機(jī)械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽-“華中數(shù)控杯”工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與應(yīng)用技術(shù)賽項(xiàng)樣題（教師組）

-2022年度機(jī)械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽“華中數(shù)控杯”工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與應(yīng)用技術(shù)賽項(xiàng)教師組樣題（虛擬仿真）一、選手須知本屆競(jìng)賽采用《工業(yè)機(jī)器人機(jī)電控制與裝調(diào)虛擬仿真實(shí)訓(xùn)與考評(píng)系統(tǒng)》（以下簡(jiǎn)稱(chēng)系統(tǒng)）進(jìn)行線上、無(wú)紙化競(jìng)賽。本次考試時(shí)間共計(jì)60分鐘，共有10個(gè)考試任務(wù)，總計(jì)100分。1.如出現(xiàn)任務(wù)書(shū)缺頁(yè)、字跡不清等問(wèn)題，請(qǐng)及時(shí)向裁判申請(qǐng)更換任務(wù)書(shū)。2.所有參賽選手不允許攜帶紙質(zhì)或電子版練習(xí)筆記進(jìn)入考場(chǎng)。3.參賽選手開(kāi)考前十分鐘檢查電腦網(wǎng)絡(luò)連接是否正常（例如：能夠打開(kāi)瀏覽器訪問(wèn)智能制造立方學(xué)院）。4.參賽選手遇到電腦網(wǎng)絡(luò)異常情況及時(shí)要求更換考試設(shè)備。5.開(kāi)始考試前五分鐘打開(kāi)系統(tǒng)登錄個(gè)人賬號(hào)進(jìn)入考試模式。6.參賽選手遇到系統(tǒng)無(wú)法登錄或無(wú)法進(jìn)入考試模式等情況請(qǐng)及時(shí)與監(jiān)考人員反饋。7.考試結(jié)束時(shí)，未作答完畢系統(tǒng)將自動(dòng)提交試卷。8.開(kāi)考后，參賽選手不得中途退場(chǎng)。如因身體不適要求中途退場(chǎng)，須征得裁判同意，并在退場(chǎng)前點(diǎn)擊提交試卷按鈕。9.開(kāi)考后，在任務(wù)過(guò)程中強(qiáng)制退出或者關(guān)閉軟件,當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)會(huì)被強(qiáng)制提交,再次進(jìn)入考試模塊后該任務(wù)不能再次進(jìn)入。10.若是考試時(shí)間超過(guò)規(guī)定時(shí)間,當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)會(huì)被強(qiáng)制提交,并且之后無(wú)法再繼續(xù)考試,請(qǐng)注意控制考試時(shí)間。11.考試模塊有多個(gè)任務(wù)組成,任務(wù)由后臺(tái)分配的試卷進(jìn)行配置,每完成一個(gè)任務(wù)后需要提交任務(wù),已提交的任務(wù)不能重復(fù)進(jìn)入。12.參賽選手在考場(chǎng)內(nèi)必須嚴(yán)格遵守考場(chǎng)紀(jì)律，對(duì)于違反考場(chǎng)規(guī)定、不服從監(jiān)考人員管理和舞弊者，取消當(dāng)次考試成績(jī)。13.參賽選手應(yīng)自覺(jué)服從裁判管理，不得以任何理由妨礙裁判進(jìn)行正常工作。對(duì)擾亂考場(chǎng)秩序、恐嚇、威脅裁判的選手將取消其考試成績(jī)，并通知其所在單位。二、競(jìng)賽條件1.參賽選手競(jìng)賽時(shí)使用賬號(hào)為軟件注冊(cè)時(shí)的所設(shè)置賬號(hào)，須牢記個(gè)人賬號(hào)和密碼。雙擊桌面系統(tǒng)圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)登錄界面，輸入賬號(hào)和密碼信息，點(diǎn)擊登錄，進(jìn)入軟件。2.參與參賽選手須具備武漢華中數(shù)控HSR-JR603工業(yè)機(jī)器人拆卸、安裝及電氣部分相關(guān)知識(shí)。3.參賽選手電腦必須能夠連接互聯(lián)網(wǎng)。（檢測(cè)示例：打開(kāi)瀏覽器能夠訪問(wèn)）三、競(jìng)賽內(nèi)容1.競(jìng)賽任務(wù)：模塊項(xiàng)目任務(wù)分值機(jī)器人的拆卸J2軸的拆卸J2軸大臂組件及減速機(jī)拆卸8J3軸的拆卸J3軸大臂支撐臂組件拆卸8J5、J6軸的拆卸J5軸電機(jī)組件拆卸8機(jī)器人的安裝J1軸的安裝J1軸底座減速機(jī)組件裝配8機(jī)器人4、5、6軸的安裝J4軸減速機(jī)帶輪組件裝配8機(jī)器人4、5、6軸的安裝J5軸電機(jī)組件裝配及接線12機(jī)器人4、5、6軸的安裝J6軸從動(dòng)軸組件裝配12電氣部分一次線路連線一次線路接線12插座及電源V2接線插座及電源V2接線12伺服驅(qū)動(dòng)器接線伺服驅(qū)動(dòng)器接線12合計(jì)100分2.競(jìng)賽知識(shí)點(diǎn)①5S管理制度（定置-可視化）②工業(yè)機(jī)器人圖紙的正確識(shí)讀③各類(lèi)工具的正確應(yīng)用④標(biāo)準(zhǔn)拆卸工藝流程⑤零部件的保存、保養(yǎng)⑥標(biāo)準(zhǔn)安裝工藝流程⑦安裝完成后的正確檢測(cè)方法⑧電氣原理圖的正確識(shí)讀⑨電氣類(lèi)線纜的正確制作3.競(jìng)賽流程①登錄軟件，選擇“考核模式”。②點(diǎn)擊“開(kāi)始考試”按鈕進(jìn)行任務(wù)選擇界面。③下圖中項(xiàng)目列表是本次考試需要完成的任務(wù)，進(jìn)入項(xiàng)目沒(méi)有先后順序要求，一旦選擇進(jìn)入，需完成任務(wù)相關(guān)內(nèi)容并提交才能執(zhí)行下一個(gè)任務(wù)。若當(dāng)前任務(wù)未執(zhí)行完畢時(shí)點(diǎn)擊進(jìn)入其他任務(wù),當(dāng)前任務(wù)默認(rèn)提交,且無(wú)法再次進(jìn)入。④選擇任意一個(gè)項(xiàng)目進(jìn)去后需要完成該項(xiàng)目知識(shí)點(diǎn)的工藝流程圖繪制。⑤任務(wù)完成后需要點(diǎn)擊左上角“提交任務(wù)”按鈕返回任務(wù)列表選擇。⑥所有任務(wù)提交完畢后點(diǎn)擊“交卷”按鈕完成本次考試。四、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（滿分100分）每個(gè)任務(wù)總分為100分，最后的總成績(jī)按照完成提交的任務(wù)以及任務(wù)的分值配比進(jìn)行計(jì)算然后得出。注：以下每個(gè)任務(wù)得分為100分；選手最終得分=∑（任務(wù)得分*分值配比）；任務(wù)滿分權(quán)重任務(wù)分值步驟內(nèi)容得分細(xì)則J2軸大臂組件及減速機(jī)拆卸88%100拾取工具和物品1、此任務(wù)操作步驟得分點(diǎn)8個(gè)，每個(gè)滿分7.5分，第一次正確完成得7.5分，第二次正確完成得5分，大于兩次不得分

