《車路協(xié)同信息交互技術(shù)要求 第2部分：路側(cè)設(shè)施與云控平臺(tái)》

ICS03.220.20

R82

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/ITSXXXX-2021

車路協(xié)同信息交互技術(shù)要求

第2部分：路側(cè)設(shè)施與云控平臺(tái)

TechnicalrequirementsforVehicle-roadcoordinationsysteminformationinteraction

Part2:roadsidefacilitiesandcloudcontrolplatform

（征求意見稿）

本稿完成日期：2021年09月30日

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

20**-**-**發(fā)布20**-**-**實(shí)施

中國(guó)智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

車路協(xié)同信息交互技術(shù)要求第2部分：路側(cè)設(shè)施與云控平臺(tái)

1范圍

本文件規(guī)定了合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)中路側(cè)計(jì)算設(shè)施、路側(cè)直連通信設(shè)施與云控平臺(tái)之間的信息交互

內(nèi)容及相關(guān)技術(shù)要求。

本文件適用于合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)中路側(cè)設(shè)施、云控平臺(tái)及其他相關(guān)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、開發(fā)、運(yùn)行和維

護(hù)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T2260中華人民共和國(guó)行政區(qū)劃代碼

GB/T20133道路交通信息采集信息分類與編碼

GB/T20134道路交通信息采集事件信息集

GB/T20999交通信號(hào)控制機(jī)與上位機(jī)間的數(shù)據(jù)通信協(xié)議

GB/T28059.2公路網(wǎng)圖像信息管理系統(tǒng)平臺(tái)互聯(lián)技術(shù)規(guī)范第2部分：視頻格式與編碼

GB/T28059.3公路網(wǎng)圖像信息管理系統(tǒng)平臺(tái)互聯(lián)技術(shù)規(guī)范第2部分：接口與通信控制協(xié)議

GB/T28181安全防范視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求

GB/T28789視頻交通事件檢測(cè)器

GB/T29100道路交通信息服務(wù)交通事件分類與編碼

GB/T31024.1合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)專用短程通信第1部分：總體技術(shù)要求

GA16.1道路交通事故信息代碼第1部分：道路交通事故等級(jí)代碼

GA36中華人民共和國(guó)機(jī)動(dòng)車號(hào)牌

YD/T3709基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

YD/T3755基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)支持直連通信的路側(cè)設(shè)備技術(shù)要求

T/ITS0058合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（一階段）

T/ITS0118合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）

T/ITS0135基于車路協(xié)同的高等級(jí)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)交互內(nèi)容

T/ITS0117合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)RSU與中心子系統(tǒng)間數(shù)據(jù)接口規(guī)范

T/CSAE156自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求

3術(shù)語、定義和縮略語

1

3.1術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1.1

合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)cooperativeintelligenttransportationsystems,C-ITS

通過人、車、路、云信息交互，實(shí)現(xiàn)車輛和基礎(chǔ)設(shè)施之間、車輛與車輛之間、車輛與人之間智能協(xié)

同與配合的一種智能運(yùn)輸系統(tǒng)體系。

[引自GB/T30124.12.1]

3.1.2

云控平臺(tái)cloudcontrolplatform

服務(wù)于車路協(xié)同業(yè)務(wù)的平臺(tái)系統(tǒng)，具有實(shí)時(shí)信息融合與共享、實(shí)時(shí)計(jì)算編排、智能應(yīng)用編排、大數(shù)

據(jù)分析、信息安全等基礎(chǔ)服務(wù)能力，可為智能汽車、管理及服務(wù)機(jī)構(gòu)、終端用戶提供輔助駕駛、自動(dòng)駕

駛、交通運(yùn)輸安全、交通管理等協(xié)同應(yīng)用和數(shù)據(jù)服務(wù)。

3.1.3

路側(cè)計(jì)算設(shè)施，roadsidecomputingfacilities，RCF

部署在道路、公路沿線或者場(chǎng)端，配合其他設(shè)施或系統(tǒng)完成交通信息匯聚、處理與決策的計(jì)算設(shè)備。

3.2縮略語

下列縮略語適用于本文件

4G：第四代移動(dòng)通信技術(shù)（the4thGenerationmobilecommunicationtechnology）

5G：第五代移動(dòng)通信技術(shù)（the5thGenerationmobilecommunicationtechnology）

ASN.1：抽象語法標(biāo)記（AbstractSyntaxNotationOne）

BSM：基本安全消息（BasicSafetyMessage）

C-ITS：合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)（CooperativeIntelligentTransportationSystem）

