匯川伺服性能調(diào)試指導(dǎo)

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1

—伺服性能調(diào)試指導(dǎo)姓名：部門(mén)：技術(shù)部密級(jí)：公開(kāi)工業(yè)自動(dòng)化|電梯

|新能源汽車(chē)

|工業(yè)機(jī)器人

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軌道交通INOVANce工業(yè)自動(dòng)化|電梯

|新能源汽車(chē)

|工業(yè)機(jī)器人

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軌道交通通過(guò)本課程的學(xué)習(xí)，希望你能夠：1、生動(dòng)的理解伺服的性能以及性能調(diào)試必要性；2、掌握匯川伺服性能調(diào)試的整體流程；3、了解匯川伺服單一性能指標(biāo)的調(diào)試方法。學(xué)習(xí)目標(biāo)—

2

—2一匯川伺服調(diào)試流程--電機(jī)JOG二匯川伺服調(diào)試流程--慣量辨識(shí)

三匯川伺服調(diào)試流程--

自動(dòng)調(diào)整

四匯川伺服調(diào)試流程--手動(dòng)調(diào)整

五匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制

六性能調(diào)試問(wèn)題排查思路工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

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—整體流程：1、電機(jī)JOG（后臺(tái)或面板）檢查驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)的接線(xiàn)是否正確，

運(yùn)行是否正常。2、慣量辨識(shí)判斷電機(jī)的負(fù)載情況，檢查機(jī)械連接的狀況。3、自動(dòng)調(diào)整伺服性能調(diào)試的要求往往是：

快、準(zhǔn)、穩(wěn)、易。先用Etune或Stune進(jìn)行自動(dòng)增益調(diào)整，首先推薦Stune默認(rèn)模式4，一

邊調(diào)節(jié)剛性等級(jí)一邊觀(guān)察運(yùn)行效果，

可以滿(mǎn)足很多應(yīng)用。4、手動(dòng)調(diào)整如果自動(dòng)調(diào)整效果欠佳，改用手動(dòng)調(diào)整，微調(diào)相關(guān)增益，

并采用包括

共振抑制、增益切換等在內(nèi)的一些手段。第一部分匯川伺服調(diào)試流程工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—JOG類(lèi)型1、面板點(diǎn)動(dòng)1）使用點(diǎn)動(dòng)功能檢查控制回路、動(dòng)力線(xiàn)、編碼器線(xiàn)接線(xiàn)正常;2）使用點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行功能時(shí)，需將伺服使能信號(hào)(S-ON)置為無(wú)效，否則不能執(zhí)行！注意：伺服能夠點(diǎn)動(dòng)說(shuō)明伺服控制回路、動(dòng)力線(xiàn)、

編碼器線(xiàn)連接沒(méi)有問(wèn)題。第一部分匯川伺服調(diào)試流程--電機(jī)JOG工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通位置JOG第一部分匯川伺服調(diào)試流程--電機(jī)JOGJOG類(lèi)型2、后臺(tái)點(diǎn)動(dòng)（速度或位置點(diǎn)動(dòng)）工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—什么是慣量和負(fù)載慣量比：（1）剛體對(duì)于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的慣性量度就是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，簡(jiǎn)稱(chēng)慣量，

單位為kg·m2

。MS1-H400W

H1電機(jī)本體的慣量為3.76×10e-5

kg·m2400W

H4電機(jī)本體的慣量為6.57×10e-5

kg·m2（2）負(fù)載慣量比定義為“外部機(jī)械的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量/電機(jī)自身的轉(zhuǎn)動(dòng)

慣量”，功能碼是H0815。如果電機(jī)軸上不連接任何負(fù)載，

H0815應(yīng)設(shè)為0.00如果電機(jī)軸上連接一個(gè)同樣的電機(jī)，H0815應(yīng)設(shè)為1.00匯川伺服調(diào)試流程--慣量辨識(shí)工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通第二部分—

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—如何計(jì)算出慣量：方法1可以根據(jù)機(jī)械的類(lèi)型和參數(shù)手工計(jì)算，優(yōu)點(diǎn)是可以預(yù)估，

便于選型；缺點(diǎn)是需要了解很多機(jī)械參數(shù)，計(jì)算復(fù)雜。PB是絲桿導(dǎo)程第二部分匯川伺服調(diào)試流程--慣量辨識(shí)工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—離線(xiàn)慣量辨識(shí)（手動(dòng)慣量辨識(shí)）離線(xiàn)慣量辨識(shí)方式1：即使用H0d02進(jìn)入離線(xiàn)

慣量辨識(shí)模式。注意：1、電機(jī)有正反各1圈以上的可運(yùn)動(dòng)行程；2、實(shí)際負(fù)載慣量比必須小于120倍以下；

3、電機(jī)處于不使能狀態(tài)；4、機(jī)械剛性較高或傳動(dòng)機(jī)構(gòu)背隙較小。第二部分匯川伺服調(diào)試流程--慣量辨識(shí)方法2

慣量辨識(shí)。

可以讓伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)快速的加減速運(yùn)動(dòng)自動(dòng)辨識(shí)出慣量，

方便且準(zhǔn)確。注意：慣量辨識(shí)無(wú)法靜態(tài)實(shí)現(xiàn)。慣量辨識(shí)基本原理：整體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J

=

T角加速度加速轉(zhuǎn)矩長(zhǎng)按“UP/DOWN”鍵使電機(jī)正/反轉(zhuǎn)進(jìn)入H0D-02否根據(jù)離線(xiàn)慣量辨識(shí)的模式不同

