無人機(jī)組裝與調(diào)試 課件 項(xiàng)目1任務(wù)4 多旋翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)組裝調(diào)試

多旋翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)組裝調(diào)試任務(wù)四飛控系統(tǒng)是無人機(jī)完成起飛、空中飛行、任務(wù)執(zhí)行和返場回收等過程的核心系統(tǒng)，飛控系統(tǒng)對于無人機(jī)相當(dāng)于駕駛員對于有人機(jī)的作用。在此之前，我們已經(jīng)組裝與調(diào)試了多旋翼無人機(jī)飛行平臺、動(dòng)力系統(tǒng)、通訊鏈路系統(tǒng)，現(xiàn)在需要對較為重要的飛控系統(tǒng)進(jìn)行組裝調(diào)試，任務(wù)中我們將以小組為單位，團(tuán)隊(duì)分工協(xié)作，嚴(yán)格按照組裝調(diào)試標(biāo)準(zhǔn)與工藝流程進(jìn)行操作。任務(wù)導(dǎo)入1.通過任務(wù)驅(qū)動(dòng)小組配合，提升團(tuán)隊(duì)合作精神；2.通過在飛控裝配與調(diào)試中的安全操作規(guī)范學(xué)習(xí)，培養(yǎng)安全生產(chǎn)的職業(yè)操守；3.通過任務(wù)強(qiáng)化提升訓(xùn)練，養(yǎng)成自主學(xué)習(xí)的探究精神。1.能夠完成多旋翼無人機(jī)飛控安裝與接線操作；2.能夠按照裝配步驟與調(diào)試要求完成飛控參數(shù)校準(zhǔn)；3.能夠完成多旋翼無人機(jī)飛控裝調(diào)質(zhì)量檢查。知識目標(biāo)技能目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)1.掌握無人機(jī)飛控基礎(chǔ)知識（定義、組成、分類、原理）；2.了解多旋翼無人機(jī)飛控選用原則（飛行模式、接口、燈語、固件版本）；3.了解多旋翼無人機(jī)常用飛控的使用方法。多旋翼無人機(jī)飛控組裝與調(diào)試，需要我們首先將各部件進(jìn)行裝配，然后再進(jìn)行調(diào)試。在裝調(diào)過程中，飛控各部件該如何區(qū)分？它們之間又是如何連接的？如何才能保證裝配質(zhì)量？為了能夠解答這些問題，需要我們首先對無人機(jī)的飛控基礎(chǔ)知識進(jìn)行學(xué)習(xí)，掌握多旋翼無人機(jī)飛控的接線與調(diào)試流程，然后按照任務(wù)實(shí)施步驟與要求，完成多旋翼無人機(jī)飛控組裝調(diào)試，最終實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的裝調(diào)成果。任務(wù)分析無人機(jī)飛控基礎(chǔ)知識多旋翼無人機(jī)飛控選用原則多旋翼無人機(jī)飛控基礎(chǔ)知識PART01PART02PART03知識教學(xué)概覽01PartOne無人機(jī)飛控基礎(chǔ)知識飛控又稱飛行控制器，是在各任務(wù)階段對無人機(jī)進(jìn)行輔助或全自主控制，并對無人機(jī)機(jī)載系統(tǒng)及功能部件起到協(xié)同控制工作的部件。飛控的定義飛控的功能主要有無人機(jī)姿態(tài)穩(wěn)定和控制、無人機(jī)自主飛行、無人機(jī)任務(wù)設(shè)備管理和應(yīng)急控制等。