C-V2X：蜂窩車聯(lián)網(wǎng)（Cellular-V2X）

DE：數(shù)據(jù)元素（DataElement）

DF：數(shù)據(jù)幀（DataFrame）

DSRC：專用短程通信（dedicatedshortrangecommunication）

GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem）

LTE-V2X：基于LTE的車用無線通信技術(shù)（LTEVehicletoEverything）

MEC：多接入邊緣計(jì)算（Multiple-AccessEdgeComputing）

OBU：車載單元（OnboardUnit）

OEM：整車制造商（OriginalEquipmentManufacturer）

2

OTA：空中下載技術(shù)（Over-the-AirTechnology）

RCF：路側(cè)計(jì)算設(shè)施（RoadsideComputingFacilities）

RSI：交通事件消息及交通標(biāo)志標(biāo)牌信息（RoadsideInformation）

RSM：路側(cè)單元消息（RoadSideMessage）

RSU：路側(cè)單元（RoadSideUnit）

SSM：感知共享消息（SensorSharingMessage）

SPAT：信號(hào)燈消息（SignalPhaseandTimingMessage）

V2I：車載單元與路側(cè)單元通信（VehicletoInfrastructure）

V2V：車載單元之間通信（VehicletoVehicle）

V2X：車載單元與其他設(shè)備通信（VehicletoEverything）

UTC：協(xié)調(diào)世界時(shí)間（CoordinatedUniversalTime）

4合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)

4.1系統(tǒng)構(gòu)成

根據(jù)GB/T30124.1，合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)如下圖1所示，由以下四個(gè)主要部分構(gòu)成：

a)出行者子系統(tǒng)：由出行者所攜帶的各類信息終端或其它信息處理設(shè)備構(gòu)成；

b)車載子系統(tǒng)：包括OBU，也可以包括車載計(jì)算控制模塊、車載網(wǎng)關(guān)、路由器等；

c)路側(cè)子系統(tǒng)：包括路側(cè)通信設(shè)施、路側(cè)感知設(shè)施、路側(cè)計(jì)算設(shè)施等，也包括用于交通安全、交

通管理、通信與定位的各類設(shè)備設(shè)施；

d)中心子系統(tǒng)：包括中心解密、中心交換、服務(wù)組件節(jié)點(diǎn)、服務(wù)路由器和中心接入節(jié)點(diǎn)等，具備

網(wǎng)絡(luò)管理、業(yè)務(wù)支撐和服務(wù)等能力。

3

圖1合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)構(gòu)成

4.2路側(cè)子系統(tǒng)

4.2.1服務(wù)于車路協(xié)同應(yīng)用的路側(cè)子系統(tǒng)，應(yīng)具備以下基礎(chǔ)通用功能：

a)交通檢測(cè)識(shí)別與定位：應(yīng)支持道路交通參與者、交通事件、交通運(yùn)行狀況等進(jìn)行檢測(cè)識(shí)別與定

位，可支持對(duì)交通氣象條件、道路條件或交通基礎(chǔ)設(shè)施狀態(tài)等進(jìn)行監(jiān)測(cè)；

b)V2X應(yīng)用服務(wù)：為各類車路協(xié)同輔助駕駛或自動(dòng)駕駛應(yīng)用場(chǎng)景提供支撐服務(wù)，包括V2X應(yīng)用數(shù)

據(jù)的接收、解析、存儲(chǔ)、轉(zhuǎn)發(fā)等處理操作；

c)設(shè)備設(shè)施與數(shù)據(jù)接入：支持道路監(jiān)控設(shè)施、感知定位設(shè)施、氣象監(jiān)測(cè)設(shè)施、交通信號(hào)控制機(jī)等

設(shè)備設(shè)施與業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)匯聚接入，為各類車路協(xié)同應(yīng)用提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)；

d)路側(cè)接入設(shè)備設(shè)施的狀態(tài)監(jiān)測(cè)與運(yùn)維管理：收集各類接入設(shè)備設(shè)施的運(yùn)行狀態(tài)和運(yùn)行性能數(shù)

據(jù)，對(duì)路側(cè)接入設(shè)備設(shè)施的運(yùn)行狀態(tài)和運(yùn)行性能進(jìn)行監(jiān)控管理。

4.2.2路側(cè)子系統(tǒng)可由以下設(shè)備設(shè)施組成，包括但不限于：

a)路側(cè)計(jì)算設(shè)施：可以是路側(cè)獨(dú)立部署的計(jì)算處理設(shè)備，也可以是路側(cè)機(jī)房或邊緣云；

a)路側(cè)感知設(shè)備：如攝像機(jī)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)或其他感知傳感器；

b)直連通信設(shè)備：用于車路V2X通信，通信方式可以是LTE-V2X或DSRC；

c)其他附屬設(shè)施：包括電源、機(jī)柜、交換機(jī)、光纖等設(shè)備或設(shè)施，為系統(tǒng)和設(shè)備提供支撐服務(wù)；