，操作有差異

，

詳見(jiàn)后文。H0D-02初始顯示值為當(dāng)前

H08-15數(shù)值。面板顯示值趨于穩(wěn)定，該值即為辨識(shí)結(jié)果。長(zhǎng)按“SET”鍵直至面板顯示“SAVE”，

表明慣量辨識(shí)結(jié)果已存入

H08-15。按“MODE”鍵退出H0D-02顯示界面

，慣量辨識(shí)結(jié)束。伺服使能

OFF，驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)顯示為“Rdy”。工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通按“MODE”鍵

慣量辨識(shí)結(jié)束長(zhǎng)按“SET”鍵

保存至H08-15是H0D02的值跳動(dòng)范圍在1以?xún)?nèi)伺服使能OFF開(kāi)始結(jié)束—

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—第二部分匯川伺服調(diào)試流程--慣量辨識(shí)離線(xiàn)慣量辨識(shí)方式2：使用伺服后臺(tái)慣量辨識(shí)功能，進(jìn)入慣量辨識(shí)參數(shù)設(shè)置。工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—在線(xiàn)慣量辨識(shí)不需要輸入額外的指令，在伺服正常運(yùn)行時(shí)即可進(jìn)行在線(xiàn)慣量辨識(shí)，分為緩慢變化、

一般變化和快速變化3種模式，對(duì)應(yīng)不同的負(fù)載慣量比更新速度。配合上位機(jī)位置指令或內(nèi)部位置指令，可在精確的位置限定下進(jìn)行慣量辨識(shí)。H0906~H0909同時(shí)適用于離線(xiàn)和在線(xiàn)慣量辨識(shí)，100rpm以下慣量辨識(shí)難以準(zhǔn)確。相關(guān)功能碼：H0903在線(xiàn)慣量辨識(shí)模式0－關(guān)閉在線(xiàn)辨識(shí)1－開(kāi)啟在線(xiàn)辨識(shí)，緩慢變化

2－開(kāi)啟在線(xiàn)辨識(shí)，

一般變化

3－開(kāi)啟在線(xiàn)辨識(shí)，快速變化H0906慣量辨識(shí)最大速度100rpm～1000rpmH0907慣量辨識(shí)加減速時(shí)間20ms～800msH0908單次慣量辨識(shí)完成后等待時(shí)間50ms～10000msH0909完成單次慣量辨識(shí)需電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)顯示，單位0.01圈匯川伺服調(diào)試流程--慣量辨識(shí)工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通第二部分—

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—慣量辨識(shí)注意點(diǎn)：（1）對(duì)一批機(jī)器只需辨識(shí)一次同一批機(jī)器，可以認(rèn)為機(jī)械一致性很好，因此在一臺(tái)機(jī)器的不同軸上辨識(shí)的慣量可以復(fù)制到其它機(jī)器上，而不

用每臺(tái)都辨識(shí)。（2）要多次辨識(shí)取平均值，

以提高準(zhǔn)確度用H0D02，多次辨識(shí)后面板顯示的結(jié)果趨于穩(wěn)定，這時(shí)可以認(rèn)為是準(zhǔn)確值。（3）快速、大幅度的動(dòng)作雖然有利于慣量辨識(shí)，

但是要考慮機(jī)械的承受能力和安全（4）使用在線(xiàn)慣量辨識(shí)時(shí)如果初始慣量值很小而實(shí)際慣量又很大，初始幾次運(yùn)動(dòng)有可能發(fā)生振動(dòng)，需要進(jìn)行小幅

點(diǎn)動(dòng)，或預(yù)設(shè)較大的慣量比（5）只需給H0815設(shè)置大致的數(shù)值雖然辨識(shí)的值有小數(shù)點(diǎn)后邊兩位，但是設(shè)置時(shí)無(wú)需這么精確。比如多次辨識(shí)的結(jié)果是5.64，設(shè)置為5.00或者

6.00都不會(huì)有明顯差異。（6）可以調(diào)整慣量值以達(dá)到調(diào)整速度環(huán)增益的效果，不必一定要設(shè)置成真實(shí)的慣量比。對(duì)于大慣量場(chǎng)合，慣量比H0815可以設(shè)置為真實(shí)值的一半，

這樣增益的可調(diào)空間會(huì)更大。第二部分匯川伺服調(diào)試流程--慣量辨識(shí)工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—不同應(yīng)用場(chǎng)合的推薦慣量比：（1）

在要求高響應(yīng)的場(chǎng)合，慣量比要控制在5倍以下，最高不要超過(guò)10倍，

一般來(lái)講：皮帶輪或齒輪齒條：

10倍以?xún)?nèi)（連接剛性不太高，精度要求不太高）

絲杠或聯(lián)軸器直連：

5倍以?xún)?nèi)（連接剛性較好，精度要求較高）定位精度或響應(yīng)要求高的情況：

2倍以?xún)?nèi)（2）

對(duì)精度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)有一定要求的場(chǎng)合，慣量比要在10倍到30倍之間；（3）

超過(guò)30倍，一般來(lái)說(shuō)都比較難調(diào)整，難以進(jìn)行軌跡控制，只適用于要求低的點(diǎn)到點(diǎn)控制和一些旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，加減速時(shí)間不能太短。第二部分匯川伺服調(diào)試流程--慣量辨識(shí)工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—機(jī)械負(fù)載慣量比較大時(shí)，

對(duì)伺服調(diào)試有以下不利影響：（1）固定增益下，負(fù)載慣量比越大，響應(yīng)越慢；（2）需要更高的電流以維持響應(yīng)，容易產(chǎn)生過(guò)載；（3）更容易產(chǎn)生機(jī)械共振，這會(huì)降低可用增益；（4）電流容易飽和，

降低伺服性能。匯川伺服調(diào)試流程--慣量辨識(shí)工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—620系列：