最主要的功能為保持無人機(jī)自主飛行狀態(tài)且飛行姿態(tài)正常。功能飛控一般由陀螺儀、加速度計(jì)、地磁感應(yīng)模塊、氣壓傳感器、超聲波傳感器、光流傳感器、GPS模塊及控制電路等部件組成。組成飛控的功能與組成飛控的分類飛控類型特點(diǎn)舉例開源代碼開源、適用性強(qiáng)、價(jià)格便宜APM，CC3D，PIX閉源代碼閉源、穩(wěn)定性高、安全性高、價(jià)格較貴大疆A3/NAZA多旋翼無人機(jī)飛控一般通過控制各個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)姿態(tài)的控制，最終在無人機(jī)飛行姿態(tài)上體現(xiàn)為升降、平移、滾轉(zhuǎn)、偏航等飛行動(dòng)作。知識拓展—飛控工作原理根據(jù)之前講解的無人機(jī)飛控基礎(chǔ)知識，每4人一組，每位同學(xué)都回憶一下，總結(jié)列出飛控的結(jié)構(gòu)組成，分類及工作原理。小組討論隨堂互動(dòng)02PartTwo多旋翼無人機(jī)飛控選用原則是否開源尺寸大小是否閉源綜合因素閉源飛控的優(yōu)點(diǎn)是參數(shù)調(diào)試過程簡單，可以快速上手，可靠性較高且性能穩(wěn)定，但價(jià)格較為昂貴。有特定應(yīng)用方向需求，并且不具備較強(qiáng)開發(fā)能力時(shí)，可選擇閉源飛控。在選用多旋翼無人機(jī)飛控時(shí)，一般會根據(jù)機(jī)架尺寸、預(yù)算、功能需求、可靠性等因素進(jìn)行綜合考慮。開源飛控的二次開發(fā)能力更強(qiáng)，具有較強(qiáng)的可擴(kuò)展性，使用者可以基于飛控做不同應(yīng)用方向的功能開發(fā)。一般預(yù)算較為有限或?qū)︼w控有二次開發(fā)需求時(shí)，會選擇開源飛控。在選用飛控時(shí)，在確定用途后，一般會根據(jù)無人機(jī)整體尺寸大小與內(nèi)部可安裝空間，去選擇合適的飛控。多旋翼無人機(jī)飛控選用原則根據(jù)之前講解的多旋翼無人機(jī)飛控選用原則，每4人一組，每位同學(xué)都回憶一下，總結(jié)列出飛控選用原則有哪些。小組討論隨堂互動(dòng)03PartThree多旋翼無人機(jī)飛控基礎(chǔ)知識為飛控供電，調(diào)節(jié)與穩(wěn)定電壓，測量電壓電流等。

電流計(jì)采集飛行姿態(tài)、加速度、高度等關(guān)鍵信息；控制無人機(jī)飛行；交互及控制無人機(jī)子系統(tǒng)（如通訊系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、任務(wù)系統(tǒng)等）。主控通過衛(wèi)星定位無人機(jī)所處地理位置，為飛控提供經(jīng)緯位置、速度、磁航向等信息。

GPS模塊用于聲音提示飛控狀態(tài)。

蜂鳴器控制遙控器與飛控的連接與斷開。

安全開關(guān)飛控系統(tǒng)組成用于飛控狀態(tài)的燈光提示LED顯示燈用于無人機(jī)上下行鏈路數(shù)據(jù)通訊。

