǎn)動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)A1BCA24、導(dǎo)桿慢行程一般對(duì)應(yīng)工作行程，速度較小且速度變化均勻。3、導(dǎo)桿往復(fù)擺動(dòng)是各自對(duì)稱(chēng)的教材P61圖5-1913復(fù)行程所用時(shí)間為

，對(duì)應(yīng)往行程所用時(shí)間為

，對(duì)應(yīng)C2

——C1，構(gòu)件1轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件3轉(zhuǎn)180°ω3>ω12134p14p12p23∞p34p13p13ABCC1C2∞∞p13C1——C2，構(gòu)件1轉(zhuǎn)動(dòng)，構(gòu)件3轉(zhuǎn)180°,ω1>ω3回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)：當(dāng)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)中a>b時(shí)，曲柄整周轉(zhuǎn)動(dòng)也能帶動(dòng)導(dǎo)桿整周轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)稱(chēng)為回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)。勻速轉(zhuǎn)動(dòng)非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)連桿AB中點(diǎn)的軌跡為圓，其余點(diǎn)軌跡為橢圓+5.2.4幾種其他類(lèi)型的四桿機(jī)構(gòu)Ⅱ級(jí)桿組共有5種類(lèi)型，將他們分別與主動(dòng)件和機(jī)架相連接組成四桿機(jī)構(gòu)：+1.橢圓儀機(jī)構(gòu)2)橢圓儀機(jī)構(gòu)的演化機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的主動(dòng)件+RPP桿組而成1234+十字滑槽聯(lián)軸器教材P78圖5.17誰(shuí)是投影面？1234變換機(jī)架3)正弦機(jī)構(gòu)可用于小型沖壓機(jī)AByABy由轉(zhuǎn)動(dòng)的主動(dòng)件+RPP桿組而成。+

正弦機(jī)構(gòu)5.3多桿機(jī)構(gòu)牛頭刨床利用了擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的急回特性。S>>2a對(duì)應(yīng)特定工藝動(dòng)作要求，四桿機(jī)構(gòu)不能實(shí)現(xiàn)時(shí)，需應(yīng)用多桿機(jī)構(gòu)。(1)要求機(jī)構(gòu)有較大行程的往復(fù)移動(dòng)，且有顯著的急回特性時(shí)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)+RRP桿組擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)+RPP桿組a5.3多桿機(jī)構(gòu)缺點(diǎn)：行程大小的調(diào)節(jié)是通過(guò)改變曲柄長(zhǎng)度a的大小。因此，改變行程的同時(shí)必然改變了機(jī)構(gòu)的急回特性。插床利用了回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的變速轉(zhuǎn)動(dòng)性質(zhì)。+回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)行程的大小只須改變AB的長(zhǎng)度，而不改變機(jī)構(gòu)的急回特性。(1)要求機(jī)構(gòu)有較大行程的往復(fù)移動(dòng)，且有顯著的急回特性時(shí)插床利用了雙曲柄機(jī)構(gòu)的變速轉(zhuǎn)動(dòng)性質(zhì)。增力機(jī)構(gòu)(2)要求機(jī)構(gòu)能夠克服很大的工藝阻力增力原理FV=PV越小F越大AB，BC接近共線時(shí)，CD，CE也接近共線，B，C，E點(diǎn)位移依次縮小。滑塊在E點(diǎn)速度很小，可以克服很大的阻力。ABDCE間歇機(jī)構(gòu)(3)要求機(jī)構(gòu)行程的某一位置有一段間歇實(shí)現(xiàn)從動(dòng)件間歇運(yùn)動(dòng)本是凸輪機(jī)構(gòu)的特長(zhǎng)，但在承受較大工藝載荷的情況下，宜采用連桿機(jī)構(gòu)。ABC§5.4連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)概論剛體導(dǎo)引問(wèn)題函數(shù)變換問(wèn)題軌跡復(fù)演問(wèn)題按給定的運(yùn)動(dòng)變化要求，確定連桿機(jī)構(gòu)的幾何尺寸稱(chēng)為連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖設(shè)計(jì)，也稱(chēng)為連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合問(wèn)題。5.4.1剛體導(dǎo)引問(wèn)題設(shè)計(jì)一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)，導(dǎo)引一個(gè)構(gòu)件歷經(jīng)給定的序列位置。1234四桿機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)剛體的導(dǎo)引，連桿作平面運(yùn)動(dòng)。定鉸鏈——圓心點(diǎn)動(dòng)鉸鏈——圓點(diǎn)設(shè)計(jì)一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)，導(dǎo)引一個(gè)構(gòu)件歷經(jīng)給定的序列位置首先看看最簡(jiǎn)單的鉸接四桿機(jī)構(gòu)是否滿(mǎn)足要求？5.4.1剛體導(dǎo)引問(wèn)題A1A2A3B1B2B3A0B0A0A1A2A3A4剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)綜合問(wèn)題的實(shí)質(zhì)：對(duì)應(yīng)給定的動(dòng)平面序列位置，在動(dòng)平面上確定圓點(diǎn)和在固定平面上確定圓心點(diǎn)。5.4.2函數(shù)變換問(wèn)題要求機(jī)構(gòu)的主動(dòng)件與從動(dòng)件之間滿(mǎn)足一定函數(shù)關(guān)系的運(yùn)動(dòng)變換稱(chēng)為函數(shù)變換問(wèn)題。ra=rb=rcosβⅠ軸Ⅱ軸只要手輪(Ⅰ軸)轉(zhuǎn)角α與Ⅱ軸轉(zhuǎn)角β滿(mǎn)足上式時(shí)，流量即與手輪轉(zhuǎn)角α成比例設(shè)計(jì)鉸接四桿機(jī)構(gòu)使兩連架桿轉(zhuǎn)角之間符合，這就是函數(shù)機(jī)構(gòu)綜合問(wèn)題。xyxax1x2x3x4xb函數(shù)機(jī)構(gòu)的綜合問(wèn)題轉(zhuǎn)化為按給定兩連架桿對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)角的綜合問(wèn)題四桿機(jī)構(gòu)各構(gòu)件之間的轉(zhuǎn)角關(guān)系不因固定件不同而變化，因此按給定兩連架桿對(duì)應(yīng)位置的綜合問(wèn)題可轉(zhuǎn)化為剛體導(dǎo)引問(wèn)題。函數(shù)機(jī)構(gòu)的綜合問(wèn)題轉(zhuǎn)化為按給定兩連架桿對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)角的綜合問(wèn)題可見(jiàn)，函數(shù)變換問(wèn)題也可歸結(jié)為：圓點(diǎn)和圓心點(diǎn)的求解問(wèn)題。A0B0B1A1B2A2B3A3A0A1B0B15.4.3軌跡復(fù)演問(wèn)題軌跡復(fù)演問(wèn)題可以應(yīng)用插值逼近的方法也轉(zhuǎn)化為：剛體導(dǎo)引的圓點(diǎn)和圓心點(diǎn)求解問(wèn)題A2A1A3A4P1P2P3P4ab'A0機(jī)構(gòu)的工藝動(dòng)作有一些是要求執(zhí)行構(gòu)件某一點(diǎn)按一定形狀的軌跡運(yùn)動(dòng)。按給定軌跡形狀確定連桿機(jī)構(gòu)尺寸和連桿上描跡位置即軌跡復(fù)演機(jī)構(gòu)的綜合問(wèn)題?！?—6用圖解法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)E1E2A2B2A0B0A1B1E3A3B3A0A1B1B0就是所求機(jī)構(gòu)的第一個(gè)位置。原理M1M2N1N2E1E2P12P12——轉(zhuǎn)動(dòng)極（極）E1、E2兩個(gè)位置一經(jīng)確定，P12、θ12就確定與選擇的參考點(diǎn)無(wú)關(guān)θ12——有向轉(zhuǎn)動(dòng)角動(dòng)平面由E1到E2的位置過(guò)程中，動(dòng)平面上任意一點(diǎn)都繞P12轉(zhuǎn)θ12方法：半角轉(zhuǎn)動(dòng)法轉(zhuǎn)動(dòng)極P12的求法1.分別在動(dòng)平面由E1、E2的位置上任選兩個(gè)參考點(diǎn)M1、M2、N1、N2M1M2N1N22.連接M1、M2和N1、N2P124.m12、n12的交點(diǎn)即為P12