位置環(huán)調(diào)度4k，速度環(huán)調(diào)度16K

，電流環(huán)調(diào)度16K660N系列：

位置環(huán)調(diào)度16k，速度環(huán)調(diào)度16K

，電流環(huán)調(diào)度625K調(diào)度：三環(huán)刷新數(shù)據(jù)的頻率位置指令=轉(zhuǎn)速（rpm）*編碼器分辨率/（60*位置環(huán)調(diào)度）第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整伺服三環(huán)控制基本結(jié)構(gòu)工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—在自控原理中，增益=20lg（輸出/輸入），單位是dB。位置環(huán)(速度環(huán))增益，單位是Hz，代表輸出與輸入的比值衰減到0.707倍時(shí)對(duì)應(yīng)的頻率。通俗理解：位置環(huán)增益和速度環(huán)增益就是代表輸出能夠跟得上輸入的最大頻率。增益：“增”是放大，“益”也是放大，則增益代表輸出相對(duì)輸入的放大倍數(shù)。匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整匯川伺服三環(huán)控制參數(shù)框圖H0802H0800工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通第三部分H0820H0821—

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—H0822H0801H0818H0819模型跟蹤模型跟蹤本質(zhì)是現(xiàn)實(shí)的一個(gè)模擬，最后作用到現(xiàn)實(shí)模型可想象為一種濾波器，平滑作用，模型增益前饋用來(lái)加快定位速度觀(guān)測(cè)針對(duì)速度，對(duì)快速定位有較大的幫助，同時(shí)可以修正速度波動(dòng)擾動(dòng)觀(guān)測(cè)針對(duì)轉(zhuǎn)矩，通過(guò)擾動(dòng)濾波和補(bǔ)償較好的減小擾動(dòng)造成的影響振動(dòng)抑制第一部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整陷波器中頻振動(dòng)末端低頻擺

動(dòng)中頻抑制1、2、3和4指令濾波低頻抖動(dòng)低頻抑制1和2高頻振動(dòng)工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整

STune單參數(shù)調(diào)整

ETune一鍵式調(diào)整

ITune智能化調(diào)整工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—功能易用性調(diào)試步驟適用范圍Stune（默認(rèn)）Stune即Single

tune：?jiǎn)螀?shù)調(diào)諧1、

SV680默認(rèn)選擇Stune

自動(dòng)調(diào)整模式4（

H09-00=4）2、先不調(diào)整，客戶(hù)發(fā)送指令運(yùn)行之后，

調(diào)整剛性等級(jí)H09-01

，觀(guān)察效果（單參調(diào)試，剛性靈活）a、慣量變化小的場(chǎng)合b、無(wú)需后臺(tái)軟件支持，面板即可操作c、一般要求設(shè)備都可用模式4調(diào)整EtuneEtune即Easy

tune：簡(jiǎn)單式調(diào)試1、根據(jù)后臺(tái)ETune界面JOG設(shè)置正反轉(zhuǎn)限位2、選擇調(diào)整模式和是否慣量辨識(shí)3、設(shè)置模擬運(yùn)行曲線(xiàn)4、自動(dòng)調(diào)整出參數(shù)結(jié)果并可導(dǎo)出保存（一鍵調(diào)諧，自動(dòng)尋優(yōu)）a、慣量變化小的場(chǎng)合b、支持FPS模式（即全閉環(huán)、位置、速度）

c、需要后臺(tái)軟件支持ItuneItune即Intelligent

tune：智能調(diào)諧1、選擇ITune調(diào)整模式1（

H09-27=1）2、根據(jù)需要調(diào)整響應(yīng)等級(jí)（

H09-26），

觀(guān)察效果a、負(fù)載慣量不易辨識(shí)或有慣量有變化，

如收放卷、機(jī)械臂等b、轉(zhuǎn)矩不飽和c、無(wú)需后臺(tái)軟件支持，面板即可操作

d、軌跡及高跟隨性場(chǎng)合除外e、支持FPS模式第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—ETune功能是向?qū)阶詣?dòng)調(diào)整功能的簡(jiǎn)稱(chēng)，通過(guò)向?qū)е敢O(shè)置相應(yīng)的曲線(xiàn)軌跡和響應(yīng)需求參數(shù)后，伺服會(huì)自動(dòng)運(yùn)行并學(xué)習(xí)出最優(yōu)增益參數(shù)，學(xué)習(xí)完成后可以保存參數(shù)，還可將參數(shù)

導(dǎo)出成配方以便同機(jī)型拷貝第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Etune）點(diǎn)擊后臺(tái)菜單欄ETN按鍵設(shè)置正負(fù)極限配置模式和曲線(xiàn)否完成后結(jié)果是否滿(mǎn)意點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕等待學(xué)習(xí)完成開(kāi)始驅(qū)動(dòng)器參數(shù)初始化設(shè)置正確電子齒輪比調(diào)整響應(yīng)等級(jí)—

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—結(jié)束ETune一鍵式調(diào)整工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通是第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Etune）工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Etune）工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Etune）工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Etune）工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Etune）工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—相關(guān)參數(shù)介紹：（1）位置環(huán)比例增益（H0802)此參數(shù)決定位置環(huán)的響應(yīng)，

設(shè)定的越大，對(duì)位置指令的跟隨性越好，隨動(dòng)偏差越小，定位時(shí)間也會(huì)縮短。但過(guò)大的設(shè)定會(huì)使機(jī)械

發(fā)生共振或過(guò)沖。（2）速度環(huán)比例增益（H0800）此參數(shù)決定速度環(huán)的響應(yīng)，設(shè)定的越大，對(duì)速度指令的跟隨性就越好，速度的抗擾性也越好。但過(guò)大的設(shè)定會(huì)引起機(jī)械共振。位置模式下，若要加大位置環(huán)增益，需同時(shí)加大速度環(huán)增益。第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Etune）工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—（3）速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)（H0801）速度積分可以消除凈差，