數(shù)傳模塊飛控飛行模式序號飛行模式飛行模式含義1定高模式根據(jù)氣壓計(jì)數(shù)據(jù)保持當(dāng)前飛行器高度，但不會定點(diǎn)，無人機(jī)會在水平方向漂移，可以用遙控器來移動(dòng)或保持位置。2懸停模式在定高模式的基礎(chǔ)上，加載GPS定位，無人機(jī)在水平方向和垂直空間均不會偏移。3簡單模式無人機(jī)在解鎖時(shí)確定無人機(jī)機(jī)頭方向，之后不管無人機(jī)如何旋轉(zhuǎn)，無人機(jī)不管機(jī)頭朝向，始終認(rèn)為解鎖時(shí)的方向?yàn)槠瘘c(diǎn)。4自動(dòng)模式無人機(jī)會自動(dòng)執(zhí)行地面站設(shè)定好的任務(wù)，如：起飛、按順序飛向多個(gè)航點(diǎn)和降落等。5返航模式當(dāng)切換到返航模式時(shí)，返回解鎖前的位置并降落。返航前，無人機(jī)會先飛到至少15m的高度，如果當(dāng)前高度高于15m，則直接保持當(dāng)前高度返航。6繞圈模式無人機(jī)圍繞指定位置旋轉(zhuǎn)，無人機(jī)機(jī)頭方向始終對準(zhǔn)目標(biāo)。遙控器可實(shí)時(shí)改變圓心和高度，但不能降落，圓的半徑可以通過高級參數(shù)設(shè)置進(jìn)行修改。7引導(dǎo)模式引導(dǎo)模式也稱為指點(diǎn)飛行模式，此模式需要地面站軟件和無人機(jī)之間進(jìn)行通信。在任務(wù)規(guī)劃器軟件地圖界面，會提示輸入一個(gè)高度，然后無人機(jī)將飛到指定位置和高度并保持懸停。8跟隨模式地面站設(shè)備需要包含GPS模塊和數(shù)傳模塊，收到指令后無人機(jī)將跟隨地面站指令飛行。9自穩(wěn)模式無人機(jī)將自動(dòng)保持水平狀態(tài)并且維持目前飛行朝向;和運(yùn)動(dòng)模式不同的是，無人機(jī)滾轉(zhuǎn)和升降控制姿態(tài)角度更小，通常無法偏轉(zhuǎn)超過45°。10特技模式也稱為手動(dòng)模式，基于速率控制，僅維持遙控器與無人機(jī)之間最直接的控制關(guān)系。就像沒有安裝飛控的無人機(jī)，需要持續(xù)不斷地手動(dòng)修正調(diào)整。飛控接口的名稱與功能飛控的接口名稱不同，作用也不相同。這里以Pixhawk飛控接口為例。通用接口有：電源接口、接收機(jī)接口、GPS接口、USB調(diào)參接口等。LED指示燈含義LED指示燈類型LED指示燈名稱LED指示燈狀態(tài)含義FMUPWR飛控板供電正常時(shí)，此燈常亮B/E飛控板處理器指示燈，正常時(shí)閃爍，錯(cuò)誤時(shí)常亮I/OPWR電調(diào)供電正常時(shí)，此燈常亮B/E輸入輸出處理器指示燈，正常時(shí)閃爍，錯(cuò)誤時(shí)常亮ACT輸入輸出一切正常時(shí)常亮飛控指示燈含義飛控指示燈狀態(tài)飛控指示燈含義紅燈和藍(lán)燈閃初始化中，請稍等；陀螺儀初始化黃燈雙閃錯(cuò)誤，系統(tǒng)拒絕解鎖；解鎖前檢查失敗藍(lán)燈閃已加鎖，GPS搜星中，自動(dòng)導(dǎo)航，懸停，還有返回出發(fā)點(diǎn)模式需要GPS鎖定；加鎖，未發(fā)現(xiàn)GPS鎖定綠燈閃已加鎖，GPS鎖定已獲得。準(zhǔn)備解鎖；從加鎖狀態(tài)解鎖時(shí)，會有快速的兩次響聲提示。加鎖，獲得GPS鎖定（加鎖時(shí)還會伴隨快速雙響）綠燈長亮加單次長響GPS鎖定并且解鎖，準(zhǔn)備起飛；解鎖，獲得GPS鎖定（解鎖時(shí)還會伴隨一聲長響）藍(lán)燈常亮解鎖沒有GPS鎖定黃燈閃遙控故障保護(hù)被激活；電臺故障保護(hù)激活黃燈閃加快速重復(fù)響電池故障保護(hù)被激活黃燈藍(lán)燈閃加高-高-高-低響GPS數(shù)據(jù)異?