2、此任務(wù)面板得分點(diǎn)5個(gè)，每一個(gè)的滿分是7.5分，第一次正確得滿分，第二次正確不得分

3、拾取物品2.5分，前3次拾取得分，超過(guò)3次拾取不再得分

4、歸還物品、工具為必做步驟，不在得分范圍內(nèi)，但未歸還物品和工具根據(jù)5S管理規(guī)章制度分別扣除8分拆卸軸承座與轉(zhuǎn)臺(tái)固定螺釘安裝軸承座拆卸頂絲拆卸軸承座拆卸大臂組件與減速機(jī)固定螺釘放置細(xì)銅棒到減速機(jī)可敲擊位置敲擊銅棒使減速機(jī)與大臂組件分離取下大臂組件拆卸減速機(jī)歸還物品和工具J3軸大臂支撐臂組件拆卸88%100拾取工具和物品1、此任務(wù)操作步驟得分點(diǎn)18個(gè)，每個(gè)滿分為5分，第一次完成得5分，第二次完成得3分，大于兩次不得分

2、此任務(wù)面板得分點(diǎn)2個(gè)，每一個(gè)的滿分是3分，第一次正確得滿分，第二次正確不得分

3、拾取物品4分，前3次拾取得分，超過(guò)3次拾取不再得分

4、歸還物品、工具為必做步驟，不在得分范圍內(nèi)，但未歸還物品和工具根據(jù)5S管理規(guī)章制度分別扣除8分拆卸大臂支撐臂組件與機(jī)器人固定螺釘大臂支撐臂與機(jī)器人分離放置大臂支撐臂組件到工裝臺(tái)工裝上安裝大臂支撐臂組件固定螺釘擰緊大臂支撐臂組件固定螺釘拆卸軸用彈性擋圈拆卸支撐臂組件固定螺釘取下拆卸卡簧后的支撐臂組件放置支撐臂軸承座組件到工裝臺(tái)工裝上安裝大臂支撐臂組件固定螺釘擰緊大臂支撐臂組件固定螺釘拆卸軸承座與支撐臂固定螺釘安裝支撐臂軸承拆卸墊板安裝軸承座頂絲螺釘使用工具擰頂絲螺釘，拆卸軸承座拆卸支撐臂組件固定螺釘取下大臂支撐臂取回墊板及軸承歸還物品和工具J5軸電機(jī)組件拆卸88%100拾取工具和物品1、此任務(wù)操作步驟得分點(diǎn)7個(gè)，每個(gè)滿分11分，第一次完成得11分，第二次完成得7分，大于兩次不得分