積分時(shí)間常數(shù)越小，積分效果越強(qiáng)，位置

環(huán)響應(yīng)越快。

但是過(guò)小的積分時(shí)間常數(shù)會(huì)引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。建議速度積分時(shí)間常數(shù)和速度環(huán)增益滿(mǎn)足以下關(guān)系：600

≤H0800×H0801

≤800默認(rèn)速度環(huán)增益40.0Hz，默認(rèn)積分時(shí)間常數(shù)19.89ms

，600＜40.0×

19.89＜800

，

符合上述關(guān)系。第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Etune）工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—（4）轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間(H0705)此參數(shù)設(shè)定轉(zhuǎn)矩指令的一階低通濾波器,通過(guò)降低轉(zhuǎn)矩的響應(yīng)，可抑制高頻段的振動(dòng)和噪聲。但是因?yàn)檗D(zhuǎn)矩環(huán)的響應(yīng)必須遠(yuǎn)大于速度環(huán)的響應(yīng)，轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間不能太大，否則會(huì)引起控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，極有可能造成電機(jī)異響或設(shè)備振動(dòng)。實(shí)際調(diào)試中，建議轉(zhuǎn)矩低通濾波器的截止頻率大于等于4倍的速度環(huán)增益，

即轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間和速度環(huán)增益滿(mǎn)足以下關(guān)系：第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Etune）SV660系列伺服默認(rèn)參數(shù)中，速度環(huán)增益40.0Hz，轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間為0.5ms

，1000/(2π*0.5*4)

≈79.6≥40.0Hz

，符合上述關(guān)系。工業(yè)自動(dòng)化|電梯

|新能源汽車(chē)

|工業(yè)機(jī)器人

|

軌道交通—

28

—（5）一階低通濾波時(shí)間(H0504)此參數(shù)是針對(duì)位置指令的一階低通濾波器，數(shù)值越大則位置指令越平滑，但設(shè)定值過(guò)大會(huì)導(dǎo)致響應(yīng)的延遲性增大。H0504會(huì)帶來(lái)比H0506更嚴(yán)重的拖尾現(xiàn)象，響應(yīng)延遲性更大，不過(guò)H0504的指令平滑作用一般更明顯。（6）平均值濾波時(shí)間(H0506)此參數(shù)是針對(duì)位置指令的平均值濾波器，數(shù)值越大則位置指令越平滑。多

數(shù)場(chǎng)合采用H0506效果更好，

因?yàn)橄噍^H0504拖尾較弱，更加精準(zhǔn)。第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Etune）工業(yè)自動(dòng)化|電梯

|新能源汽車(chē)

|工業(yè)機(jī)器人

|

軌道交通—

29

—Stune不同模式的應(yīng)用差異以SV660系列伺服為例，模式0為手動(dòng)調(diào)整增益，

不會(huì)自動(dòng)匹配任何參數(shù)；另外提供了5種自動(dòng)增益調(diào)整模式1

、2

、3

、4

、6。STune調(diào)整是指通過(guò)剛性等級(jí)自動(dòng)調(diào)整性能，包括模式3/4/6，并且伺服有運(yùn)行指令10min后模式4和6將自動(dòng)關(guān)閉，

也就是H0900(自調(diào)整模式選擇)=0。匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Stune）工業(yè)自動(dòng)化|電梯

|新能源汽車(chē)

|工業(yè)機(jī)器人

|

軌道交通第三部分—

30

—第三部分

匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Stune）H0900=1標(biāo)準(zhǔn)剛性表模式：以SV660系列為例，設(shè)置負(fù)載慣量比之后，將H0900設(shè)為1（默認(rèn)為

4），

改變H0901(剛性等級(jí))的值，觀(guān)察實(shí)際效果。H0802位置環(huán)比例增益（Hz）H0800速度環(huán)比例增益（Hz）H0801速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)（ms）H0705轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間常數(shù)（ms）自動(dòng)匹配參數(shù)包括調(diào)整H0901

剛性等級(jí)H0900=1時(shí)，這些自動(dòng)設(shè)置的功能碼

無(wú)法手動(dòng)更改，除非再改回H0900=0！工業(yè)自動(dòng)化|電梯

|新能源汽車(chē)

|工業(yè)機(jī)器人

|

軌道交通—

31

—H0800

、

H0801

、

H0802和H07-05第一增益參數(shù)H0803

、

H0804

、

H0805和H07-06第二增益參數(shù)H0808~H0812增益切換參數(shù)H0818速度前饋濾波時(shí)間常數(shù)

固定為0.50ms

H0819速度前饋增益

固定為30.0%第三部分

匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Stune）H0900=2定位模式：以SV660系列為例，設(shè)置負(fù)載慣量比之后，將H0900設(shè)為2（默認(rèn)為

4），

改變H0901(剛性等級(jí))的值，觀(guān)察實(shí)際效果。H0900=1時(shí)，這些自動(dòng)設(shè)置的功能碼

無(wú)法手動(dòng)更改，除非再改回H0900=0！調(diào)整H0901

剛性等級(jí)工業(yè)自動(dòng)化|電梯

|新能源汽車(chē)

|工業(yè)機(jī)器人

|

軌道交通自動(dòng)匹配參數(shù)包括—

32

—H0800

、

H0801

、

H0802和H07-05第一增益參數(shù)H0815負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比（慣量自動(dòng)辨識(shí)）H0818速度前饋濾波時(shí)間常數(shù)

固定為0.50ms

H0819速度前饋增益

固定為18.1%H0824偽微分前饋控制系數(shù)