4.2.3路側(cè)子系統(tǒng)主要通過路側(cè)計(jì)算設(shè)施接入到中心子系統(tǒng)，并與中心子系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；根據(jù)需

要，路側(cè)子系統(tǒng)中的直連通信設(shè)備也可與中心子系統(tǒng)對(duì)接和數(shù)據(jù)交互。

4.2.4路側(cè)子系統(tǒng)可根據(jù)需要與道路其他設(shè)施連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，包括但不限于：

a)交通安全與管理設(shè)施：如交通誘導(dǎo)與控制設(shè)施、交通監(jiān)控設(shè)施、氣象觀測(cè)與監(jiān)控設(shè)施等；

b)輔助定位設(shè)施：如GNSS定位設(shè)施、RTK基準(zhǔn)站等；

4.2.5路側(cè)子系統(tǒng)內(nèi)各設(shè)備設(shè)施之間的數(shù)據(jù)交互內(nèi)容見T/ITSXXXX.1。

4

4.3中心子系統(tǒng)

4.3.1中心子系統(tǒng)包括各類應(yīng)用服務(wù)平臺(tái)，如：

a)云控平臺(tái)：城市、高速、港口或園區(qū)建設(shè)的各類云控平臺(tái)，支撐開展車路協(xié)同應(yīng)用服務(wù)；

b)第三方應(yīng)用服務(wù)平臺(tái)或系統(tǒng)，包括但不限于車企OEM平臺(tái)、地圖平臺(tái)、交管平臺(tái)、出行服務(wù)平

臺(tái)、車輛監(jiān)管平臺(tái)等。

4.3.2服務(wù)于車路協(xié)同的各類設(shè)備設(shè)施宜接入到中心子系統(tǒng)中的云控平臺(tái)，并直接與云控平臺(tái)進(jìn)行數(shù)

據(jù)交互。

4.3.3云控平臺(tái)應(yīng)具備以下功能：

a)設(shè)備接入與管理：

1)支持路側(cè)設(shè)備設(shè)施接入：可支持接入的設(shè)備設(shè)施包括路側(cè)計(jì)算設(shè)施或路側(cè)通信設(shè)施；

2)設(shè)備參數(shù)配置：對(duì)接入設(shè)備設(shè)施進(jìn)行參數(shù)配置，包括系統(tǒng)時(shí)間、IP、DNS地址、位置信息、

算法及日志等參數(shù)；

3)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)與運(yùn)行性能監(jiān)控；

4)設(shè)備設(shè)施運(yùn)維管理：支持對(duì)路側(cè)設(shè)備設(shè)施進(jìn)行遠(yuǎn)程開關(guān)機(jī)、OTA升級(jí)等操作；

b)數(shù)據(jù)接入與處理分析：

1)數(shù)據(jù)采集：支持所管轄道路或路段各類設(shè)備設(shè)施數(shù)據(jù)、業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)、應(yīng)用服務(wù)數(shù)據(jù)等實(shí)時(shí)采

集接入，支持第三方服務(wù)平臺(tái)相關(guān)業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)接入；

2)數(shù)據(jù)處理分析：按照統(tǒng)一數(shù)據(jù)分類標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)接入的多源數(shù)據(jù)進(jìn)行提取、清洗、存儲(chǔ)、轉(zhuǎn)換

等處理，滿足內(nèi)外部應(yīng)用需求；

3)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)；支持對(duì)各類數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)、查詢、拷貝和處理等；

c)車路協(xié)同輔助駕駛或自動(dòng)駕駛應(yīng)用服務(wù)：根據(jù)附錄A所列車路協(xié)同輔助駕駛或自動(dòng)駕駛應(yīng)用場(chǎng)

景，提供V2X業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)的收發(fā)、解析、轉(zhuǎn)發(fā)、制作等服務(wù)；

d)為各類第三方應(yīng)用服務(wù)平臺(tái)或系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)或開放接口服務(wù)，相關(guān)平臺(tái)包括但不限于：

1)城市交通管理平臺(tái)；

2)高速公路管理與服務(wù)平臺(tái)；

3)車聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)；

4)OEM車輛服務(wù)平臺(tái)；

5)地圖服務(wù)平臺(tái)；

6)出行服務(wù)平臺(tái)等。

e)信息安全與網(wǎng)絡(luò)安全：為系統(tǒng)中設(shè)備、數(shù)據(jù)和應(yīng)用提供全方位安全服務(wù)，包括V2X安全、網(wǎng)絡(luò)

