46任務(wù)六 工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新

1任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新一．轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器1.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的原理

轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的原理基于絕對(duì)型旋轉(zhuǎn)光電編碼器，因其每一個(gè)位置絕對(duì)唯一、抗干擾、無(wú)需掉電記憶，已經(jīng)越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于各種工業(yè)系統(tǒng)中的角度、長(zhǎng)度測(cè)量和定位控制。絕對(duì)編碼器光碼盤上有許多道刻線，如圖所示。每道刻線依次以2線、4線、8線、16線等編排，這樣，在編碼器的每一個(gè)位置，通過(guò)讀取每道刻線的通、暗，獲得一組從2的零次方到2的n-1次方的唯一的2進(jìn)制編碼（格雷碼），這就稱為n位絕對(duì)編碼器。這樣的編碼器是由碼盤的機(jī)械位置決定的，它不受停電、干擾的影響。絕對(duì)編碼器由機(jī)械位置決定的每個(gè)位置的唯一性，它無(wú)需記憶，無(wú)需找參考點(diǎn)，而且不用一直計(jì)數(shù)，什么時(shí)候需要知道位置，什么時(shí)候就去讀取它的位置。這樣，編碼器的抗干擾特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大提高了。2任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新一．轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器2.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的作用

大多數(shù)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的編碼器都是絕對(duì)式編碼器，那么絕對(duì)量編碼器的特點(diǎn)就是可以知道當(dāng)前圈的位置，但對(duì)于之前累加的圈數(shù)（當(dāng)前的點(diǎn)位值是很多圈加上當(dāng)前圈的值得和）就需要轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器來(lái)保存了，如圖4-6-2所示。而電池就是給這個(gè)器件提供電的，如果轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器斷電則造成忘記了轉(zhuǎn)了幾圈，丟失的當(dāng)前的位置，也就需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。3任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過(guò)以后。斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了位移。當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。4轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新也就是將機(jī)器人各個(gè)軸停到機(jī)械原點(diǎn)，把各軸上的刻度線和對(duì)應(yīng)的對(duì)齊，然后用示教器進(jìn)行校準(zhǔn)更新。二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新使用手動(dòng)操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是：4—5—6—1—2—35以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件關(guān)節(jié)軸6關(guān)節(jié)軸5關(guān)節(jié)軸4關(guān)節(jié)軸3關(guān)節(jié)軸2關(guān)節(jié)軸1機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸的機(jī)械原點(diǎn)刻度位置示意圖任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：6以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件1.在示教器”手動(dòng)操縱”界面，將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式選擇軸“4-6”，單擊“確定”任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：7以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件2.使用示教器上的手動(dòng)操縱桿分別將關(guān)節(jié)軸4.5.6三軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：8以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件3.在示教器“手動(dòng)操縱”界面，將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式選擇為“軸1-3”，單擊“確定”。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：9以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件4.使用示教器上的手動(dòng)操縱桿分別將關(guān)節(jié)軸1、2、3三軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：10以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件5.單擊“ABB菜單”，單擊選擇“校準(zhǔn)”。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：11以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件6.單擊“ROB_1”。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：12以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件7.單擊“手動(dòng)方法（高級(jí)）”。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：13以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件8.單擊“校準(zhǔn)參數(shù)”，單擊“編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移”。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：14以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件9.選擇“是”。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：15以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件10.彈出“編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移”界面，并對(duì)6個(gè)軸的偏移參數(shù)進(jìn)行修改。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：16以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件11.查看機(jī)器人本體上電機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)并記錄。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：17以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件12.輸入機(jī)器人本體上的電機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：18以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件13.在彈出的窗口中單擊“是”，等待示教器重啟。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：19以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件14.示教器重啟后，單擊菜單選擇“校準(zhǔn)”，單擊“RoB_1校準(zhǔn)”單擊“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)算器”，單擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器...”。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：20以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件15.在彈出的窗口里單擊“是”。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：21以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件16.單擊“是”。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：22以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件17.在彈出要更新的軸界面里，單擊“全選”，然后單擊“更新”。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：23以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作二．更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的條件18.在彈出的對(duì)話框里單擊“更新”。任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟：24以ABB機(jī)器人IRB1200為例的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)教器更新的操作