固定為81.9%H0837~H0839

、

H0918~H0924共振抑制參數(shù)第三部分

匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Stune）H0900=3插補(bǔ)模式：以SV660系列為例，設(shè)置負(fù)載慣量比之后，將H0900設(shè)為3（默認(rèn)為

4），

改變H0901(剛性等級(jí))的值，觀(guān)察實(shí)際效果。H0900=1時(shí)，這些自動(dòng)設(shè)置的功能碼

無(wú)法手動(dòng)更改，除非再改回H0900=0！調(diào)整H0901

剛性等級(jí)工業(yè)自動(dòng)化|電梯

|新能源汽車(chē)

|工業(yè)機(jī)器人

|

軌道交通自動(dòng)匹配參數(shù)包括—

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—H0900=4普通模式：以SV660系列為例，設(shè)置負(fù)載慣量比之后，將H0900設(shè)為4（默認(rèn)為4，

出廠(chǎng)無(wú)需修改），

改變H0901(剛性等級(jí))的值，觀(guān)察實(shí)際效果。第三部分

匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Stune）H0800

、

H0801

、

H0802和H07-05第一增益參數(shù)

H0815負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比（慣量自動(dòng)辨識(shí)）H0837~H0839

、

H0918~H0924共振抑制參數(shù)自動(dòng)匹配參數(shù)包括調(diào)整H0901

剛性等級(jí)H0900=1時(shí)，這些自動(dòng)設(shè)置的功能碼

無(wú)法手動(dòng)更改，除非再改回H0900=0！工業(yè)自動(dòng)化|電梯

|新能源汽車(chē)

|工業(yè)機(jī)器人

|

軌道交通—

34

—第三部分

匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Stune）H0900=6快速定位模式：以SV660系列為例，設(shè)置負(fù)載慣量比之后，將H0900設(shè)為6（默認(rèn)為

4），

改變H0901(剛性等級(jí))的值，觀(guān)察實(shí)際效果。H0800

、

H0801

、

H0802和H07-05第一增益參數(shù)H0815負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比（慣量自動(dòng)辨識(shí)）H0831~H0833轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)觀(guān)測(cè)器參數(shù)H082~H0846模型跟蹤參數(shù)H0837~H0839

、

H0918~H0924共振抑制參數(shù)H0900=1時(shí)，這些自動(dòng)設(shè)置的功能碼

無(wú)法手動(dòng)更改，除非再改回H0900=0！調(diào)整H0901

剛性等級(jí)工業(yè)自動(dòng)化|電梯

|新能源汽車(chē)

|工業(yè)機(jī)器人

|

軌道交通自動(dòng)匹配參數(shù)包括—

35

—第三部分

匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整（Stune）伺服后臺(tái)Stune調(diào)整界面工業(yè)自動(dòng)化|電梯

|新能源汽車(chē)

|工業(yè)機(jī)器人

|

軌道交通—

36

—什么是剛性剛性體現(xiàn)伺服抗干擾、跟隨指令的能力。增益越強(qiáng)，剛性越

強(qiáng)，但也降低了伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性。剛度的測(cè)試方法：被測(cè)伺服工作在位置模式，無(wú)外部指令，突加外部干擾轉(zhuǎn)矩（比如手?jǐn)Q空軸），記錄電機(jī)軸偏過(guò)的最大角度。剛度等于最大

角度偏差/干擾轉(zhuǎn)矩。下圖是突加干擾轉(zhuǎn)矩時(shí)的隨動(dòng)偏差變化情況?！?/p>

37

—第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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|工業(yè)機(jī)器人

|

軌道交通一些經(jīng)驗(yàn)值:0級(jí)~4級(jí)極低的剛性，適合一些大型機(jī)械;5級(jí)~

11級(jí)較低的剛性，響應(yīng)要求不高，大慣量場(chǎng)合；12級(jí)~15級(jí)普通剛性，適合皮帶傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)等場(chǎng)合；16級(jí)~20級(jí)較高的剛性，適合絲桿、聯(lián)軸器直連傳動(dòng)場(chǎng)合，一

般的定位類(lèi)、軌跡類(lèi)場(chǎng)合；21級(jí)以上極高的剛性，要求更高的定位、軌跡控制場(chǎng)合；剛性等級(jí)大概要調(diào)到多高？

0級(jí)

15級(jí)41級(jí)最低默認(rèn)最高第三部分匯川伺服調(diào)試流程--自動(dòng)調(diào)整以上僅是經(jīng)驗(yàn)值，具體數(shù)值還要看實(shí)際情況！工業(yè)自動(dòng)化|電梯

|新能源汽車(chē)

|工業(yè)機(jī)器人

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軌道交通—

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—伺服的位置控制主要可分為兩類(lèi)：（1）點(diǎn)位控制使負(fù)載從一個(gè)點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)，基本要求為最終位置要準(zhǔn)確。此外可能有其它的要求如快速定位、無(wú)過(guò)沖、無(wú)振動(dòng)等。如

機(jī)械手、沖壓機(jī)。只關(guān)注結(jié)果?。?）軌跡控制（包括平面軌跡和曲面軌跡）使負(fù)載沿著一段規(guī)劃好的軌跡運(yùn)動(dòng)，要求全程盡可能忠實(shí)的跟蹤好軌跡命令。

一般是兩軸或多軸的協(xié)同工作，

XY兩軸的位置

環(huán)增益要基本一致，

Z軸響應(yīng)往往要求不高。如裁切機(jī)（平面軌

跡）、雕刻機(jī)（曲面軌跡）。結(jié)果、過(guò)程都關(guān)注！匯川伺服調(diào)試流程--手動(dòng)調(diào)整工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通第四部分—

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—定位完成時(shí)間快速定位過(guò)程的一些考核指標(biāo)：（1）定位完成時(shí)間/整定時(shí)間指的是從位置指令發(fā)完為0到位置反饋到達(dá)定位完成閾值的時(shí)間間隔，

