《機(jī)器人控制技術(shù)》教學(xué)大綱

《機(jī)器人控制技術(shù)》教學(xué)大綱適用范圍：202X版本科人才培養(yǎng)方案課程代碼：05156071課程性質(zhì)：專業(yè)選修課學(xué)分：2學(xué)分學(xué)時(shí)：32學(xué)時(shí)（理論24學(xué)時(shí)，實(shí)驗(yàn)8學(xué)時(shí)）先修課程：高等數(shù)學(xué)、線性代數(shù)、自動(dòng)控制原理等后續(xù)課程：無適用專業(yè)：自動(dòng)化專業(yè)開課單位：電氣工程與自動(dòng)化學(xué)院一、課程說明機(jī)器人控制技術(shù)是一門高度交叉的前沿學(xué)科，是一項(xiàng)綜合性很強(qiáng)的新技術(shù)。本課程主要介紹機(jī)器人相關(guān)的控制技術(shù)。課程總體上為以理論為指導(dǎo)，以工程為背景，緊密結(jié)合實(shí)驗(yàn)，使學(xué)生掌握機(jī)器人的基本原理、結(jié)構(gòu)、操作、編程等方法，達(dá)到融會(huì)貫通信息、電子、機(jī)械、傳感、控制等技術(shù)的機(jī)電一體化人才培養(yǎng)目標(biāo)。通過這門課的學(xué)習(xí)，使學(xué)生對機(jī)器人控制技術(shù)有一個(gè)全面、深入的認(rèn)識，培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)基礎(chǔ)理論與專業(yè)知識進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)的能力、嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的科學(xué)精神。二、課程目標(biāo)通過本課程的學(xué)習(xí)，使學(xué)生達(dá)到如下目標(biāo)：課程目標(biāo)1：了解機(jī)器人的定義及發(fā)展，相關(guān)傳感器及應(yīng)用，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展方向。掌握機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和分類，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方程和正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法，機(jī)器人的基本控制原則和控制方法，機(jī)器人規(guī)劃基本原理及軌跡規(guī)劃方法。使學(xué)生具有機(jī)器人控制系統(tǒng)的建模、分析、設(shè)計(jì)和編程能力。課程目標(biāo)2：從應(yīng)用的角度開發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)，將機(jī)器人控制的知識用于解決機(jī)器人系統(tǒng)的工程問題；用機(jī)器人建模的方法進(jìn)行正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析，通過離線編程規(guī)劃最優(yōu)軌跡；能夠針對具體問題提出有效的解決方案，提高開發(fā)機(jī)器人自動(dòng)工作的能力；在機(jī)器人學(xué)科的交叉知識的討論中培養(yǎng)創(chuàng)新意識，提高分析、發(fā)現(xiàn)、研究和解決問題的能力。課程目標(biāo)3：跟蹤機(jī)器人控制技術(shù)發(fā)展的科學(xué)前沿，使學(xué)生了解我國在機(jī)器人控制領(lǐng)域的現(xiàn)狀和優(yōu)勢、與世界相關(guān)行業(yè)的差距，增強(qiáng)學(xué)生的民族自豪感和時(shí)代緊迫感，同時(shí)增強(qiáng)學(xué)生的法治觀念、社會(huì)責(zé)任感和創(chuàng)新意識。三、課程目標(biāo)與畢業(yè)要求《機(jī)器人控制技術(shù)》課程教學(xué)目標(biāo)對自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)要求的支撐見表1。表1課程教學(xué)目標(biāo)與畢業(yè)要求關(guān)系畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)課程目標(biāo)支撐強(qiáng)度1.工程知識1.4能夠?qū)⒆匀豢茖W(xué)、工程基礎(chǔ)、專業(yè)知識和數(shù)學(xué)模型方法應(yīng)用于自動(dòng)控制領(lǐng)域復(fù)雜工程問題解決方案的比較與綜合。課程目標(biāo)1：了解機(jī)器人的定義及發(fā)展，相關(guān)傳感器及應(yīng)用，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展方向。掌握機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和分類，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方程和正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法，機(jī)器人的基本控制原則和控制方法，機(jī)器人規(guī)劃基本原理及軌跡規(guī)劃方法，機(jī)器人的編程環(huán)境和方法。使學(xué)生具有機(jī)器人控制系統(tǒng)的建模、分析、設(shè)計(jì)和編程能力。H4.研究4.2能夠基于科學(xué)原理并采用科學(xué)方法對自動(dòng)控制領(lǐng)域相關(guān)的復(fù)雜工程問題選擇研究路線，設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)方案。