2、此任務(wù)面板得分點(diǎn)2個(gè)，每一個(gè)的滿分是11.5分，第一次正確得滿分，第二次正確不得分

3、歸還物品、工具為必做步驟，不在得分范圍內(nèi)，但未歸還物品和工具根據(jù)5S管理規(guī)章制度分別扣除8分拆卸J5軸電機(jī)組件線纜拆卸5軸電機(jī)帶輪緊定螺釘拆卸5軸電機(jī)帶輪拆卸電機(jī)與電機(jī)安裝板固定螺釘取下5軸電機(jī)拆卸電機(jī)安裝板與小臂固定螺釘取下電機(jī)安裝板歸還物品和工具J1軸底座減速機(jī)組件裝配88%100拾取工具和物品1、此任務(wù)操作步驟得分點(diǎn)13個(gè)，每個(gè)滿分6分，第一次完成得6分，第二次完成得3分，大于兩次不得分

2、此任務(wù)面板得分點(diǎn)3個(gè)，每一個(gè)的滿分是6分，第一次正確得滿分，第二次正確不得分

3、拾取物品4分，前3次拾取得分，超過(guò)3次拾取不再得分

4、歸還物品、工具為必做步驟，不在得分范圍內(nèi)，但未歸還物品和工具根據(jù)5S管理規(guī)章制度分別扣除8分放置電機(jī)組件安裝同步帶取回電機(jī)同步帶組件放置底座組件安裝J1軸電機(jī)帶輪組件螺釘套入墊圈螺釘組合涂膠安裝J1軸電機(jī)帶輪組件螺釘墊圈組合預(yù)緊螺釘組合安裝同步帶調(diào)整塊螺釘套入墊圈螺釘組合涂膠安裝同步帶調(diào)整塊螺釘墊圈組合預(yù)緊螺釘組合擰緊螺釘組合打防松標(biāo)記安裝同步帶張緊螺釘張緊同步帶檢測(cè)同步帶張緊力擰緊J1軸電機(jī)帶輪組件螺釘組合打防松標(biāo)記扎緊連好線纜通電檢測(cè)歸還物品、工具J4軸減速機(jī)帶輪組件裝配88%100拾取工具和物品1、此任務(wù)操作步驟得分點(diǎn)9個(gè)，每個(gè)滿分6分，第一次完成得6分，第二次完成得3分，大于兩次不得分

2、此任務(wù)面板得分點(diǎn)5個(gè)，每一個(gè)的滿分是6分，第一次正確得滿分，第二次正確不得分

3、拾取物品15分，前3次拾取得分，超過(guò)3次拾取不再得分

4、歸還物品、工具為必做步驟，不在得分范圍內(nèi)，但未歸還物品和工具根據(jù)5S管理規(guī)章制度分別扣除8分放置諧波減速機(jī)安裝四軸從動(dòng)輪調(diào)整四軸從動(dòng)輪螺釘套入墊圈螺釘組合涂膠安裝四軸從動(dòng)輪螺釘墊圈組合預(yù)緊及上緊螺釘組合打防松標(biāo)記手動(dòng)檢測(cè)取回J4軸減速機(jī)帶輪組件歸還物品、工具J5軸電機(jī)組件裝配及接線1212%100拾取工具和物品1、此任務(wù)操作步驟得分點(diǎn)24個(gè)，每個(gè)滿分2分，第一次完成得2分，第二次完成得1分，大于兩次不得分

