工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與實(shí)操課件 項(xiàng)目二 任務(wù)二 焊接工作站綜合實(shí)操

工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與實(shí)操項(xiàng)目二焊接工作站仿真與實(shí)操

項(xiàng)目二焊接工作站仿真與實(shí)操

任務(wù)二焊接工作站綜合實(shí)操CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)焊接工作站綜合實(shí)操要求完成“C”字形焊接軌跡的模擬，在圖2-2-1中標(biāo)注出的p10到p60點(diǎn)位中，要求不同軌跡部分的速度不同，以保證焊接的完成程度。焊槍開(kāi)始在機(jī)械零點(diǎn)位置，以0.3m/s速度運(yùn)動(dòng)至準(zhǔn)備工作點(diǎn)pHome，然后以0.2m/s的速度運(yùn)動(dòng)至p10處，p10到p30和p40到p60兩個(gè)部分為兩段弧度，運(yùn)行速度要求0.1m/s，p30到p40段為直線運(yùn)動(dòng)，要求速度0.15m/s,焊接模擬結(jié)束焊槍再次以0.2m/s的速度運(yùn)動(dòng)至準(zhǔn)備點(diǎn)pHome處，最后以0.3m/s速度運(yùn)動(dòng)至機(jī)械零點(diǎn)位置。工作任務(wù)圖2-2-1焊接綜合實(shí)操任務(wù)分析任務(wù)分析關(guān)鍵點(diǎn)解析關(guān)鍵點(diǎn)解析2.2.1多邊形焊接工作站綜合實(shí)操1、焊槍工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)均使用任務(wù)1中已經(jīng)建立完成“hanqiang”工具和“hanjieguiji”工件坐標(biāo)，打開(kāi)示教器手動(dòng)上電，選定工件和工具坐標(biāo)操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析2.2.1多邊形焊接工作站綜合實(shí)操2、“新建例行程序”，完成“main”主程序、“chushihua”初始化程序子程序、“cxing”C形多邊形子程序搭建操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析2.2.1多邊形焊接工作站綜合實(shí)操3、進(jìn)入調(diào)用界面，選擇“chushihua”初始化程序子程序和“cxing”C形多邊形子程序即可完成程序調(diào)用操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析2.2.1多邊形焊接工作站綜合實(shí)操4、根據(jù)任務(wù)要求中的速度，進(jìn)行設(shè)置不同軌跡的運(yùn)行速度，并進(jìn)行示教操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析2.2.2程序調(diào)試-手動(dòng)+自動(dòng)1、手動(dòng)調(diào)試及運(yùn)行，單擊“調(diào)試”選擇“PP移至Main”將數(shù)據(jù)指針移動(dòng)到主程序的首行“chushihua”子程序，如圖2-2-23所示，單擊“運(yùn)行”按鈕進(jìn)行程序運(yùn)行調(diào)試，可以看到焊槍尖點(diǎn)沿著示教軌跡進(jìn)行模擬焊接操作步驟：關(guān)鍵點(diǎn)解析2.2.2程序調(diào)試-手動(dòng)+自動(dòng)2、自動(dòng)動(dòng)調(diào)試及運(yùn)行，單擊示教器“模式選擇”開(kāi)關(guān)（在真正控制柜上需要搬動(dòng)模式選擇開(kāi)關(guān)進(jìn)行操作），選擇“自動(dòng)模式”，單擊“PP移至Main”將指針指向主程序第一行，單擊“運(yùn)行”按鈕，進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行及調(diào)試操作步驟：November12,2