課程目標(biāo)2：從應(yīng)用的角度開發(fā)機(jī)器人系統(tǒng)，將機(jī)器人控制的知識用于解決機(jī)器人系統(tǒng)的工程問題；用機(jī)器人建模的方法進(jìn)行正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析，通過離線編程規(guī)劃最優(yōu)軌跡；掌握各類傳感器的原理，能夠針對具體問題提出有效的解決方案，提高開發(fā)機(jī)器人自動(dòng)工作的能力；在機(jī)器人學(xué)科的交叉知識的討論中培養(yǎng)創(chuàng)新意識，提高分析、發(fā)現(xiàn)、研究和解決問題的能力。M5.使用現(xiàn)代工具5.2能夠選擇和使用恰當(dāng)?shù)默F(xiàn)代儀器、系統(tǒng)仿真與設(shè)計(jì)軟件、信息技術(shù)工具對自動(dòng)控制領(lǐng)域復(fù)雜工程問題進(jìn)行分析、計(jì)算和設(shè)計(jì)。課程目標(biāo)2：從應(yīng)用的角度開發(fā)機(jī)器人系統(tǒng)，將機(jī)器人控制的知識用于解決機(jī)器人系統(tǒng)的工程問題；用機(jī)器人建模的方法進(jìn)行正向運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析，通過離線編程規(guī)劃最優(yōu)軌跡；掌握各類傳感器的原理，能夠針對具體問題提出有效的解決方案，提高開發(fā)機(jī)器人自動(dòng)工作的能力；在機(jī)器人學(xué)科的交叉知識的討論中培養(yǎng)創(chuàng)新意識，提高分析、發(fā)現(xiàn)、研究和解決問題的能力。M注：表中“H（高）、M（中）”表示課程與相關(guān)畢業(yè)要求的關(guān)聯(lián)度。四、教學(xué)內(nèi)容、基本要求與學(xué)時(shí)分配1.理論部分理論部分的教學(xué)內(nèi)容、基本要求與學(xué)時(shí)分配見表2。表2教學(xué)內(nèi)容、基本要求與學(xué)時(shí)分配教學(xué)內(nèi)容教學(xué)要求，教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)理論學(xué)時(shí)實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí)對應(yīng)的課程目標(biāo)1.概述1.1機(jī)器人的內(nèi)涵1.2機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展1.3機(jī)器人學(xué)的研究展望1.4機(jī)器人學(xué)：建模、控制與視覺教學(xué)要求：了解操作臂、海陸空機(jī)器人和人機(jī)共融機(jī)器人的內(nèi)涵；了解機(jī)器人的定義、應(yīng)用和發(fā)展；了解機(jī)器人學(xué)的研究展望。重點(diǎn):機(jī)器人的定義、應(yīng)用和發(fā)展。難點(diǎn):機(jī)器人的定義、應(yīng)用和發(fā)展。21、32.機(jī)器人機(jī)構(gòu)2.1運(yùn)動(dòng)副2.2串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)2.3并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)2.4機(jī)器人手爪2.5探測車懸架機(jī)構(gòu)2.6多足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)2.7RV減速器和諧波減速器教學(xué)要求：了解機(jī)器人手臂、手腕、手爪、步行機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)和機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器等組成機(jī)構(gòu)；了解串聯(lián)機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)、混聯(lián)機(jī)構(gòu)等基于低副機(jī)構(gòu)的機(jī)器人操作臂的組成。重點(diǎn)：基于低副機(jī)構(gòu)的機(jī)器人操作臂的組成。難點(diǎn)：基于低副機(jī)構(gòu)的機(jī)器人操作臂的組成。21、33.位姿描述和齊次變換3.1剛體位姿描述3.2齊次坐標(biāo)和齊次變換3.3運(yùn)動(dòng)算子3.4變換矩陣的運(yùn)算3.5RPY角與歐拉角3.6旋轉(zhuǎn)變換通式3.7位姿的綜合3.8計(jì)算的復(fù)雜性教學(xué)要求：掌握位置矢量、旋轉(zhuǎn)矩陣、坐標(biāo)變換的表示方法；了解齊次坐標(biāo)和齊次變換的基本概念、應(yīng)用場景；了解變換矩陣相乘、求逆運(yùn)算、剛體變換群；掌握RPY角、zyx歐拉角、zyz歐拉角的變換方式。重點(diǎn):位置矢量、旋轉(zhuǎn)矩陣、坐標(biāo)變換的表示方法。難點(diǎn):RPY角、zyx歐拉角、zyz歐拉角的變換方式。221、34.剛體速度和靜力4.1線矢量4.2微分轉(zhuǎn)動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)速度4.3微分運(yùn)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)旋量4.4剛體變換的線矢量表示4.5螺旋運(yùn)動(dòng)4.6力旋量4.7線矢量、旋量與螺旋教學(xué)要求：了解線矢量的數(shù)學(xué)概念、矢量積與反對稱矩陣、線矢量的齊次坐標(biāo)；了解微分轉(zhuǎn)動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)速度的計(jì)算方法；了解剛體變換的微分運(yùn)動(dòng)矢量與微分算子；熟悉空間速度與物體速度的異同；了解移動(dòng)關(guān)節(jié)的矩陣指數(shù)和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的矩陣指數(shù)表示方法；了解運(yùn)動(dòng)旋量的螺旋坐標(biāo)。