2、此任務(wù)面板得分點(diǎn)11個(gè)，每一個(gè)的滿分是3分，第一次正確得滿分，第二次正確不得分

3、拾取物品15分，前3次拾取得分，超過(guò)3次拾取不再得分

4、歸還物品、工具為必做步驟，不在得分范圍內(nèi)，但未歸還物品和工具根據(jù)5S管理規(guī)章制度分別扣除8分安裝電機(jī)安裝板螺釘套入墊圈螺釘組合涂膠安裝電機(jī)安裝板與小臂固定螺釘組合預(yù)緊電機(jī)安裝板與小臂固定螺釘組合安裝并調(diào)整伺服電機(jī)螺釘套入墊圈螺釘組合涂膠安裝伺服電機(jī)與電機(jī)安裝板固定螺釘組合預(yù)緊伺服電機(jī)與電機(jī)安裝板固定螺釘組合擰緊伺服電機(jī)與電機(jī)安裝板固定螺釘組合打防松標(biāo)記安裝同步帶輪內(nèi)六角錐端緊定螺釘涂膠安裝內(nèi)六角錐端緊定螺釘擰帶輪緊定螺釘同步帶輪安裝到位預(yù)緊及擰緊帶輪緊定螺釘安裝并張緊同步皮帶檢測(cè)同步帶張緊力擰緊電機(jī)安裝板與小臂固定螺釘組合打防松標(biāo)記連接J5軸電機(jī)動(dòng)力、編碼線纜通電檢測(cè)歸還物品、工具J6軸從動(dòng)軸組件裝配1212%100拾取工具和物品1、此任務(wù)操作步驟得分點(diǎn)34個(gè)，每個(gè)滿分2分，第一次完成得2分，第二次完成得1分，大于兩次不得分

2、此任務(wù)面板得分點(diǎn)10個(gè)，每一個(gè)的滿分是1.5分，第一次正確得滿分，第二次正確不得分

3、拾取物品15分，前3次拾取得分，超過(guò)3次拾取不再得分

4、歸還物品、工具為必做步驟，不在得分范圍內(nèi)，但未歸還物品和工具根據(jù)5S管理規(guī)章制度分別扣除8分放置六軸軸承外圈套筒到工作臺(tái)上六軸從動(dòng)傳動(dòng)軸安裝到工裝上安裝角接觸軸承使用六軸軸承內(nèi)圈套筒將軸承敲擊到位安裝深溝球軸承使用六軸軸承內(nèi)圈套筒將軸承敲擊到位安裝角接觸軸承使用六軸軸承內(nèi)圈套筒將軸承敲擊到位取回裝好軸承的傳動(dòng)軸與工裝夾持六軸從動(dòng)軸承座裝好軸承的六軸從動(dòng)傳動(dòng)軸裝入軸承座裝有軸承的傳動(dòng)軸安裝到位手動(dòng)檢測(cè)取下裝有傳動(dòng)軸的軸承座夾持六軸從動(dòng)軸承座安裝錐齒輪使用工具將錐齒輪安裝到位安裝齒輪壓蓋螺釘套入墊圈螺釘組合涂膠裝入壓蓋固定螺釘組合預(yù)緊及上緊壓蓋螺釘打防松標(biāo)記緊定螺釘涂膠安裝錐齒輪緊定螺釘預(yù)緊及上緊錐齒輪緊定螺釘手動(dòng)檢測(cè)取下錐齒輪軸承座組合夾持錐齒輪從動(dòng)軸軸承座組合六軸從動(dòng)軸承端蓋裝入六軸從動(dòng)軸承座安裝軸承端蓋與軸承座連接螺釘組合預(yù)緊軸承端蓋與軸承座連接螺釘組合擰緊軸承端蓋與軸承座連接螺釘組合手動(dòng)檢測(cè)六軸從動(dòng)傳動(dòng)軸鍵槽涂抹潤(rùn)滑油安裝平鍵到鍵槽上使用工具將平鍵安裝到位手動(dòng)檢測(cè)取回J6軸從動(dòng)軸組件歸還物品、工具一次線路接線1212%100拾取接線需要的線纜和工具1、此任務(wù)操作步驟得分點(diǎn)9個(gè)，每個(gè)滿分5分，兩次內(nèi)正確完成得5分，超過(guò)兩次不得分

2、工具和物品拾取每個(gè)5分（11個(gè)），12次拾取正確得滿分，超過(guò)12次拾取不得分

3、歸還物品、工具為必做步驟，不在得分范圍內(nèi)，但未歸還物品和工具根據(jù)5S管理規(guī)章制度扣除每個(gè)種類(lèi)5分，最高20分根據(jù)電氣原理圖完成電器元件間的線纜連接歸還物品插座及電源V2接線1212%100拾取接線需要的線纜和工具1、此任務(wù)操作步驟得分點(diǎn)10個(gè)，每個(gè)滿分5分，兩次內(nèi)正確完成得5分，超過(guò)兩次不得分

2、物品拾取每個(gè)4分（10個(gè)），工具拾取每個(gè)5分（2個(gè)），14次拾取正確得滿分，超過(guò)14次拾取不得分

3、歸還物品、工具為必做步驟，不在得分范圍內(nèi)，但未歸還物品和工具根據(jù)5S管理規(guī)章制度扣除每個(gè)種類(lèi)5分，最高20分根據(jù)電氣原理圖完成電器元件間的線纜連接歸還物品伺服驅(qū)動(dòng)器接線1212%100拾取接線需要的線纜和工具1、此任務(wù)操作步驟得分點(diǎn)10個(gè)，每個(gè)滿分5分，兩次內(nèi)正確完成得5分，超過(guò)兩次不得分