安全、平臺(tái)安全（租戶隔離、訪問控制、運(yùn)維審計(jì)、漏洞管理等）等內(nèi)容。

4.4應(yīng)用場(chǎng)景與服務(wù)內(nèi)容

4.4.1車路協(xié)同輔助駕駛與自動(dòng)駕駛

合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)可支持實(shí)現(xiàn)的車路協(xié)同輔助駕駛和自動(dòng)駕應(yīng)用場(chǎng)景如下表1所示，這些場(chǎng)景都

5

需要車載子系統(tǒng)、路側(cè)子系統(tǒng)與中心子系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)同配合才能夠?qū)崿F(xiàn)。

各應(yīng)用場(chǎng)景的技術(shù)原理、實(shí)現(xiàn)流程、技術(shù)要求和數(shù)據(jù)集格式見T/ITS0058、T/CSAE156、T/ITS0118

及T/ITS0135。

表1車路協(xié)同自動(dòng)駕駛應(yīng)用場(chǎng)景及技術(shù)要求

應(yīng)用層端到端路側(cè)感知數(shù)據(jù)發(fā)

序號(hào)場(chǎng)景來源應(yīng)用場(chǎng)景通信方式

時(shí)延要求定位誤差要求送頻率

1交叉路口碰撞預(yù)警V2V/V2I100ms≤5m≤10Hz

2左轉(zhuǎn)輔助V2V/V2I100ms≤5m≤10Hz

3盲區(qū)預(yù)警/變道輔助V2V/V2I100ms≤1.5m≤10Hz

4異常車輛提醒V2V/V2I100ms≤5m≤10Hz

5T/ITS道路危險(xiǎn)狀況提示V2I100ms≤5m≤5Hz

60058闖紅燈預(yù)警V2I100ms≤1.5m≤5Hz

7弱勢(shì)交通參與者碰撞預(yù)警V2V/V2I100ms≤5m≤5Hz

8綠波車速引導(dǎo)V2I100ms≤5m≤5Hz

9車內(nèi)標(biāo)牌V2I100ms≤5m≤1Hz

10前方擁堵提醒V2I500ms≤5m≤1Hz

11感知數(shù)據(jù)共享V2V/V2I100ms≤1m≥10Hz

12協(xié)作式變道V2V/V2I50ms≤0.5m≥10Hz

13協(xié)作式車輛匯入V2I50ms≤1m≥10Hz

14協(xié)作式交叉口通行V2I50ms≤1m≥10Hz

T/ITS

15動(dòng)態(tài)車道管理V2I100ms≤1.5m≥10Hz

0118

16協(xié)作式車輛優(yōu)先通行V2I100ms≤1.5m≥10Hz

17場(chǎng)站路徑引導(dǎo)服務(wù)V2I100ms≤0.5m≥2Hz

18浮動(dòng)車數(shù)據(jù)采集V2I500ms≤1.5m≥10Hz

19弱勢(shì)交通參與者安全通行V2P100ms≤1m≥10Hz

20協(xié)同式感知V2I/I2V100ms≤1.5m≥10Hz

21基于路側(cè)協(xié)同的無信號(hào)燈交叉口通行V2I/I2V20ms≤0.5m≥10Hz

22基于路側(cè)協(xié)同的自動(dòng)駕駛車輛“脫困”V2I/I2V20ms≤0.5m≥10Hz

T/ITS

23自主泊車V2I/I2V20ms≤0.5m≥10Hz

0135

24基于路側(cè)感知的“僵尸車”識(shí)別V2I/I2V100ms≤0.5m≥10Hz

25基于路側(cè)感知的交通狀況識(shí)別V2I/I2V100ms----≥1Hz

26基于協(xié)同式感知的異常駕駛行為識(shí)別V2I/I2V100ms≤1.5m≥10Hz

自主泊車中的車位規(guī)劃與車位引導(dǎo)V2I100ms≤1.5m≥10Hz

27T/CSAE156

自主泊車中的場(chǎng)端輔助泊車入位V2I20ms≤0.2m≥10Hz

4.4.2交通運(yùn)輸安全

合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)可支撐服務(wù)于交通運(yùn)輸安全管理，相關(guān)場(chǎng)景包括但不限于：

a)緊急事件通告；

b)緊急車輛調(diào)度與優(yōu)先通行；

c)運(yùn)輸車輛及駕駛員的安全監(jiān)控；

6

d)超載超限管理；

e)弱勢(shì)交通群體安全保護(hù)等。

4.4.3交通管理

合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)可輔助用于交通管理各類應(yīng)用場(chǎng)景，包括但不限于：

a)交通法規(guī)告知；

b)交通信號(hào)動(dòng)態(tài)優(yōu)化；

c)交通流量監(jiān)控；

4.4.4出行服務(wù)

