南京工業(yè)大學浦江學院《機器人技術》2023-2024學年期末試卷

自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁南京工業(yè)大學浦江學院《機器人技術》

2023-2024學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內存C.網(wǎng)絡套接字D.以上都是2、在ROS中，用于查看節(jié)點狀態(tài)的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup3、機器人操作系統(tǒng)中的服務請求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.輸入?yún)?shù)B.輸出參數(shù)C.任務描述D.以上都不是4、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是5、ROS中的消息隊列通常采用（）數(shù)據(jù)結構實現(xiàn)。A.鏈表B.棧C.隊列D.樹6、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進行動態(tài)重配置？（）A.參數(shù)服務器B.動態(tài)加載庫C.動態(tài)重配置服務器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是7、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務進度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是8、在ROS中，如何訂閱一個話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是9、機器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)服務器（ParameterServer）主要用于存儲什么類型的數(shù)據(jù)？（）A.常量B.變量C.配置參數(shù)D.以上都不是10、機器人操作系統(tǒng)中的動作客戶端（ActionClient）主要用于發(fā)起哪種類型的請求？（）A.一次性任務請求B.周期性任務請求C.長時間運行的任務請求D.以上都不是11、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中常用的編程語言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是12、在ROS中，如何進行代碼的調試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調試工具C.使用gdb調試器D.以上都是13、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動Gazebo模擬器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是14、以下哪個不是ROS中的機器人模型文件擴展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt15、以下哪個不是ROS中的圖像處理庫？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick16、在ROS中，如何處理節(jié)點的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機制C.兩者皆有D.以上都不是17、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機器人自主導航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是18、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是19、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是20、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結構體C.自定義消息類型D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的運動平滑性優(yōu)化。2、（本題10分）簡述ROS中的生命科學精細實驗機器人中的實驗精細度提高。3、（本題10分）簡述ROS中的娛樂機器人中的創(chuàng)意應用。4、（本題10分）如何在ROS中處理機器人的異常行為？三、設計題（本大題共2個小題