2、物品拾取每個(gè)4分（10個(gè)），工具拾取每個(gè)5分（2個(gè)），14次拾取正確得滿分，超過(guò)14次拾取不得分

3、歸還物品、工具為必做步驟，不在得分范圍內(nèi)，但未歸還物品和工具根據(jù)5S管理規(guī)章制度扣除每個(gè)種類(lèi)5分，最高20分根據(jù)電氣原理圖完成電器元件間的線纜連接歸還物品2021-2022年度機(jī)械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽“華中數(shù)控杯”工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)與應(yīng)用技術(shù)賽項(xiàng)教師組樣題（實(shí)際操作）選手須知：比賽時(shí)間180分鐘（包含裁判評(píng)分時(shí)間）。90分鐘后，選手可以棄賽，但不可提前離開(kāi)位場(chǎng)地，需要在賽位指定位置，與比賽設(shè)備隔離。請(qǐng)務(wù)必閱讀各任務(wù)的重要提示，除任務(wù)中有說(shuō)明外，限制各任務(wù)評(píng)判順序、但不限制任務(wù)中各項(xiàng)的先后順序，選手在實(shí)際比賽過(guò)程中要根據(jù)賽題情況進(jìn)行操作。比賽過(guò)程中，若選手操作不當(dāng)發(fā)生危及設(shè)備或人身安全事故，立即停止比賽，將取消其參賽資格。比賽所需要的相關(guān)資料都以電子版的形式保存在工位計(jì)算機(jī)里指定位置D:\ZL\。選手對(duì)比賽過(guò)程中需裁判確認(rèn)部分，應(yīng)當(dāng)先舉手示意，等待裁判人員前來(lái)處理。選手在競(jìng)賽過(guò)程中應(yīng)該遵守相關(guān)的規(guī)章制度和安全守則，如有違反，則按照相關(guān)規(guī)定在競(jìng)賽的總成績(jī)中扣除相應(yīng)分值。賽題中要求的備份和保存在電腦中的文件，需在計(jì)算機(jī)電腦D盤(pán)創(chuàng)建指定文件夾（文件名日期+場(chǎng)次+工位號(hào)，如：2020年10月12日比賽第01場(chǎng)次第2工位，文件名為202010120102），其他盤(pán)符及目錄無(wú)效。需要裁判驗(yàn)收的各項(xiàng)任務(wù)，任務(wù)完成后裁判只驗(yàn)收1次，請(qǐng)根據(jù)賽題說(shuō)明，確認(rèn)完成后再提請(qǐng)裁判驗(yàn)收。選手嚴(yán)禁攜帶任何通訊、存儲(chǔ)設(shè)備及技術(shù)資料，如有發(fā)現(xiàn)將取消其競(jìng)賽資格。選手擅自離開(kāi)本參賽位或者與其他賽位的選手交流或者在賽場(chǎng)大聲喧嘩，嚴(yán)重影響賽場(chǎng)秩序，如有發(fā)生，將取消其競(jìng)賽資格。選手提交的所有資料不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息。選手必須及時(shí)保存自己編寫(xiě)的程序及資料，防止意外斷電及其它情況造成程序或資料的丟失。賽場(chǎng)提供的任何物品，不得帶離賽場(chǎng)。