；蛘逩PS故障保護(hù)被激活無人機(jī)地面控制站主要功能是遠(yuǎn)程控制無人機(jī)自主完成飛行任務(wù)，一般包括任務(wù)規(guī)劃、任務(wù)實(shí)施、任務(wù)更改、任務(wù)回放、實(shí)時(shí)監(jiān)測等功能。地面站功能地面站作為無人機(jī)系統(tǒng)的指揮中心，其控制范圍包括飛行器飛行姿態(tài)、飛行航跡、任務(wù)載荷功能、通信鏈路上下行以及飛行器發(fā)射和回收。地面站簡介地面站與調(diào)參軟件飛控固件是指飛控內(nèi)主控計(jì)算機(jī)運(yùn)行的程序文件。本任務(wù)中常見的飛控固件有Ardupilot固件和PX4固件等。飛控固件簡介不同的飛控固件，獲取方式也不相同。獲取方法一般有兩種，一種是地面站獲取，一種是網(wǎng)頁獲取。飛控固件獲取飛控固件飛控固件加速度計(jì)校準(zhǔn)方法：不同飛控的加速度計(jì)校準(zhǔn)方法大體相同。一般均需要按照地面站提示，進(jìn)行加速度計(jì)多個(gè)位置角度的校準(zhǔn)。本任務(wù)中所使用的飛控加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟為：開始校準(zhǔn)→將飛控水平放置→左側(cè)朝上→右側(cè)朝上→機(jī)頭朝下→機(jī)頭朝上→正面朝下→完成校準(zhǔn)。加速度計(jì)校準(zhǔn)磁羅盤校準(zhǔn)方法：飛控磁羅盤校準(zhǔn)方法大體相同。一般會根據(jù)地面站提示，將飛控與GPS方向保持一致，然后分別繞滾轉(zhuǎn)軸、俯仰軸、航向軸轉(zhuǎn)動(dòng)，直至校準(zhǔn)完成。磁羅盤校準(zhǔn)失控保護(hù)為保證飛行安全，飛控一般均具備失控保護(hù)功能。當(dāng)觸發(fā)失控保護(hù)后，無人機(jī)將按照預(yù)設(shè)程序執(zhí)行返航或者降落等指令。失控保護(hù)功能一般在控制信號丟失后觸發(fā)。根據(jù)之前講解的多旋翼無人機(jī)飛控基礎(chǔ)知識，每4人一組，每位同學(xué)都回憶一下，總結(jié)列出飛控系統(tǒng)組成，飛行模式，燈語含義，加速度計(jì)和磁羅盤校準(zhǔn)方法等。小組討論隨堂互動(dòng)多旋翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)組裝調(diào)試任務(wù)實(shí)施任務(wù)實(shí)施1.檢查飛控組裝調(diào)試的物料是否齊備，詳見《任務(wù)實(shí)施檢查單》；2.檢查多旋翼無人機(jī)飛控各部件外觀是否損壞；3.觀看微課視頻，學(xué)習(xí)多旋翼無人機(jī)飛控組裝調(diào)試操作。任務(wù)準(zhǔn)備班級姓名學(xué)號組號組長指導(dǎo)教師小組成員姓名：學(xué)號：任務(wù)分配成員1成員2成員3成員4序號名稱型號/材質(zhì)數(shù)量是否齊全1飛控PIXHAWK2.4.81個(gè)是否2內(nèi)存卡Type-A1張是否3GPS——1個(gè)是否4蜂鳴器——1個(gè)是否5遙控器——1個(gè)是否6接收機(jī)AT9Spro1個(gè)是否7電腦——1臺是否8數(shù)據(jù)線Type-A1根是否任務(wù)操作步驟表操作階段序號操作步驟名稱飛控接線與電腦