是衡量定位快慢的直接指標(biāo)，SV660系列最快1ms以?xún)?nèi)。第四部分匯川伺服調(diào)試流程--手動(dòng)調(diào)整工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

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—SV660、SV630系列：1、

自動(dòng)調(diào)整，選擇模式6，拉高剛性（希

望到這一步就搞定）；2、手動(dòng)調(diào)整，單獨(dú)拉高位置環(huán)增益0802；3、增大定位完成閾值H0521或6067；4、在位置指令不平滑的情況下，增大0504

或0506也將縮短整定時(shí)間；5、減低減速度。IS620、IS810系列：1、自動(dòng)調(diào)整，剛性表模式，拉高剛性；2、手動(dòng)調(diào)整，單獨(dú)拉高位置環(huán)增益0802；3、拉高速度前饋、轉(zhuǎn)矩前饋；4、增大定位完成閾值H0521或6067；5、在位置指令不平滑的情況下，增大0504或0506也將縮短整定時(shí)間；6、減低減速度。第四部分匯川伺服調(diào)試流程--手動(dòng)調(diào)整注意：應(yīng)當(dāng)控制變量，先單參數(shù)調(diào)試，

然后多參數(shù)配合！除此之外，要從系統(tǒng)角度全面考慮問(wèn)題，

比如機(jī)械實(shí)際慣量比更大，整定時(shí)間也會(huì)更長(zhǎng)?？s短整定時(shí)間的一些招兒！工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

41

—（2）過(guò)沖/超調(diào)（overshoot）在定位結(jié)束的過(guò)程中發(fā)生隨動(dòng)偏差正負(fù)性變化的現(xiàn)象就是過(guò)沖，如下圖所示。

實(shí)際表現(xiàn)就是沖過(guò)去再返回，如沖壓機(jī)場(chǎng)景必須不能過(guò)沖，否則零件就被壓壞。第四部分匯川伺服調(diào)試流程--手動(dòng)調(diào)整工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

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—減小過(guò)沖/超調(diào)的一些招兒！1、內(nèi)外環(huán)增益要匹配，位置環(huán)增益0802不建議大于速度環(huán)增益0800的兩倍；

2、速度環(huán)積分作用過(guò)強(qiáng)，適當(dāng)增大速度環(huán)積分時(shí)間0801；3、適當(dāng)降低剛性等級(jí)；4、適當(dāng)增加轉(zhuǎn)矩前饋、速度前饋；5、降低加減速。第四部分匯川伺服調(diào)試流程--手動(dòng)調(diào)整控制變量，先單參數(shù)調(diào)試，然后多參數(shù)配合！工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

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—第四部分匯川伺服調(diào)試流程--手動(dòng)調(diào)整工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

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—什么是機(jī)械共振：當(dāng)把增益調(diào)高到一定程度的時(shí)候有時(shí)候遇到機(jī)械共振，表現(xiàn)為噪聲和振動(dòng)，影響增益的進(jìn)一步提高?？梢哉J(rèn)為機(jī)械共振點(diǎn)是由于軸連接部分的剛性較低引起的。

伺服控制可以簡(jiǎn)化成雙慣量模型，其中電機(jī)慣量為JL

，通過(guò)剛度

為Kel

的聯(lián)軸節(jié)和慣量為JM

的負(fù)載相連，如下圖所示。第五部分匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制有時(shí)候提高增益產(chǎn)生的噪聲并不是機(jī)械共振引起的，而是由于系統(tǒng)延

遲（濾波器、采樣周期等）造成的不穩(wěn)定，和機(jī)械無(wú)關(guān)。共振頻率可表示為工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

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—DelKelTMJMJLαθ第五部分匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制發(fā)生機(jī)械共振時(shí)的幾種情況舉例：（1）負(fù)載慣量大的時(shí)候在加減速過(guò)程的低速區(qū)域產(chǎn)生共振。工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

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—第五部分匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制（2）在加速過(guò)程臨近穩(wěn)速時(shí)產(chǎn)生共振。以下兩圖僅是加減速時(shí)間設(shè)置的差別，上圖加速較緩，下圖加速較快。工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

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—有時(shí)機(jī)械特性在整個(gè)行程中不均勻，只在個(gè)別點(diǎn)有共振出現(xiàn)。長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行后、溫度升高后、重新拆裝電機(jī)后，都有

可能導(dǎo)致共振出現(xiàn)。

一批機(jī)器如果一致性不好，也會(huì)有某臺(tái)有共振而其它幾臺(tái)都不振的情況。出現(xiàn)共振并不可怕，這不是因?yàn)樗欧龅牟缓?！重要的是如何解決的更好！第五部分匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

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—如何判斷共振頻率的大小：（1）通過(guò)機(jī)械特性分析工具如果有共振點(diǎn)，在高頻段，增益衰減區(qū)域有尖峰，尖峰處

的頻率就是共振頻率。用這個(gè)方法可以在未發(fā)生共振的時(shí)候檢測(cè)出共振頻率。第五部分匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

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—如何判斷共振頻率的大小：（2）分析轉(zhuǎn)矩指令的頻率發(fā)生共振時(shí)，在轉(zhuǎn)矩指令里會(huì)有相應(yīng)頻率的振蕩，用示波器檢測(cè)這個(gè)頻率就可以算出共振頻率。下圖中，可以用游標(biāo)卡出10段波動(dòng)的總周期，這樣計(jì)算比較準(zhǔn)確。第五部分匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

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—如何判斷共振頻率的大?。海?）FFT（FastFourierTransform）快速傅里葉變換點(diǎn)擊圖標(biāo)，可對(duì)上頁(yè)波形數(shù)據(jù)進(jìn)行FFT計(jì)算，本功能只

