ABB工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù) 課件 2.7 中斷程序TRAP_第1頁
ABB工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù) 課件 2.7 中斷程序TRAP_第2頁
ABB工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù) 課件 2.7 中斷程序TRAP_第3頁
ABB工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù) 課件 2.7 中斷程序TRAP_第4頁
ABB工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù) 課件 2.7 中斷程序TRAP_第5頁
已閱讀5頁，還剩15頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

2.7中斷程序TRAP在RAPID程序執(zhí)行過程中，如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況，機器人會中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進行相應(yīng)的處理，處理結(jié)束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序(TRAP)。中斷程序經(jīng)常會用于出錯處理、外部信號的響應(yīng)這種實時響應(yīng)要求高的場合。現(xiàn)以對一個傳感器的信號進行實時監(jiān)控為例編寫一個中斷程序:.1)在正常情況下，dil的信號為0。2)如果dil的信號從0變?yōu)?，就對reg1數(shù)據(jù)進行加1的操作。 添加中斷程序的操作方法1.點擊程序編輯器，進行程序編譯2.點擊例行程序。3.點擊文件，再點擊新建例行程序。4.新建例行程序“rTrap（）”，程序類型為“中斷”。5.雙擊程序“rTrap（）”，并添加如圖所示指令。6.再新建一個用于初始化的程序“rInitAll（）”，程序類型為“程序”。7.雙擊打開程序“InitAll（）”，點擊添加指令，在列表中選擇“IDelete”（詳見表2-46）8.選擇“Intno1”（如果沒有就新建一個），然后單擊確定。9.再在下方插入“CONNECT”（詳見表2-46）指令，雙擊“<VAR>”進行設(shè)定。10.選擇“intno1”11.再雙擊“<ID>”進行設(shè)定。12.選擇所需中斷程序“rTrap”。13.添加指令“ISignalDI”（詳見表2-46）。14.選擇所需信號“d652_in_signal_01”。15.雙擊剛添加的指令，再點擊可選變量。16.單擊“\Signal”進入設(shè)定畫面。

注：ISignalDI中的Signal參數(shù)啟用，則此中斷只會相應(yīng)d652_in_signal_01一次；若要重復(fù)使用則應(yīng)將其去掉。17.選中\(zhòng)signal，再單擊不使用。18.返回程序編輯界面，操作完成。此中斷程序

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評論

0/150

提交評論