連接1飛控接線2地面站軟件安裝3飛控與電腦連接4固件下載與升級5飛控初始化飛控參數(shù)校準(zhǔn)6加速度計(jì)校準(zhǔn)7磁羅盤校準(zhǔn)8遙控器校準(zhǔn)飛控參數(shù)設(shè)置9飛行模式選擇10失控保護(hù)設(shè)置飛控裝調(diào)檢查11飛控裝調(diào)檢查將GPS模塊連接至飛控將蜂鳴器連接至飛控步驟1：飛控接線進(jìn)入MP地面站官網(wǎng)（/planner/）下載程序，本次使用地面站版本為1.3.77。地面站軟件下載打開下載好的安裝包，按照步驟勾選“默認(rèn)”選框，然后點(diǎn)擊“下一步”即可，直到安裝成功，如圖1-4-6b所示，生成桌面快捷方式，雙擊即可打開地面站軟件。地面站軟件安裝步驟2：地面站軟件安裝⑥點(diǎn)擊“連接”按鈕，顯示連接成功（連接按鈕顯示綠色，綜合儀表盤有數(shù)據(jù)和地平線的變化）。⑤選擇波特率（電腦飛控用數(shù)據(jù)線直連選擇115200，數(shù)傳連接選擇57600）。②將SD卡插入飛控。①打開地面站軟件。步驟3：飛控與電腦連接③使用Type-A數(shù)據(jù)線將飛控連接至電腦（接收機(jī)、GPS模塊、安全開關(guān)亮燈）。④選擇端口號（確保端口正常識別）。010203040506波特率表示單位時(shí)間內(nèi)傳送的碼元符號個(gè)數(shù)，它是對符號傳輸速率的一種度量，用單位時(shí)間內(nèi)載波調(diào)制狀態(tài)改變的次數(shù)來表示。波特率若無法識別端口，需要安裝驅(qū)動(dòng)程序。下載驅(qū)動(dòng)精靈軟件，電腦連接飛控后打開驅(qū)動(dòng)精靈，軟件會自動(dòng)查找缺失的驅(qū)動(dòng)程序，找到后進(jìn)行安裝即可。端口識別飛控連接知識拓展—飛控與電腦連接注意事項(xiàng)步驟4：固件下載與升級序號操作步驟1斷開連接；2初始設(shè)置；3安裝固件；4選擇“四旋翼模型”，點(diǎn)擊“升級”選框；5在彈窗上點(diǎn)擊“Yes”（您確認(rèn)要升級到ArduCopterV4.1.5Quad嗎？）；6在彈窗上點(diǎn)擊“NO”（IsthisaCubeBlack）。注意，當(dāng)提示“IsthisaCubeBlack”時(shí)一定要點(diǎn)擊“No”,不可以點(diǎn)擊“yes”，因?yàn)閜ixhawk不屬于CubeBlack；7在彈窗上點(diǎn)“NO”（ISthisalinuxboard?）；8在彈窗上點(diǎn)擊“NO”（UploadChibios）；9固件升級完成；10檢查確認(rèn)，查看版本號。4.飛控插入電腦后會出現(xiàn)端口號，稍后消失后會再次出現(xiàn)。如果在端口消失時(shí)點(diǎn)擊刷入固件，可能會提示找不到端口號。遇到這種情況，可以等待端口穩(wěn)定后再進(jìn)行刷寫。3.刷寫固件前，請拔掉SD卡，等刷寫成功后將飛控?cái)嚯?，再插入SD卡。2.電腦不能使用XP系統(tǒng)，因XP系統(tǒng)只能安裝低版本地面站，可能導(dǎo)致固件無法正常刷寫。1.刷寫固件時(shí)最好選擇最新版本，否則可能導(dǎo)致固件刷寫失敗。知識拓展—固件下載與升級注意事項(xiàng)5.刷寫已寫入的固件是無法成功的。點(diǎn)擊“初始設(shè)置”點(diǎn)擊“必要硬件”點(diǎn)擊“機(jī)架類型”選擇“四旋翼”步驟5：飛控初始化選擇“X型機(jī)架”3.