競(jìng)賽設(shè)備描述：現(xiàn)有一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程一體化創(chuàng)新實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，該平臺(tái)由工業(yè)機(jī)器人、快換裝置、裝配模塊、井式供料模塊、變位機(jī)單元、皮帶運(yùn)輸模塊、RFID模塊、視覺(jué)檢測(cè)模塊、立體庫(kù)單元等組成，各模塊布局如圖1所示。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下工業(yè)機(jī)器人工作原點(diǎn)位置為[0°，-90°，180°，0°，90°，0°]。圖1工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程一體化創(chuàng)新實(shí)訓(xùn)平臺(tái)效果圖平臺(tái)所用機(jī)器人末端工具如圖2所示，其中繪圖筆工具用于繪制圖形，弧口手爪工具用于取放關(guān)節(jié)底座，直口手爪工具用于取放電機(jī)，吸盤(pán)工具用于取放減速器和輸出法蘭。圖2機(jī)器人末端工具裝配零件如圖3所示（1）關(guān)節(jié)底座（2）電機(jī)（3）減速器（4）輸出法蘭（1）關(guān)節(jié)底座（2）電機(jī)（3）減速器（4）輸出法蘭圖3裝配零件示意圖工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)部件的裝配步驟：步驟①：關(guān)節(jié)底座在裝配模塊上正確定位；步驟②：電機(jī)裝配到關(guān)節(jié)底座中；步驟③：諧波減速器裝配到關(guān)節(jié)底座中；步驟④：輸出法蘭裝配到關(guān)節(jié)底座中；步驟⑤：裝配好的關(guān)節(jié)成品返回立體庫(kù)指定位置（如圖4所示）。圖4立體倉(cāng)庫(kù)位置示意圖任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)安裝調(diào)試任務(wù)描述：根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)提供的部件，對(duì)工業(yè)機(jī)器人工作站的機(jī)械、電氣、氣路系統(tǒng)進(jìn)行安裝調(diào)試，做好工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用前的準(zhǔn)備工作。（一）硬件安裝任務(wù)描述：根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)提供的部件，選擇合適的模塊及夾具搭建競(jìng)賽環(huán)境，硬件搭建完成后，如下圖效果。模塊庫(kù)：工業(yè)機(jī)器人快換裝置弧口手爪工具平口手爪工具吸盤(pán)工具金屬筆工具工具標(biāo)定尖搬運(yùn)模塊碼垛模塊電機(jī)裝配模塊繪圖模塊曲面模塊井式供料模塊變位機(jī)模塊裝配模塊RFID模塊旋轉(zhuǎn)供料模塊立體庫(kù)模塊行走軸模塊工件暫存模塊視覺(jué)檢測(cè)模塊輸送模塊稱(chēng)重模塊棋盤(pán)模塊電機(jī)外殼電機(jī)轉(zhuǎn)子電機(jī)端蓋電機(jī)成品關(guān)節(jié)底座減速器輸出法蘭關(guān)節(jié)成品（二）線路連接注意:不允許給設(shè)備通電根據(jù)平臺(tái)的硬件安裝，按照電氣原理圖進(jìn)行相應(yīng)的操作，完成工作站任務(wù)所需的電氣的布局及接線。（三）氣路連接根據(jù)平臺(tái)的硬件安裝，按照下面氣路圖進(jìn)行相應(yīng)的操作，完成工作站任務(wù)所需的氣路搭建。（四）系統(tǒng)檢測(cè)與故障排除對(duì)平臺(tái)的硬件、線路、氣路安裝進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)相應(yīng)的機(jī)械位置是否合適與穩(wěn)固，檢測(cè)線路正確性，檢測(cè)氣路正確性，電磁閥的手動(dòng)功能是否正常。注意事項(xiàng)：在未完成安裝前，不得通電通氣。完成任務(wù)一后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！任務(wù)二：智能視覺(jué)系統(tǒng)調(diào)試任務(wù)描述：根據(jù)任務(wù)要求，對(duì)智能視覺(jué)系統(tǒng)的視覺(jué)進(jìn)行調(diào)整，相機(jī)標(biāo)定，智能視覺(jué)系統(tǒng)的調(diào)試，能用視覺(jué)軟件正確獲取工件位置、形狀和顏色，以及通訊設(shè)置，能將視覺(jué)數(shù)據(jù)傳送給機(jī)器人。注意：在進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定和智能視覺(jué)與機(jī)器人調(diào)試的時(shí)候，機(jī)器人手動(dòng)倍率不超過(guò)10%。標(biāo)定方案和流程方案在D:\BS\目錄下。制作工件模板時(shí)先制作輸出法蘭，再制作減速器。（一）視覺(jué)調(diào)整打開(kāi)安裝在計(jì)算機(jī)上的智能視覺(jué)軟件，通過(guò)調(diào)整相機(jī)，使智能相機(jī)穩(wěn)定、清晰地?cái)z取圖像信號(hào)，在軟件中能夠?qū)崟r(shí)查看放置于相機(jī)下方傳送帶上的物料圖像，要求物料圖像清晰。