對(duì)觸發(fā)波形數(shù)據(jù)開(kāi)放。第五部分匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

51

—使用陷波器后可提升的剛性隨機(jī)械不同而不同，對(duì)剛性較高、

共振點(diǎn)較高的場(chǎng)合，可提升的剛性就很可觀(guān)，反之就效果有限。例如：某雕銑機(jī)X軸，18級(jí)開(kāi)始產(chǎn)生共振，

加入1000Hz陷波器后后可以提高到23級(jí)

某皮帶負(fù)載，12級(jí)開(kāi)始產(chǎn)生共振，加入200Hz只能提高1級(jí)第五部分匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制從機(jī)械特性分析的結(jié)果看，670Hz處的波峰被有效抑制。工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

52

—第五部分匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制上圖為16級(jí)時(shí)發(fā)生了670Hz的共振，速度反饋、轉(zhuǎn)矩指令和轉(zhuǎn)矩反饋均有明顯振蕩。下圖為使用了670Hz陷波器以后，振蕩消失。使用陷波器抑制機(jī)械共振：工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通—

53

—陷波器的原理：陷波器通過(guò)降低特定頻率處的增益，可以達(dá)到抑制機(jī)械共

振的目的。它能保證在輸入信號(hào)中其它頻率的成分不損失的情況下，有效的抑制某一頻率的成分。增益因此可以調(diào)的更高。第五部分匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制機(jī)械共振點(diǎn)陷波寬度廠(chǎng)陷波深度工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通機(jī)械系統(tǒng)

幅頻特性陷波器幅頻特性—

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—陷波頻率頻率頻率H0902自適應(yīng)濾波器工作模式0-自適應(yīng)濾波器不再更新；1-一個(gè)自適應(yīng)濾波器有效(第3組陷波器);2-兩個(gè)自適應(yīng)濾波器有效(第3組和第4組陷波器);3-只檢測(cè)共振頻率，不更新陷波器參數(shù)，共振頻率顯示在H09-24；

4-恢復(fù)第3組和第4組陷波器的值到出廠(chǎng)狀態(tài)。H0924共振頻率辨識(shí)結(jié)果0~2000Hz設(shè)定頻率：

陷波器的設(shè)定頻率就是機(jī)械共振的實(shí)際頻率。寬度等級(jí)：

表示陷波寬度與陷波器中心頻率的比值，設(shè)的越大對(duì)機(jī)械共振抑制越

強(qiáng)，一般保持默認(rèn)值2即可。深度等級(jí)：

設(shè)的越小陷波深度越深，

對(duì)機(jī)械共振抑制越強(qiáng)。

一般設(shè)置為5~20級(jí)。注意：寬度等級(jí)設(shè)置過(guò)大，深度等級(jí)設(shè)置過(guò)小都會(huì)造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。第五部分匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制H0918第3組陷波器頻率50~4000HzH0919第3組陷波器寬度等級(jí)0~40H0920第3組陷波器深度等級(jí)0~99H0921第4組陷波器頻率50~4000HzH0922第4組陷波器寬度等級(jí)0~40H0923第4組陷波器深度等級(jí)0~99H0912第1組陷波器頻率50~4000HzH0913第1組陷波器寬度等級(jí)0~40H0914第1組陷波器深度等級(jí)0~99H0915第2組陷波器頻率50~4000HzH0916第2組陷波器寬度等級(jí)0~40H0917第2組陷波器深度等級(jí)0~992個(gè)手動(dòng)陷波器2個(gè)自適應(yīng)陷波器陷波器相關(guān)功能碼：工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—陷波器使用注意點(diǎn)：（1）陷波器只能在轉(zhuǎn)矩模式以外的模式下使用，陷波器頻率為

4000Hz時(shí)，陷波器同樣無(wú)效；（2）一般情況下可以?xún)?yōu)先使用自適應(yīng)陷波器，如果抑制效果不好

再使用手動(dòng)陷波器。（3）H0902設(shè)為0時(shí)，自適應(yīng)濾波器會(huì)保持當(dāng)前參數(shù)不再發(fā)生變化，在使用自適應(yīng)濾波器正確抑振且穩(wěn)定一段時(shí)間后建議使用此功

能將自適應(yīng)陷波器參數(shù)固定；（4）雖然總共有4組陷波器，但建議最多2組陷波器同時(shí)工作，否

則可能使振動(dòng)加??；（5）共振頻率在300Hz以下或低于4倍的速度環(huán)增益時(shí)，

自適應(yīng)陷波器的效果會(huì)有所降低；第五部分匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—低頻共振抑制功能：如果端部較長(zhǎng)且較重，高速急停時(shí)，容易發(fā)生端部振動(dòng)，影響定位效果。這種

振動(dòng)的頻率一般在2~

100Hz以?xún)?nèi)，所以稱(chēng)

為低頻共振。通過(guò)低頻共振抑制功能可以有效降低這種振動(dòng)。第五部分匯川伺服調(diào)試流程--共振抑制工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—伺服性能問(wèn)題排查思路：第1步：先不要慌！第2步：判斷性能調(diào)試問(wèn)題性質(zhì)，分清是快速點(diǎn)位類(lèi)、平面軌跡類(lèi)、曲面軌跡類(lèi)還是共振異響類(lèi)。第3步：細(xì)致解耦，從系統(tǒng)角度分析真實(shí)的問(wèn)題原因或關(guān)鍵指標(biāo)！第4步：控制變量，單參數(shù)調(diào)試，多參數(shù)配合！各類(lèi)場(chǎng)景的具體分析思路和案例，運(yùn)控產(chǎn)品線(xiàn)也將不斷總結(jié)輸出給大家！敢于挑戰(zhàn)，勤于思考，細(xì)致解耦，使命必達(dá)！第六部分性能調(diào)試問(wèn)題排查思路工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—1、在相同機(jī)臺(tái)和相同參數(shù)下，我們和競(jìng)品AC抖動(dòng)效果一致，這可以說(shuō)明末端抖動(dòng)和機(jī)械裝配有關(guān)系。2、繼續(xù)觀(guān)察速度反饋波形的波動(dòng)周期，于是設(shè)置了兩組參數(shù)分別是5HZ的末端抖動(dòng)抑制后，我們的抖動(dòng)幾乎消失，

