工業(yè)機器人課件 項目五 碼垛工位操作與編程任務(wù)3 碼垛工位程序編寫_第1頁
工業(yè)機器人課件 項目五 碼垛工位操作與編程任務(wù)3 碼垛工位程序編寫_第2頁
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項目五碼垛工位操作與編程任務(wù)3碼垛工位程序編寫任務(wù)3碼垛工位程序編寫一、常用的功能指令1.1FOR循環(huán)語句重復(fù)多次執(zhí)行語句，使用FOR來實現(xiàn)表5.1FOR循環(huán)語句說明表

指令示例指令解釋循環(huán)執(zhí)行Routine1程序10次，執(zhí)行10次結(jié)束后跳出循環(huán)1.2TEST判斷語句重復(fù)多次執(zhí)行語句，使用FOR來實現(xiàn)1.3Label標識符和GOTO跳轉(zhuǎn)指令一般配合GOTO語句進行跳轉(zhuǎn)執(zhí)行。1.4DIV整數(shù)除法從整數(shù)的除法得到整數(shù)2.1機器人與PLCI/O信號分配表機器人的外部I/O信號與PLC的I/0信號進行連接，機器人的輸出信號為PLC的輸入信號，機器人的輸入信號為PLC的輸出信號。具體參照下表：任務(wù)3碼垛工位程序編寫1.2TEST判斷語句重復(fù)多次執(zhí)行語句，使用FOR來實現(xiàn)1.3Label標識符和GOTO跳轉(zhuǎn)指令一般配合GOTO語句進行跳轉(zhuǎn)執(zhí)行。1.4DIV整數(shù)除法從整數(shù)的除法得到整數(shù)2.1機器人與PLCI/O信號分配表機器人的外部I/O信號與PLC的I/0信號進行連接，機器人的輸出信號為PLC的輸入信號，機器人的輸入信號為PLC的輸出信號。具體參照下表：任務(wù)3碼垛工位程序編寫1.2TEST判斷語句重復(fù)多次執(zhí)行語句，使用FOR來實現(xiàn)1.3Label標識符和GOTO跳轉(zhuǎn)指令一般配合GOTO語句進行跳轉(zhuǎn)執(zhí)行。1.4DIV整數(shù)除法從整數(shù)的除法得到整數(shù)2.1機器人與PLCI/O信號分配表機器人的外部I/O信號與PLC的I/0信號進行連接，機器人的輸出信號為PLC的輸入信號，機器人的輸入信號為PLC的輸出信號。具體參照下表：任務(wù)3碼垛工位程序編寫二、

碼垛程序設(shè)計任務(wù)3碼垛工位程序編寫工作步驟工作內(nèi)容注意事項Step1：機器人抓取真空吸盤工裝

機器人快速移動至真空吸盤工裝上方，慢速精確抓取打磨工裝機器人完全抓取工裝時再離開，速度有快慢之分Step2：機器人抓取真空吸盤工裝移動至碼垛工位機器人慢速離開工裝庫，快速移動至碼垛工位上方，慢速將真空吸盤的中心點與工件的中心點重合真空吸盤與工件之間要緊密連接Step3：將工件碼垛成金字塔型或長方形打開真空吸盤，將工件按順序碼成金字塔型或長方形注意工件與工件之間碼垛之間留一點間隙。三、課堂小結(jié)本節(jié)課主要

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