重點(diǎn):線矢量的數(shù)學(xué)概念、矢量積與反對稱矩陣、線矢量的齊次坐標(biāo)。難點(diǎn):移動(dòng)關(guān)節(jié)的矩陣指數(shù)和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的矩陣指數(shù)表示方法。41、35.操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)5.1連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系5.2連桿變換和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程5.3PUMA560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解5.4指數(shù)積公式5.5運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的自動(dòng)生成5.6運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的子問題5.7運(yùn)動(dòng)學(xué)的封閉解和解的存在性、唯一性5.8驅(qū)動(dòng)空間、關(guān)節(jié)空間和操作空間教學(xué)要求:掌握連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系的描述方法；掌握以連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系為基礎(chǔ)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程構(gòu)建方法；了解采用指數(shù)積公式描述的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方法；了解運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的自動(dòng)生成和反解方法；了解運(yùn)動(dòng)學(xué)的封閉解和解的存在性、唯一性；了解驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、關(guān)節(jié)空間和操作空間。重點(diǎn):連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系的描述方法。難點(diǎn):以連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系為基礎(chǔ)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程構(gòu)建方法。21、36.操作臂的雅可比矩陣6.1引例6.2速度雅可比矩陣6.3逆雅可比矩陣和奇異性6.4操作臂的靈巧性6.5力雅可比矩陣6.6冗余度機(jī)器人6.7剛度與柔度6.8誤差標(biāo)定與補(bǔ)償教學(xué)要求:掌握速度雅克比矩陣的矢量積和微分變換構(gòu)造方法；了解冗余、滿自由度、欠自由度機(jī)器人概念；了解滿自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異問題、雅克比偽逆計(jì)算方法；了解靈巧性指標(biāo)的定義；掌握力雅可比與速度雅克比的對偶關(guān)系；了解力旋量坐標(biāo)的伴隨變換；了解冗余度機(jī)器人、剛度與柔度、誤差標(biāo)定與補(bǔ)償。重點(diǎn):速度雅克比矩陣的矢量積和微分變換構(gòu)造方法。難點(diǎn):滿自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異問題、雅克比偽逆計(jì)算方法。21、37.操作臂動(dòng)力學(xué)7.1操作臂動(dòng)力學(xué)概述7.2質(zhì)點(diǎn)系與單剛體動(dòng)力學(xué)7.3拉格朗日動(dòng)力學(xué)7.4操作臂的拉格朗日方程7.5拉格朗日方程的其他形式7.6連桿運(yùn)動(dòng)的傳遞7.7牛頓-歐拉遞推動(dòng)力學(xué)方程7.8基于指數(shù)積的牛頓-歐拉方法7.9關(guān)節(jié)空間和操作空間動(dòng)力學(xué)7.10動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo)教學(xué)要求：掌握單剛體的牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)公式；了解牛頓-歐拉遞推動(dòng)力學(xué)方程建立方法；掌握拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程的建立方法；了解一般操作臂的拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程；了解牛頓-歐拉遞推動(dòng)力學(xué)方程和基于指數(shù)積的牛頓-歐拉方法；了解關(guān)節(jié)空間動(dòng)力學(xué)方程和操作空間動(dòng)力學(xué)方程，熟悉兩種動(dòng)力學(xué)方程之間的關(guān)系。重點(diǎn):單剛體的牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)公式。難點(diǎn):拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程的建立方法。21、38.