m12n123.作M1、M2的垂直平分線m12；作N1、N2的垂直平分線n12有向轉(zhuǎn)動(dòng)角θ12的求法∠M1P12

M2=∠N1P12N2=θ12M1M2N1N2P12m12n12連接P12M1和P12M2，所夾的角即為轉(zhuǎn)動(dòng)角θ12連接P12N1和P12N2

，所夾的角也為轉(zhuǎn)動(dòng)角θ12M1M2N1N2P12m12n12∠M1P12

M0=∠N1P12N0=θ12/2θ12/2——有向角E1、E2兩個(gè)位置一經(jīng)確定，P12、θ12就確定，與選擇的參考點(diǎn)無(wú)關(guān)，半角θ12/2也確定。M1M2N1N2P12m12n12始邊終邊始邊終邊M1M2N1N2P12m12n12動(dòng)平面由E1到E2的位置可由四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)m12上任選M0—定鉸鏈動(dòng)平面上任選參考點(diǎn)M——?jiǎng)鱼q鏈引導(dǎo)平面由E1到E2的位置的四桿機(jī)構(gòu)有無(wú)數(shù)N0M0n12上任選N0—定鉸鏈動(dòng)平面上任選參考點(diǎn)N——?jiǎng)鱼q鏈M1M2N1N2P12m12n12A1B1A0B05.連接各構(gòu)件，將動(dòng)平面固定到連桿上1.求極點(diǎn)P122.求轉(zhuǎn)動(dòng)半角θ12/2

3.剛化半角，繞極點(diǎn)P12轉(zhuǎn)動(dòng)4.在始邊選動(dòng)鉸鏈，在終邊選定鉸鏈θ12/2導(dǎo)引動(dòng)平面由E1到E2的位置的四桿機(jī)構(gòu)求法M1M2N1N2P12A1B1B0A0A0A1B1B0就是所求機(jī)構(gòu)的第一個(gè)位置。例：一卸料車(chē)，料斗卸料時(shí)要經(jīng)過(guò)圖示兩位置，設(shè)計(jì)一四桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)引料斗的動(dòng)作，要求固定鉸鏈選在車(chē)體上A0B0兩點(diǎn)。將半角看作一剛性角，可繞極任意轉(zhuǎn)動(dòng)，在始邊上選動(dòng)鉸鏈，在終邊上選定鉸鏈。M1M2N1N2P12N0把M