《工業(yè)機器人仿真設計（FANUC）》 課件 項目二　ROBOGUIDE 軟件的基礎操作

項目二ROBOGUIDE軟件的基礎操作181.?能敘述ROBOGUIDE工作單元的新建方法。2.?能敘述ROBOGUIDE軟件的界面組成及常用工具按鈕的功能。3.?能敘述ROBOGUIDE軟件中示教器的使用、工業(yè)機器人的相關(guān)功能等常用功能。4.?能完成ROBOGUIDE工作單元的新建。學習目標19本任務的主要目標是初步認知ROBOGUIDE仿真軟件，掌握新建工作單元（Workcell）的方法，熟悉ROBOGUIDE仿真軟件的界面、常用工具按鈕和常用功能，并能在教師的指導下，分組進行工業(yè)機器人工作單元的創(chuàng)建操作練習。工作任務2021相關(guān)知識一、新建Workcell新建Workcell的步驟如下：1.?程序創(chuàng)建。雙擊軟件圖標

，打開ROBOGUIDE，顯示界面如圖所示。界面內(nèi)會顯示最近使用過的Workcell，可以快捷地打開。也可以通過單擊界面左下方的“新建工作單元”和“打開工作單元”新建或打開已有的Workcell。22程序創(chuàng)建界面232.?進程選擇。單擊“新建工作單元”，彈出如圖所示的“工作單元創(chuàng)建向?qū)А睂υ捒颍凇?.進程選擇”中選擇仿真項目的類型（分為打磨、搬運、基礎、碼垛、弧焊），此處選擇“HandlingPRO”，單擊“下一步”。“工作單元創(chuàng)建向?qū)А睂υ捒?43.?工作單元的命名。在“工作單元創(chuàng)建向?qū)А睂υ捒虻摹懊Q”欄中輸入文字即可對工作單元進行命名，如圖所示。命名完成后，單擊“下一步”。工作單元的命名254.?機器人的創(chuàng)建。選擇“工作單元創(chuàng)建向?qū)А睂υ捒蛑械摹靶陆ā眴芜x按鈕，如圖所示，創(chuàng)建一個新的機器人，單擊“下一步”。機器人的創(chuàng)建265.?機器人軟件版本的選擇。選擇機器人的軟件版本，通常選擇最高版本，如圖所示，單擊“下一步”。機器人軟件版本的選擇276.?機器人應用程序/工具的選擇。根據(jù)項目需要，在如圖所示的界面中選擇對應的應用程序/工具，圖中5個應用程序/工具分別為：搬運軟件包、LR機器人搬運軟件包、LR機器人基礎軟件包、MATE柜點焊軟件包和點焊軟件包，然后單擊“下?一步”。機器人應用程序/工具的選擇287.?機器人型號的選擇。在如圖所示界面的列表中選擇仿真所用的機器人型號，這里幾乎包含了所有的機器人類型。如果選型錯誤，可以在創(chuàng)建之后再進行更改。確認選型后單擊“下一步”。機器人型號的選擇298.?動作組的添加。在如圖所示界面中添加附加設備，可以選擇在同一個控制器中繼續(xù)添加額外的機器人（也可在建立Workcell之后添加），還可添加?Group2～8的設備（如變位機），確認后單擊“下一步”。動作組的添加309.?機器人選項的選擇。在如圖所示界面中可以添加各種類型的軟件功能，將它們用于仿真。常被添加的功能包括搬運中的附加軸控制，碼垛、點焊中的伺服槍設置，弧焊中的協(xié)同等。單擊“語言”選項卡可以設置語言環(huán)境，默認為英文，還可選擇中文、日文等。確認選項后，單擊“下一步”。機器人選項的選擇3110.?匯總信息的查看。匯總信息如圖所示，單擊“結(jié)束”完成工作單元的創(chuàng)建。匯總信息32二、軟件界面和常用工具按鈕1.?軟件界面Workcell新建完成后，顯示如圖所示的ROBOGUIDE軟件界面，軟件界面主要由菜單欄、工具欄、目錄樹和仿真區(qū)域組成。畫面的中心為創(chuàng)建Workcell?時選擇的機器人，機器人模型的原點（單擊工業(yè)機器人后可出現(xiàn)綠色坐標系）為此工作環(huán)境的原點。工業(yè)機器人下方地板的默認尺寸為20m×20m，每個小方格為1m×1m。這些參數(shù)可以修改，具體方法為：右擊“HandlingPROWorkcell”，彈出如圖所示的快捷菜單，選擇“工作單元‘HandlingPRO25’屬性”，然后彈出如圖所示的對話框，選擇“3D空間”選項卡，即可設置地板的尺寸、顏色等參數(shù)。33ROBOGUIDE軟件界面34彈出快捷菜單地板參數(shù)設定352.?常用工具按鈕ROBOGUIDE軟件的工具欄提供了工業(yè)機器人虛擬仿真過程中常用的工具按鈕，用戶可以方便、快捷地使用這些工具。（1）1）功能：顯示/隱藏示教器（TP）。2）功能：鎖定/解除示教工具的選擇。3）功能：MoveTo重試364）功能：顯示/隱藏工業(yè)機器人動作范圍。5）功能：顯示/隱藏各軸點動工具，單擊該按鈕，顯示畫面如圖所示。6）功能：控制工業(yè)機器人手爪的打開和關(guān)閉。7）功能：開始/停止仿真錄像。顯示畫面378）功能：運行工業(yè)機器人當前程序。9）功能：暫停工業(yè)機器人的運行。10）功能：停止工業(yè)機器人的運行。11）功能：解除工業(yè)機器人運行時出現(xiàn)的報警。12）功能：顯示/隱藏運行面板，單擊后彈出如圖所示的“執(zhí)行面板”對話框。“執(zhí)行面板”對話框38（2）1）功能：將工作環(huán)境放大。2）功能：將工作環(huán)境縮小。3）功能：放大至窗口，可以將指定區(qū)域放大窗口大小。4）功能：以指定的物體為視圖中心。395）功能：分別顯示俯視圖、右視圖、左視圖、前視圖和后視圖。6）功能：測量兩個目標位置的距離和相對角度。單擊