軌跡生成8.1軌跡規(guī)劃的一般性問題8.2關(guān)節(jié)軌跡的插值8.3笛卡兒空間軌跡規(guī)劃方法8.4利用四元數(shù)進(jìn)行直線軌跡規(guī)劃8.5軌跡的實(shí)時(shí)生成教學(xué)要求：了解在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軌跡規(guī)劃和軌跡生成方法；掌握如何選取不同類型的關(guān)節(jié)插值函數(shù)；掌握笛卡爾空間下物體對象與作業(yè)的描述和直線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃；了解笛卡爾空間下軌跡坐標(biāo)的實(shí)時(shí)生成原理；了解利用四元數(shù)進(jìn)行直線軌跡規(guī)劃和軌跡的實(shí)時(shí)生成。重點(diǎn)：如何選取不同類型的關(guān)節(jié)插值函數(shù)。難點(diǎn)：笛卡爾空間下物體對象與作業(yè)的描述和直線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。241、2、39.操作臂的軌跡控制9.1操作臂的單關(guān)節(jié)傳遞函數(shù)及PD控制9.2二階線性系統(tǒng)控制器的分解9.3操作臂的單關(guān)節(jié)控制規(guī)律分解9.4操作臂的非線性控制9.5操作臂的多關(guān)節(jié)控制9.6基于直角坐標(biāo)的控制9.7李雅普諾夫穩(wěn)定性分析教學(xué)要求：了解操作臂控制系統(tǒng)的組成；掌握操作臂的單關(guān)節(jié)傳遞函數(shù)及PD控制；掌握常見的動(dòng)態(tài)控制方法；了解操作臂的李雅普諾夫穩(wěn)定性分析。重點(diǎn)：操作臂的單關(guān)節(jié)傳遞函數(shù)及PD控制。難點(diǎn)：常見的動(dòng)態(tài)控制方法。221、2、310.操作臂的力控制10.1概述10.2力-力矩傳感器10.3約束運(yùn)動(dòng)與約束坐標(biāo)系10.4力控制規(guī)律的分解10.5間接力控制10.6直接力控制教學(xué)要求：了解接觸式操作下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制存在的不足和約束；掌握力傳感器的分類，了解力傳感器的原理；了解約束運(yùn)動(dòng)與約束坐標(biāo)系的概念；了解力控制規(guī)律以及在力控制情況下的物體和環(huán)境的簡化模型、伺服規(guī)則簡化模型、力控制系統(tǒng)描述；了解間接力控制的原理和分類，了解順應(yīng)控制算法和阻抗控制算法在機(jī)器人上實(shí)施的方法；了解直接力控制的原理和分類，了解力位混合控制算法在機(jī)器人上實(shí)施的方法。重點(diǎn)：順應(yīng)控制算法和阻抗控制算法在機(jī)器人上實(shí)施的方法、力位混合控制算法在機(jī)器人上實(shí)施的方法。難點(diǎn)：順應(yīng)控制算法和阻抗控制算法在機(jī)器人上實(shí)施的方法、力位混合控制算法在機(jī)器人上實(shí)施的方法。41、2、3合計(jì)2482.實(shí)驗(yàn)部分實(shí)驗(yàn)部分的教學(xué)內(nèi)容、基本要求與學(xué)時(shí)分配見表3。表3實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與學(xué)時(shí)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和要求實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí)對應(yīng)的課程目標(biāo)1.機(jī)器人空間位姿描述實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：了解如何用matlab描述位置、方位和位姿；理解用matlab兩種不同的坐標(biāo)變換，即平移坐標(biāo)變換和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。實(shí)驗(yàn)要求：能安裝matlab和toolbox文件夾；理解位姿的表示方法，不同坐標(biāo)之間的變換。222.六軸機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：理解關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃的相關(guān)概念；能夠使用MATLAB程序構(gòu)建仿真模型。實(shí)驗(yàn)要求：掌握關(guān)節(jié)空間規(guī)劃實(shí)驗(yàn)原理、三次多項(xiàng)式插值和五次多項(xiàng)式插值的原理和特點(diǎn)，并通過MATLAB搭建控制程序。223.六軸機(jī)械臂笛卡爾空間軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：理解笛卡爾空間軌跡規(guī)劃的相關(guān)概念；能夠使用MATLAB程序構(gòu)建仿真模型。實(shí)驗(yàn)要求：掌握笛卡爾空間軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)原理、空間直線插值和空間圓弧插值的原理和特點(diǎn)，并通過MATLAB搭建控制程序。224.六軸機(jī)械臂單關(guān)節(jié)PD算法控制實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：對單關(guān)節(jié)進(jìn)行PD控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)要求：設(shè)計(jì)PD控制器，了解P、D控制作用對系統(tǒng)性能的影響，并通過MATLAB搭建控制程序。