合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)可服務(wù)于導(dǎo)航及出行服務(wù)各類應(yīng)用場(chǎng)景，包括但不限于：

a)實(shí)時(shí)指引與導(dǎo)航；

b)施工、交通事件、交通信號(hào)燈等信息提醒；

c)建議行程、興趣點(diǎn)通知等。

5路側(cè)計(jì)算設(shè)施與云控平臺(tái)交互內(nèi)容

5.1基本要求

5.1.1路側(cè)子系統(tǒng)主要通過RCF接入到云控平臺(tái)，與云控平臺(tái)向進(jìn)行業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)或運(yùn)維管理數(shù)據(jù)交互。

5.1.2RCF可通過以太網(wǎng)接入到云控平臺(tái)，支持的通信協(xié)議包括但不限于MQTT、TCP/IP、UDP/IP或

HTTPS。

5.2信息交互類型

RCF與云控平臺(tái)之間主要的信息交互類型，以及每類信息支持的操作類型、操作要求與信息內(nèi)容如

下表2所示。

表2路側(cè)計(jì)算設(shè)施與云控平臺(tái)信息交互類型

序號(hào)消息類型操作類型說明消息內(nèi)容

1查詢請(qǐng)求云控平臺(tái)向RCF發(fā)出查詢請(qǐng)求，查詢RCF基礎(chǔ)信息

RCF

2查詢應(yīng)答RCF收到查詢請(qǐng)求后立即應(yīng)答見5.3節(jié)

基礎(chǔ)信息

3信息廣播RCF信息發(fā)生變化時(shí)，主動(dòng)向云控平臺(tái)發(fā)送

4查詢請(qǐng)求云控平臺(tái)向RCF發(fā)出查詢請(qǐng)求，查詢RCF及其接入設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)

5RCF及所接入查詢應(yīng)答RCF收到查詢后立即應(yīng)答，發(fā)送相關(guān)信息

設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)見5.4節(jié)

6信息主動(dòng)上報(bào)RCF按照固定頻率，主動(dòng)向云控平臺(tái)上報(bào)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息

7信息廣播RCF及其接入設(shè)備在運(yùn)行狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)主動(dòng)向云控平臺(tái)發(fā)送

交通參與者見5.5.2

8主動(dòng)上報(bào)RCF通過融合感知得到交通參與者信息，向云控平臺(tái)上報(bào)

信息節(jié)

9主動(dòng)上報(bào)RCF通過融合感知得到交通事件信息，向云控平臺(tái)上報(bào)

交通事件

見5.5.3

10信息平臺(tái)下發(fā)云控平臺(tái)基于多源渠道獲取事件信息，并下發(fā)給RCF

節(jié)

11交通運(yùn)行主動(dòng)上報(bào)RCF通過融合感知得到交通運(yùn)行狀況信息，向云控平臺(tái)上報(bào)。見5.5.4

12狀態(tài)信息平臺(tái)下發(fā)云控平臺(tái)基于多源渠道獲取交通運(yùn)行狀況信息，并下發(fā)給RCF節(jié)

7

序號(hào)消息類型操作類型說明消息內(nèi)容

13信號(hào)燈信息主動(dòng)上報(bào)RCF可向云控平臺(tái)上報(bào)信號(hào)燈信息見5.6節(jié)

14V2X業(yè)務(wù)信息主動(dòng)上報(bào)RCF根據(jù)系統(tǒng)配置要求，向云控平臺(tái)上報(bào)V2X業(yè)務(wù)信息見5.7節(jié)

15關(guān)機(jī)/重啟請(qǐng)求云控平臺(tái)根據(jù)需要向RCF發(fā)起遠(yuǎn)程關(guān)機(jī)或重啟命令

16RCF運(yùn)維管理關(guān)機(jī)/重啟應(yīng)答RCF收到遠(yuǎn)程關(guān)機(jī)或重啟命令，立即應(yīng)答，并執(zhí)行關(guān)機(jī)/重啟操作

見5.8節(jié)

17信息OTA升級(jí)云控平臺(tái)根據(jù)需要向RCF發(fā)起遠(yuǎn)程OTA升級(jí)命令

18OTA升級(jí)應(yīng)答RCF收到遠(yuǎn)程OTA升級(jí)命令后，立即應(yīng)答，并執(zhí)行升級(jí)操作

5.3RCF基礎(chǔ)信息

5.3.1基本介紹和要求

發(fā)送頻率：

a）路側(cè)計(jì)算設(shè)施初次配置；

b）路側(cè)計(jì)算設(shè)施配置發(fā)生變更時(shí)；

c）中心子系統(tǒng)發(fā)起查詢請(qǐng)求時(shí)，作為查詢應(yīng)答發(fā)送。

5.3.2消息內(nèi)容

RCF向云控平臺(tái)發(fā)送的設(shè)備基礎(chǔ)信息內(nèi)容如下表3所示。

表3RCF設(shè)備基礎(chǔ)信息內(nèi)容

名稱是否必選數(shù)據(jù)類型說明

timestamp是Integer時(shí)間戳

SeqNum是Integer會(huì)話唯一標(biāo)識(shí)