（二）視覺(jué)軟件標(biāo)定打開(kāi)視覺(jué)軟件，調(diào)用標(biāo)定流程圖，正確設(shè)置相機(jī)圖像相應(yīng)參數(shù)，對(duì)“高精度特征匹配”進(jìn)行設(shè)置，對(duì)“N點(diǎn)標(biāo)定”進(jìn)行設(shè)設(shè)置，完成相機(jī)標(biāo)定，生成標(biāo)定文件。（三）智能視覺(jué)系統(tǒng)的調(diào)試制作減速器和輸出法蘭的特征模板，調(diào)試流程，將減速器和輸出法蘭工件正確放置到輸送帶末端，并用視覺(jué)軟件獲取工件位置、形狀和顏色。（四）通訊設(shè)置與結(jié)果顯示打開(kāi)PLCInterface，進(jìn)行VM通信參數(shù)和PLC通信參數(shù)正確設(shè)置，分別將白黃藍(lán)三種顏色的法蘭和減速器放置在視覺(jué)下方，進(jìn)行拍照，通過(guò)觀察機(jī)器人示教器R寄存器數(shù)值，查看結(jié)果是否正確。（R[100]-R[105]）完成任務(wù)二后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程和調(diào)試任務(wù)描述：根據(jù)任務(wù)書(shū)要求，通過(guò)示教器完成坐標(biāo)系標(biāo)定和示教編程。實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)完成一套關(guān)節(jié)部件的裝配（含3個(gè)零件的裝配，其中關(guān)節(jié)底座、電機(jī)模塊、減速器各1個(gè)），并將裝配好的部件放到指定位置。（一）工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定通過(guò)示教器完成吸盤(pán)工具坐標(biāo)的標(biāo)定，標(biāo)定完成后，檢驗(yàn)其標(biāo)定的正確性，選擇標(biāo)定的工具坐標(biāo)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，圍繞著吸盤(pán)中心旋轉(zhuǎn)。（二）工業(yè)機(jī)器人裝配1.根據(jù)任務(wù)要求編寫(xiě)相應(yīng)程序，通過(guò)工業(yè)機(jī)器人示教再現(xiàn)，完成一套關(guān)節(jié)部件的裝配（含3個(gè)零件的裝配，其中關(guān)節(jié)底座、電機(jī)模塊、減速器各1個(gè)）。裝配開(kāi)始前手動(dòng)將關(guān)節(jié)底座放入A型平臺(tái)的立體庫(kù)101位置，電機(jī)模塊放置在B型平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)供料模塊，手動(dòng)將1個(gè)減速器放置到A型平臺(tái)的傳輸帶視覺(jué)檢測(cè)傳感器處。要求如下：（1）關(guān)節(jié)底座裝配：在自動(dòng)模式下，加載工業(yè)機(jī)器人程序，按下啟動(dòng)按鈕，A型平臺(tái)的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)抓取弧口手爪工具并返回工作原點(diǎn)，然后機(jī)器人抓取立體倉(cāng)庫(kù)上關(guān)節(jié)底座工件，將關(guān)節(jié)底座搬運(yùn)到A型平臺(tái)的處于水平狀態(tài)變位機(jī)上的定位模塊上，完成關(guān)節(jié)底座的裝配；（2）電機(jī)模塊裝配：B型平臺(tái)的機(jī)器人自動(dòng)更換直口手爪工具，機(jī)器人正確在旋轉(zhuǎn)供料模塊抓取電機(jī)，將電機(jī)正確搬運(yùn)并裝配到A型平臺(tái)的關(guān)節(jié)底座上，完成電機(jī)的裝配；（3）減速器裝配：A型平臺(tái)的機(jī)器人自動(dòng)更換吸盤(pán)工具，機(jī)器人正確吸持減速器工件，將減速器正確搬運(yùn)并裝配到電機(jī)模塊上，完成減速器的裝配；（4）成品入庫(kù)：B型平臺(tái)的機(jī)器人自動(dòng)更換弧口手爪工具，正確抓取關(guān)節(jié)成品將關(guān)節(jié)成品搬運(yùn)至B型平臺(tái)的立體庫(kù)101位置，完成一套關(guān)節(jié)成品的裝配任務(wù)。（5）系統(tǒng)還原：在機(jī)器人完成裝配任務(wù)后，自動(dòng)將機(jī)器人末端的夾具歸還到快換夾具架，最后回到工作原點(diǎn)。完成任務(wù)三后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！任務(wù)四：系統(tǒng)綜合編程調(diào)試任務(wù)描述：根據(jù)任務(wù)書(shū)要求，對(duì)系統(tǒng)的人機(jī)界面開(kāi)發(fā)及控制程序設(shè)計(jì)，完成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的聯(lián)機(jī)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)一套工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)部件的上料、輸送、檢測(cè)、裝配和入庫(kù)過(guò)程。（一）PLC程序的編寫(xiě)與調(diào)試根據(jù)綜合任務(wù)要求，由選手自行設(shè)計(jì)PLC程序，滿足以下基本功能：1．