22合計(jì)8五、教學(xué)方法及手段本課程以課堂講授為主，采用啟發(fā)式、討論式教學(xué)和案例教學(xué)等，促進(jìn)學(xué)生積極思考，開發(fā)學(xué)生的潛能，培養(yǎng)學(xué)生思考問題、分析問題和解決問題的能力；結(jié)合實(shí)驗(yàn)、作業(yè)、慕課資源，配合多媒體課件等共同課完成堂授課內(nèi)容。采用釘釘、學(xué)習(xí)通、QQ、微信等交流工具，加強(qiáng)和學(xué)生之間的交流和溝通。實(shí)驗(yàn)教學(xué)著重講授如何用科學(xué)的手段來完成理論的驗(yàn)證；采用教師講授和學(xué)生動(dòng)手操作的方法；在實(shí)驗(yàn)前學(xué)生應(yīng)復(fù)習(xí)和掌握與本實(shí)驗(yàn)有關(guān)的教學(xué)內(nèi)容、認(rèn)真閱讀實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書；在實(shí)驗(yàn)中要嚴(yán)格遵守實(shí)驗(yàn)紀(jì)律，按操作規(guī)程使用儀器；實(shí)驗(yàn)結(jié)束后，按規(guī)定對儀器進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)；每完成一項(xiàng)實(shí)驗(yàn)，要認(rèn)真完成一份實(shí)驗(yàn)報(bào)告。六、課程資源1.推薦教材：（1）熊有倫等.《機(jī)器人學(xué)：建模、控制和視覺》[M].武漢:華中科技大學(xué)出版社.2021.2.參考書：（1）李宏勝.《機(jī)器人控制技術(shù)》[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社.2021.（2）陳萬米.《機(jī)器人控制技術(shù)》[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社.2017.（3）寧祎.《工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)》[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社.2021.（4）蔡自興，謝斌.《機(jī)器人學(xué)》[M].北京:清華大學(xué)出版社.2022.（5）蔡自興.《機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)》[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社.2021.3.期刊文章：（1）李曉旭,馬興錄,王先鵬.移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法綜述[J].計(jì)算機(jī)測量與控制,2022,30(07):9-19.（2）莊衡衡,丁飛,章華濤等.五自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與空間位姿仿真系統(tǒng)[J].中國測試,2021,47(11):14-20.（3）宮赤坤,吳潯煒,袁立鵬.基于阻抗和虛擬模型的四足機(jī)器人控制方法[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2022,34(10):2152-2161.（4）謝小寶.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在自動(dòng)化控制領(lǐng)域的實(shí)踐應(yīng)用分析[J].江西電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào),2022,35(07):19-21.（5）WangH.OptimizationandDesignofCloud-Edge-EndCollaborationComputingforAutonomousRobotControlUsing5GandBeyond[J].北京理工大學(xué)學(xué)報(bào):英文版,2022,31(5):454-463.4.網(wǎng)絡(luò)資源：（1）中國機(jī)器人網(wǎng)./.（2）機(jī)器人之家./.七、課程考核對課程目標(biāo)的支撐課程成績由過程性考核成績和期末考核成績兩部分構(gòu)成，具體考核/評價(jià)細(xì)則及對課程目標(biāo)的支撐關(guān)系見表4。表4課程考核對課程目標(biāo)的支撐考核環(huán)節(jié)占比考核/評價(jià)細(xì)則課程目標(biāo)123過程性考核課堂表現(xiàn)10（1）根據(jù)課堂出勤情況和課堂回答問題情況進(jìn)行考核，滿分100分。（2）以平時(shí)考核成績乘以其在總評成績中所占的比例計(jì)入課程總評成績?！獭獭?42實(shí)驗(yàn)15（1）根據(jù)每個(gè)實(shí)驗(yàn)的實(shí)驗(yàn)操作完成情況和實(shí)驗(yàn)報(bào)告質(zhì)量單獨(dú)評分，滿分100分。（2）每次實(shí)驗(yàn)單獨(dú)評分，取各次實(shí)驗(yàn)成績的平均值作為此環(huán)節(jié)的最終成績。（3）以實(shí)驗(yàn)成績乘以其在總評成績中所占的比例計(jì)入課程總評成績?！?5作業(yè)15（1）主要考核學(xué)生對各章節(jié)知識點(diǎn)的復(fù)習(xí)、理解和掌握程度，滿分100分。（2）每次作業(yè)單獨(dú)評分，取各次成績的平均值作為此環(huán)節(jié)的最終成績。（3）以作業(yè)成績乘以其在總評成績中所占的比例計(jì)入課程總評成績。√√√663期末考核60（1）大作業(yè)分值100分，以該成績乘以其在總評成績中所占的比例計(jì)入課程總評成績。（2）主要考核機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析、坐標(biāo)系的標(biāo)定、軌跡規(guī)劃、關(guān)節(jié)線性控制和非線性控制等內(nèi)容。（3）