RCFId是StringRCF的標(biāo)識(shí)

RCFEsn是StringRCF的序列號(hào)，唯一編碼

根據(jù)中華人民共和國(guó)行政區(qū)劃代碼定義，包含省、市、縣，六位數(shù)

regionId是Integer

字，取值應(yīng)符合GB/T2260的規(guī)定

roadId否Integer道路編號(hào)

roadtype否Integer道路類型：0：其他；10-城市道路11-城市大橋12-城市隧道13-

城市十字路口14-城市丁字路口20-高速公路21-高速大橋22-高

速隧道23-高速匝道口

crossid否String路口編號(hào)，同T/ITS0058中DE_NodeID

crossName否String路口名稱

路口類型：0：十字路口；1：T字路口；2：Y字路口；3：環(huán)形路口

crossType否Integer

默認(rèn)類型為：0：十字路口

latitude否Double經(jīng)度

longitude否Double緯度

elevation否Double海拔

supplier是String設(shè)備供應(yīng)商：0：XX；1：XX；2：XX...

owner是String設(shè)備歸屬方：0：XX；1：XX；2：XX...

protocolVersi是String接口協(xié)議版本

on

imei否StringIMEI

8

iccid否String集成電路卡識(shí)別碼

communication否Enum支持的通信方式（設(shè)備的最大能力）：2/3/4/5g，PC5only，PC5+2g,

TypePC5+3g,PC5+4g,PC5+5g

runningCommun否Enum當(dāng)前支持的通信方式：2/3/4/5g，PC5only，PC5+2g,PC5+3g,

icationTypePC5+4g,PC5+5g

rsuStatus是Integer設(shè)備運(yùn)營(yíng)狀態(tài)：0：正常；1：故障；2：維修中；3：已報(bào)廢

active是Integer聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)：0：在線；1：離線

transprotocal是emu接口協(xié)議：http;https;ftp;sftp;other

softwareVersi否String版本號(hào)

on

hardwareVersi否String硬件版本號(hào)

on

5.4RCF及接入設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息

5.4.1基本介紹和要求

RCF向云控平臺(tái)上報(bào)RCF及其接入設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息，消息發(fā)送頻率及要求如下：

a）當(dāng)周期性上報(bào)時(shí)，發(fā)送頻率默認(rèn)為60s，也可通過運(yùn)維配置管理信息配置上報(bào)頻率；

b）當(dāng)云控平臺(tái)發(fā)送查詢請(qǐng)求時(shí)，作為查詢應(yīng)答發(fā)送；

c）當(dāng)RCF及接入設(shè)備狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，主動(dòng)向云控平臺(tái)報(bào)送。

5.4.2消息集

RCF向云控平臺(tái)上報(bào)的狀態(tài)信息消息集如下表所示。

表4RCF向云控平臺(tái)上報(bào)的狀態(tài)信息消息集

名稱是否必選數(shù)據(jù)類型說明

timestamp是Integer時(shí)間戳

SeqNum是Integer會(huì)話唯一標(biāo)識(shí)

RCFId是StringRCF的標(biāo)識(shí)

RCFEsn是StringRCF的序列號(hào)

根據(jù)中華人民共和國(guó)行政區(qū)劃代碼定義，包含省、市、縣，

regionId否Integer

六位數(shù)字

longitude否double經(jīng)度

latitude否double緯度

elevation否double海拔

RCFStatus是Integer運(yùn)行狀態(tài)：0-正常；1-故障；2-維修中；3-已報(bào)廢

rsuNum否Integer與RCF連接的RSU數(shù)量

rcfStatusList否SEQUENCERSU狀態(tài)信息

sensorNum否Integer與RCF連接的感知設(shè)備數(shù)量

sensorStatusList否SEQUENCE感知設(shè)備狀態(tài)信息

ack否Boolean是否需要確認(rèn)，TRUE為需要，不帶或FALSE為不需要

5.4.3數(shù)據(jù)幀

9

表5DF_RSUStatusList

名稱是否必選類型說明

rcfId是StringRSU的標(biāo)識(shí)

rcfEsn是StringRSU的序列號(hào)

rcfStatus否Integer運(yùn)行狀態(tài)：0-正常；1-故障；2-維修中；3-已報(bào)廢

表6DF_SensorStatusList

名稱是否必選類型說明

sensorId是Stringsensor的標(biāo)識(shí)