按鈕，彈出如圖所示的“距離測量”對話框。分別在“基準點（固定）”和“測量點（移動）”下選擇兩個目標位置，即可顯示直線距離、三個坐標軸上的投影距離和三個方向的相對角度。“距離測量”對話框40三、常用功能1.?示教器的使用在現(xiàn)場，工業(yè)機器人的運動由示教器來控制，同樣，ROBOGUIDE中的工業(yè)機器人也有自己的示教器。選中一個工業(yè)機器人，單擊

?按鈕，可顯示與該工業(yè)機器人對應的示教器，如圖所示。ROBOGUIDE中的示教器41（1）單擊

?按鈕可隱藏或顯示TP的按鈕面板，隱藏的效果如圖所示。（2）

?按鈕的功能是選擇是否允許鍵盤控制TP。ROBOGUIDE中的TP不僅可以通過鼠標操作，還可以通過鍵盤操作。將鼠標光標移至TP的某個按鍵上，就會顯示出與該按鍵對應的鍵盤按鍵。隱藏TP按鈕面板的效果422.?工業(yè)機器人相關(guān)功能（1）工業(yè)機器人的啟動方式單擊菜單欄中的“機器人”→“重新啟動控制器”，可以選擇工業(yè)機器人的啟動方式，如圖所示。初始化啟動將初始化工業(yè)機器人并清除所有程序。工業(yè)機器人的啟動方式43（2）TP程序的導入ROBOGUIDE?中的TP程序與現(xiàn)場工業(yè)機器人的TP程序可以相互導入，因此可以用ROBOGUIDE?做離線編程，然后將程序?qū)牍I(yè)機器人，或?qū)F(xiàn)場的程序?qū)隦OBOGUIDE。保存所有的TP程序443.?其他功能（1）多畫面顯示單擊菜單欄中的“窗口”→“3D面板”，可在顯示的菜單中選擇多畫面顯示，如選擇“4畫面”，效果如圖所示。

4畫面顯示45（2）導出圖片和模型單擊菜單欄中的“文件”→“導出”，可選擇圖片、模型的導出格式，如圖所示。

選擇圖片、模型的導出格式46（3）打開當前Workcell的文件夾單擊菜單欄中的“工具”，在下拉菜單中選擇當前Workcell的文件夾，如圖所示。選擇當前Workcell的文件夾47（4）提高ROBOGUIDE運行速度1）程序運行時盡量關(guān)閉碰撞檢驗，這樣可以大大節(jié)約CPU資源和內(nèi)存。2）導入大型IGS格式的模型文件前,盡量在三維軟件中先做些