點(diǎn)擊“加速度計(jì)校準(zhǔn)”1.點(diǎn)擊“初始設(shè)置”2.點(diǎn)擊“必要硬件”5.校準(zhǔn)成功6.校準(zhǔn)水平：飛控水平放置，點(diǎn)擊“校準(zhǔn)水平”步驟6：加速度計(jì)校準(zhǔn)7.檢查加速度計(jì)是否校準(zhǔn)成功4.按照提示校準(zhǔn)飛控的6個(gè)面序號加速度計(jì)校準(zhǔn)操作1飛控水平放置2飛控左側(cè)朝上3飛控右側(cè)朝上4飛控機(jī)頭朝下5飛控機(jī)頭朝上6飛控正面朝下步驟7：磁羅盤校準(zhǔn)序號操作步驟1點(diǎn)擊“初始設(shè)置”2點(diǎn)擊“必要硬件”；3點(diǎn)擊“磁羅盤”；4磁羅盤#1是GPS外置羅盤，勾選“使用這個(gè)磁羅盤”、勾選“外部安裝”，然后在下拉菜單內(nèi)選擇“NONE”；5磁羅盤#2是飛控內(nèi)置羅盤，不勾選“使用這個(gè)磁羅盤”，就是只使用外置羅盤，不使用內(nèi)置羅盤；只使用外置羅盤的好處是，外置羅盤不容易受干擾；6點(diǎn)擊“開始”按鈕，會出現(xiàn)進(jìn)度條前進(jìn)，mag1是GPS模塊的外置羅盤；7校準(zhǔn)磁羅盤（飛控與GPS模塊重疊在一起且方向一致，分別繞飛控的滾轉(zhuǎn)軸、俯仰軸、航向軸方向轉(zhuǎn)動(dòng)飛控，直到進(jìn)度條走完）；8重新上電；9檢查：飛行數(shù)據(jù)-綜合儀表盤用杜邦線將接收機(jī)S-BUS接口與飛控RC接口連接，連接時(shí)注意線序遙控器和接收機(jī)開機(jī)狀態(tài)下，確認(rèn)接收機(jī)為S-BUS輸出模式后，長按接收機(jī)對頻按鈕，燈光閃爍，等待幾秒后燈光常亮，則表示對頻成功步驟8：遙控器校準(zhǔn)—接收機(jī)對頻3.點(diǎn)擊“遙控器校準(zhǔn)”1.點(diǎn)擊“初始設(shè)置”2.點(diǎn)擊“必要硬件”5.點(diǎn)擊“校準(zhǔn)遙控”，將設(shè)置的搖桿和通道都打到行程極限6.油門通道保持低位步驟8：遙控器校準(zhǔn)—具體過程7.完成校準(zhǔn)4.檢查遙控器舵向和飛控反饋一致點(diǎn)擊“初始設(shè)置”點(diǎn)擊“必要硬件”點(diǎn)擊“飛行模式”切換遙控器飛行模式開關(guān)步驟9：飛行模式選擇

保存模式步驟10：失控保護(hù)設(shè)置序號操作步驟1點(diǎn)擊“初始設(shè)置”2點(diǎn)擊“必要硬件”；3點(diǎn)擊“故障保護(hù)”；4選擇“EnabledalwaysRTL”（啟用RTL）5遙控器設(shè)置：先將三通道微調(diào)打到最低且油門搖桿最低位；進(jìn)入失控保護(hù)三通道,F/S長按“push鍵”，記錄此時(shí)油門位置；然后退回主界面將三通道微歸零6設(shè)置故障保護(hù)：遙控器打開，油門最低時(shí)記錄界面顯示的脈寬值（一般為脈寬1000+），然后將遙控器關(guān)閉記錄界面顯示的脈寬值（一般為脈寬910±），將故障保護(hù)PWM設(shè)置為9757測試失控保護(hù)：先使用遙控器解鎖飛控，然后輕推油門，之后關(guān)閉遙控器，在軟件界面上查看故障保護(hù)功能是否觸發(fā)檢查固件版本是否刷入正確：找到儀表盤下方“信息”按鈕，點(diǎn)擊“信息”按鈕，查看固件版本。檢查加速度計(jì)是否校準(zhǔn)成功：飛控放置水平，綜合儀表盤水平，晃動(dòng)飛控綜合儀表盤與反饋方向是否一致。