sensorEsn是Stringsensor的序列號(hào)

sensorType是String感知設(shè)備類別：0-攝像頭；1-毫米波雷達(dá)；2-激光雷達(dá)；3-

rsuStatus否Integer運(yùn)行狀態(tài)：0-正常；1-故障；2-維修中；3-已報(bào)廢

5.5感知結(jié)果信息

5.5.1概述

感知結(jié)果信息包括但不限于交通參與者信息、交通事件信息、交通運(yùn)行狀況信息、氣象信息

等內(nèi)容。

路側(cè)RCF可通過融合感知得到感知結(jié)果信息，并將感知結(jié)果信息向云控平臺(tái)上報(bào)，輔助開展

各類車路協(xié)同應(yīng)用。

云控平臺(tái)也可通過多源渠道獲取感知結(jié)果信息，并下發(fā)到RCF，用于開展各類車路協(xié)同應(yīng)用

服務(wù)。

5.5.2交通參與者信息

基本介紹和要求

服務(wù)于自動(dòng)駕駛時(shí)，RCF向云控平臺(tái)發(fā)送交通參與者信息的頻率不低于10Hz。

消息內(nèi)容

RCF向中心子系統(tǒng)上報(bào)的交通參與者信息消息集見下表。

表7交通參與者消息集

名稱是否必須類型說明

timestamp是Integer時(shí)間戳

SeqNum是Integer會(huì)話唯一標(biāo)識(shí)

RCFId是StringRCF的標(biāo)識(shí)

RCFEsn是StringRCF的序列號(hào)

ptcList否SEQUENCE交通參與者列表

表8PTCList

名稱是否必須類型說明

交通參與者類型：0：未知類型；1：機(jī)動(dòng)車；2：非機(jī)動(dòng)車；

ptcType是Integer

3：行人；4：其他

10

車輛類型：0：轎車；1：摩托車；2：大巴車...

vehicleClass否Integer

可參考T/ITS0058中DE_BasicVehicleClass

ptcId是Integer交通參與者Id，(0,65535)

0：未知來源；1：本RCF；2：RSU；3：video；4：激光雷

sourceType否String

達(dá)；5：毫米波雷達(dá)；6：微波雷達(dá)；7：地磁線圈

timestamp是Integer感知時(shí)間

roadname否String道路名稱

crossId否Integer路口Id，同T/ITS0058中DE_NodeID

Laneid否Integer所在車道，同T/ITS0058中DE_LaneID

longitude是double經(jīng)度

latitude是double緯度

elevation否double海拔

positionConfidence否ENUMERATED95%置信水平車輛的位置置信度

status否Integer交通參與者狀態(tài)：1：靜止；2：運(yùn)動(dòng)

speed否double速度

speedConfidence否ENUMERATED95%置信水平車輛的速度置信度

heading否double航向角

headingConfidence否ENUMERATED95%置信水平車輛的航向角置信度

acceleration否double4軸加速度

accelerationConfidence否ENUMERATED95%置信水平車輛的加速度置信度

length否double長(zhǎng)

width否double寬

height否double高

tracking否Integer目標(biāo)物跟蹤時(shí)長(zhǎng)，（1..65535）

PathHistory否SEQUENCE目標(biāo)物歷史軌跡，參見T/ITS0135DF_PathHistory

PathPlanning否SEQUENCE目標(biāo)物軌跡預(yù)測(cè)，參見T/ITS0135DF_PathPlanning

colour否String顏色

license否String車輛號(hào)牌，GA36標(biāo)準(zhǔn)要求

brand否String車輛品牌

5.5.3交通事件信息

RCF向云控平臺(tái)上報(bào)交通事件

RCF通過融合感知得到交通事件相關(guān)信息，并將結(jié)果信息上報(bào)到云控平臺(tái)，交通事件信息的發(fā)送頻

率應(yīng)根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景確定，不低于1Hz。

RCF向云控平臺(tái)上報(bào)的交通事件信息內(nèi)容見下表8。

表9交通事件消息集

名稱是否必須類型說明

timestamp是Integer時(shí)間戳

SeqNum是Integer會(huì)話唯一標(biāo)識(shí)

RCFId是StringRCF的標(biāo)識(shí)

RCFEsn是StringRCF的序列號(hào)

11

eventlist否SEQUENCE交通事件列表

表10EventList

名稱是否必須類型說明

eventType是Integer見GB/T29100

eventId否Integer事件Id(0,255)