編寫(xiě)總控PLC中工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)模塊任務(wù)，能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)總控PLC與機(jī)器人數(shù)據(jù)的交換，以及PLC對(duì)機(jī)器人外部模式的控制，滿足以下功能：1）總控PLC和機(jī)器人的通訊建立，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與PLC數(shù)據(jù)交互的通訊。2）機(jī)器人在外部模式下，總控PLC控制機(jī)器人的運(yùn)行流程，實(shí)現(xiàn)PLC對(duì)機(jī)器人外部模式的控制，機(jī)器人使能打開(kāi)和關(guān)閉，程序加載和卸載，機(jī)器人啟動(dòng)、暫停、停止等功能。2．編寫(xiě)總控PLC中視覺(jué)系統(tǒng)模塊任務(wù)，能夠指定工件類(lèi)型和工件顏色，自動(dòng)對(duì)收到的視覺(jué)模塊發(fā)送的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，將比較的結(jié)果存儲(chǔ)在相應(yīng)變量中，為后續(xù)自動(dòng)運(yùn)行做準(zhǔn)備。3.編寫(xiě)總控PLC程序，協(xié)調(diào)機(jī)器人、外部軸、視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)以及工作站各個(gè)模塊配合工作，完成一套工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)部件的上料、輸送、檢測(cè)、裝配和入庫(kù)過(guò)程。（二）人機(jī)交互功能設(shè)計(jì)根據(jù)綜合任務(wù)要求，由選手自行組態(tài)觸摸屏并設(shè)計(jì)控觸摸屏界面，滿足以下基本功能：1．編寫(xiě)旋轉(zhuǎn)供料模塊控制界面，通過(guò)觸摸屏能夠?qū)崿F(xiàn)手動(dòng)在不同速度下實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)供料模塊的正反轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)供料模塊回零點(diǎn)和零點(diǎn)校準(zhǔn)，以及顯示旋轉(zhuǎn)供料模塊的當(dāng)前位置和速度。旋轉(zhuǎn)供料模塊調(diào)試界面參考示例如下圖5所示。圖5旋轉(zhuǎn)供料模塊調(diào)試界面參考示例2．編寫(xiě)裝配模塊和井式供料輸送模塊界面，通過(guò)觸摸屏能夠?qū)崿F(xiàn)裝配氣缸的伸出和縮回，井式供料氣缸的伸出和縮回，輸送帶的運(yùn)輸和停止。裝配模塊和井式供料輸送模塊界面參考示例如下圖6所示。圖6裝配模塊和井式供料輸送模塊界面參考示例3．編寫(xiě)工件代碼錄入界面，通過(guò)觸摸屏能夠選擇不同倉(cāng)位進(jìn)行工件代碼錄入和清除，錄入完成后，在對(duì)應(yīng)倉(cāng)位顯示代碼類(lèi)型，可以設(shè)置運(yùn)行時(shí)減速器和輸出法蘭顏色，相關(guān)工件代碼定義，見(jiàn)下表。注：評(píng)判時(shí)，隨機(jī)指定倉(cāng)位進(jìn)行RFID讀寫(xiě)及倉(cāng)位顯示。單個(gè)工件代碼說(shuō)明關(guān)節(jié)底座11）單個(gè)工件代碼如左所示；2）半成品代碼為單個(gè)工件代碼的組合，如代碼13表示關(guān)節(jié)底座、減速器組成的半成品，代碼124表示關(guān)節(jié)底座、電機(jī)和法蘭組成的半品；3）成品代碼為99；電機(jī)2減速器3輸出法蘭4工件代碼錄入界面參考示例如下圖7所示。圖7工件代碼錄入界面參考示例4．編寫(xiě)演示界面，通過(guò)觸摸屏能夠控制機(jī)器人的啟動(dòng)、暫停和停止，顯示倉(cāng)位信息和RFID信息，選擇不同演示程序，進(jìn)行系統(tǒng)回原點(diǎn)操作和啟動(dòng)停止。演示界面參考示例如下圖8所示。圖8演示界面參考示例完成任務(wù)四（一）和（二）后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！（三）工作站綜合任務(wù)實(shí)現(xiàn)根據(jù)任務(wù)要求，實(shí)現(xiàn)一套工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)部件的上料、輸送、檢測(cè)、裝配和入庫(kù)過(guò)程。具體要求如下：1）工件準(zhǔn)備：本任務(wù)需要完成一套關(guān)節(jié)部件的裝配（含4個(gè)零件的裝配，其中關(guān)節(jié)底座、電機(jī)模塊、減速器和輸出法蘭各1個(gè)）。手動(dòng)將1個(gè)關(guān)節(jié)底座放入A型平臺(tái)的立體庫(kù)201位置，1個(gè)電機(jī)模塊放入B型平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)供料模塊上（位置由裁判隨機(jī)放置）；手動(dòng)將1個(gè)白色減速器和1個(gè)白色輸出法蘭A型平臺(tái)的放置到井式料倉(cāng)中。2）系統(tǒng)初始狀態(tài)：工業(yè)機(jī)器人處于工作原點(diǎn)位置且末端無(wú)工具，變位機(jī)處于水平位置狀態(tài)，輸送帶、裝配模塊上沒(méi)有工件，A型平臺(tái)的立體庫(kù)201位置位