檢查飛控接線是否正確規(guī)范：飛控是否安裝牢固，接線是否符合規(guī)范。檢查飛控初始化設(shè)置是否正確：機(jī)型，機(jī)架類型是否設(shè)置成功。步驟11：飛控系統(tǒng)裝調(diào)檢查（上）檢查遙控器是否校準(zhǔn)成功：檢查遙控器通道邏輯和飛控舵量顯示是否一致：檢查遙控器失控保護(hù)是否設(shè)置正確：先解鎖，然后輕推油門，之后關(guān)閉遙控器，最后打開遙控，切換一下飛行模式。檢查磁羅盤是否校準(zhǔn)成功：檢查地面站軟件界面的綜合儀表盤，顯示的飛行數(shù)據(jù)是否正常。檢查飛行模式是否選擇正確：切換遙控器5通道開關(guān)到低、中位，地面站高亮欄是否為Althold；開關(guān)到高位，地面站高亮欄是否為Loiter步驟11：飛控系統(tǒng)裝調(diào)檢查（下）

在了解多旋翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)各部件組成及功能，掌握多旋翼無人機(jī)常見飛控系統(tǒng)使用的基礎(chǔ)上。檢查多旋翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)組裝調(diào)試的物料是否齊備，檢查各裝調(diào)部件外觀是否有損壞，并填寫《任務(wù)實(shí)施檢查單》。在確保物料齊備和部件完好的后，嚴(yán)格按照組裝調(diào)試標(biāo)準(zhǔn)工藝流程，完成多旋翼無人機(jī)飛控系統(tǒng)的組裝調(diào)試工作。實(shí)訓(xùn)練習(xí)任務(wù)實(shí)施評價(jià)序號實(shí)施流程操作內(nèi)容要點(diǎn)是否完成1飛控接線是否安裝牢固，接線是否規(guī)范。是否2地面站軟件安裝地面站是否安裝成功，軟件能否正常打開。是否3飛控與電腦連接飛控連接地面站，連接按鈕是否顯示綠色，綜合儀表盤是否有數(shù)據(jù)，地平線是否有變化。是否4固件下載與升級找到儀表盤下方“信息”按鈕，點(diǎn)擊“信息”按鈕，查看固件版本。固件下載與升級版本是否成功并對應(yīng)。是否5飛控初始化機(jī)型，機(jī)架類型是否設(shè)置成功。是否6加速度計(jì)校準(zhǔn)飛控放置水平，綜合儀表盤水平，晃動(dòng)飛控綜合儀表盤與反饋方向是否一致。是否7磁羅盤校準(zhǔn)檢查地面站軟件界面的綜合儀表盤，顯示的飛行數(shù)據(jù)是否正常。是否8遙控器校準(zhǔn)檢查遙控器舵向和飛控反饋是否一致：升降舵推桿，地面站升降舵讀條向下為正常；油門舵推桿，地面站油門舵讀條向上為正常；副翼和方向舵推桿，左右均與地面站對應(yīng)顯示是否對應(yīng)。是否9飛行模式選擇切換遙控器5通道開關(guān)到低位，地面站高亮欄是否選擇Althold（定高模式）；切換遙控器5通道開關(guān)到中位，地面站高亮欄是否選擇Althold（定高模式）；切換遙控器5通道開關(guān)到高位，地面站高亮欄是否選擇Loiter（留待模式）。是否10失控保護(hù)設(shè)置先解鎖，然后輕推油門，之后關(guān)閉遙控器。（故障保護(hù)顯示返航，室內(nèi)顯示降落）。是否11飛控裝調(diào)檢查逐一檢查飛控安裝，地面站安裝，飛控識別電腦，飛控初始化，加速度計(jì)校準(zhǔn)，磁羅盤校準(zhǔn)，遙控器校準(zhǔn)，飛行模型選擇，失控保