事件感知來源：0：未知來源；1：本RCF；2：RSU；3：video；4：

sourceSource否Integer

激光雷達(dá)；5：毫米波雷達(dá)；6：微波雷達(dá)；7：地磁線圈

roadname否String道路名稱

crossId否Integer路口Id，同T/ITS0058中DE_NodeID

Laneid否Integer所在車道，同T/ITS0058中DE_LaneID

startTime否String事件發(fā)生時(shí)間

endTime否String事件結(jié)束時(shí)間

longitude是Double事件發(fā)生經(jīng)度

latitude是Double事件發(fā)生緯度

priority否String優(yōu)先級(jí)

eventConfidence否ENUMERATED事件置信度

ReferenceLanes否String路段中指定的參考車道

ptcList否SEQUENCE交通事件涉及的交通參與者，參見表35、表36

云控平臺(tái)向RCF下發(fā)交通事件

云控平臺(tái)通過多源渠道獲取交通事件信息，并下發(fā)給RCF，可用于開展各類車路協(xié)同應(yīng)用。交通事

件信息的發(fā)送頻率應(yīng)根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景確定，不低于1Hz。

云控平臺(tái)向RCF下發(fā)的交通事件信息內(nèi)容見表9、表10。

5.5.4交通運(yùn)行狀況信息

RCF向云控平臺(tái)上報(bào)交通運(yùn)行狀況

RCF通過融合感知得到交通運(yùn)行狀況相關(guān)信息，并將結(jié)果信息上報(bào)到云控平臺(tái)，交通運(yùn)行狀況信息

的發(fā)送頻率應(yīng)滿足以下要求：

a）周期性上報(bào)時(shí)，上報(bào)頻率不低于1Hz；

b）云控平臺(tái)向RCF發(fā)起查詢請(qǐng)求時(shí)，RCF進(jìn)行反饋應(yīng)答。

交通運(yùn)行狀況相關(guān)指標(biāo)表達(dá)應(yīng)滿足GB/T33171、GB/T29107及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求，交通運(yùn)行狀況信息內(nèi)

容見下表11和表12。

表11交通運(yùn)行路況消息

名稱是否必須類型說明

timestamp是Integer時(shí)間戳

SeqNum是Integer會(huì)話唯一標(biāo)識(shí)

RCFId是StringRCF的標(biāo)識(shí)

RCFEsn是StringRCF的序列號(hào)

roadname否String道路名稱

12

crossId否Integer路口Id，同T/ITS0058中DE_NodeID

laneId否Integer車道Id，同T/ITS0058中DE_LaneID

conList否SEQUENCE路口每個(gè)進(jìn)口道路方向的交通運(yùn)行狀況

表12conList

名稱是否必須類型說明

進(jìn)口道路方向：

0：由北向南

1：由東北向西南

2：由東向西

directionId否SEQUENCE3：由東南向西北

4：由南向北

5：由西南向東北

6：由西向東

7：由西北向東南

queuingvehicle否Integer路口排隊(duì)車輛數(shù)

Queuelength否Integer路口排隊(duì)長(zhǎng)度

pedestrian否Integer行人過街?jǐn)?shù)量

average_speed否Integer平均車速

cardensity否Integer車輛密度

congestion_level否Integer擁堵程度：0:暢通,1:緩行,2:擁堵,3:嚴(yán)重?fù)矶?/p>

startTime否Double擁堵開始時(shí)間

endTime否Double擁堵結(jié)束時(shí)間

durationtime否Double擁堵持續(xù)時(shí)間

Start_position_x否Double擁堵起點(diǎn)經(jīng)度

Start_position_y否Double擁堵起點(diǎn)緯度

end_position_x否Double擁堵終點(diǎn)經(jīng)度

end_position_x否Double擁堵終點(diǎn)緯度

云控平臺(tái)向RCF下發(fā)交通運(yùn)行狀況

云控平臺(tái)可通過多源渠道獲取交通運(yùn)行狀況信息，并下發(fā)給RCF，可用于開展各類車路協(xié)同應(yīng)用。

交通運(yùn)行狀況信息的發(fā)送頻率應(yīng)根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景確定，下發(fā)期間，頻率應(yīng)不低于1Hz。

交通運(yùn)行狀況相關(guān)指標(biāo)表達(dá)應(yīng)滿足GB/T33171、GB/T29107及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求，交通運(yùn)行狀況信息內(nèi)

容見表11。

5.6信號(hào)燈信息

5.6.1基本介紹和要求

RCF應(yīng)具備多源信號(hào)燈數(shù)據(jù)的采集和融合處理能力，并將信號(hào)燈數(shù)據(jù)上報(bào)給云控平臺(tái)。

RCF向云控平臺(tái)上報(bào)信號(hào)燈數(shù)據(jù)的頻率總體上不低于1Hz，也可根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景需要調(diào)整發(fā)送頻