優(yōu)于競(jìng)品AC，并且這個(gè)抖動(dòng)的頻率在各機(jī)臺(tái)上均適用。*低頻抖動(dòng)場(chǎng)合首先觀(guān)察慣量比是否辨識(shí)準(zhǔn)確

—

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—第六部分性能調(diào)試問(wèn)題排查思路-案例分析設(shè)備描述

（機(jī)械臂SV660系列PK競(jìng)品AC）客戶(hù)需求：降低末端抖動(dòng)原因定位：

半個(gè)抖動(dòng)周期

96.4ms

，一個(gè)周期約

200ms

，

則設(shè)置5Hz低頻

抑制。PK結(jié)果競(jìng)品AC伺服系統(tǒng)（輕微抖動(dòng)）匯川伺服系統(tǒng)（抖動(dòng)消失）工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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軌道交通客戶(hù)需求：電位差控制磨床進(jìn)給

，匯川伺服電機(jī)的精加工回退現(xiàn)象較頻繁

，

進(jìn)給效率低于競(jìng)品SX

，

不能滿(mǎn)

足要求。原因定位：是由于伺服響應(yīng)不及時(shí)導(dǎo)致多發(fā)脈沖的現(xiàn)象

，從而產(chǎn)生實(shí)際加工中的回退現(xiàn)象

，

因此效率降低。PK結(jié)果：通過(guò)Stune模式6剛性28級(jí)

，

目前我們的精加工效率可以比SX快5%~10%

，

并且SX的增益也已

拉高到極致。

另一方面

，

也反映了易用性Stune的適用性。第六部分性能調(diào)試問(wèn)題排查思路-案例分析設(shè)備描述（PCD電火花磨床

SV660系列PK競(jìng)品SX）精加工，

Stune模式6剛性21級(jí)精加工，

Stune模式6剛性28級(jí)磨床電火花加工工位工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—設(shè)備名稱(chēng)：端子剝線(xiàn)機(jī)所屬行業(yè)：線(xiàn)纜-線(xiàn)束加工(高速點(diǎn)位類(lèi)場(chǎng)景)工藝描述：該設(shè)備主要用于線(xiàn)束加工，將線(xiàn)材按照設(shè)定的工藝進(jìn)行

裁切，保證線(xiàn)長(zhǎng)度相同，線(xiàn)皮被剝離且不損傷線(xiàn)芯，半剝離，全剝

離或者壓接端子均由操作員根據(jù)生產(chǎn)工藝設(shè)定。工藝流程：分為對(duì)線(xiàn)纜的放線(xiàn)-矯直-牽引-抓取-剪裁-剝線(xiàn)-傳送。具

體來(lái)講就是將線(xiàn)纜通過(guò)牽引軸牽引經(jīng)過(guò)矯直器，由夾爪夾住線(xiàn)，

擺

臂軸1帶動(dòng)線(xiàn)進(jìn)行其中一側(cè)的切線(xiàn)和加工，再由擺臂軸2的夾爪夾住線(xiàn)，帶動(dòng)線(xiàn)進(jìn)行另一端的切線(xiàn)和加工，之后夾爪將線(xiàn)存放在槽里等

待操作工取走。各工位均采用SV660N伺服驅(qū)動(dòng)器+MS1伺服電機(jī)。

其中，擺臂軸1

和2是速比6的同步帶進(jìn)行減速傳動(dòng)，剝線(xiàn)工位是凸輪傳動(dòng)讓切刀下壓進(jìn)行剝線(xiàn)。設(shè)備技術(shù)要求：剝線(xiàn)機(jī)定位精度高、響應(yīng)快，沖擊較小，

生產(chǎn)效率

高，半剝離效率達(dá)到3000根/小時(shí)。第六部分性能調(diào)試問(wèn)題排查思路-案例分析剝線(xiàn)機(jī)設(shè)備工藝流程圖剝線(xiàn)機(jī)設(shè)備電氣拓?fù)鋱D工業(yè)自動(dòng)化|電梯

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—現(xiàn)場(chǎng)PK：xxx伺服問(wèn)題：擺臂軸沖擊與響應(yīng)的矛盾調(diào)節(jié)問(wèn)題描述：擺臂軸即線(xiàn)纜抓取工位，該工位對(duì)響應(yīng)和沖擊有要求。

客戶(hù)認(rèn)為我們的伺服定位速度比xxx伺服的慢并且機(jī)械沖擊也比較大。競(jìng)品對(duì)比：觀(guān)察xxx伺服的峰值轉(zhuǎn)速、實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩和峰值轉(zhuǎn)矩，都和咱們差不多

，xxx伺服的峰值轉(zhuǎn)矩是305%，和咱們基本一樣。對(duì)于驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)選型是沒(méi)有問(wèn)題的。調(diào)試思路：1、優(yōu)化軟件，對(duì)擺臂軸伺服，

刷完660N拷機(jī)版軟件（H01-00=902.3

H01-01=902.9

H00-02=118.01），

主要優(yōu)化了模式6下的快速定位與響應(yīng)。2、沖擊調(diào)試：快速定位模式6下，僅設(shè)置剛性為10級(jí)沖擊仍然較大

，位置均值濾波H0