ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 9.1 關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB120本體維護(hù)

December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.1關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB120的本體維護(hù)工作任務(wù)制定關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB120的維護(hù)點檢計劃對關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB120實施維護(hù)點檢計劃掌握工業(yè)機(jī)器人IRB120的機(jī)械原點位置掌握工業(yè)機(jī)器人IRB120轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的操作必須對機(jī)器人進(jìn)行定期維護(hù)以確保其功能正常。不可預(yù)測的情形下也會對對機(jī)器人進(jìn)行檢查。在日常工業(yè)機(jī)器人的運行過程中也必須及時注意任何損壞！

設(shè)備點檢是一種科學(xué)的設(shè)備管理方法，它是利用人的五官或簡單的儀器工具，對設(shè)備進(jìn)行定點、定期的檢查，對照標(biāo)準(zhǔn)發(fā)現(xiàn)設(shè)備的異?，F(xiàn)象和隱患，掌握設(shè)備故障的初期信息，以便及時采取對策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來我們針對工業(yè)機(jī)器人IRB120制定的日常點檢表及定期點檢表。1.維護(hù)計劃December20,2024

IRB120日檢記錄表

年

月關(guān)于工業(yè)機(jī)器人IRB120日常點檢表及定期點檢表：表中列出的是工業(yè)機(jī)器人IRB120本身直接相關(guān)的點檢項目。一般地，工業(yè)機(jī)器人不是單獨存在于工作現(xiàn)場的，必然會有相關(guān)的周邊設(shè)備。所以可以根據(jù)實際的情況將周邊設(shè)備的點檢項目添加到此點檢表中，方便工作的開展。類別編號檢查項目要求標(biāo)準(zhǔn)方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點檢1機(jī)器人本體清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風(fēng)良好清潔無污染測

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正?？?/p>

4示教器控制器是否正常正?？刂茩C(jī)器人試

5檢查安全防護(hù)裝置是否運作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運作正常測試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機(jī)運轉(zhuǎn)聲音是否異常無異常聲響聽

確認(rèn)人簽字

備注日點檢要求每日開工前進(jìn)行。設(shè)備點檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運行劃“/”。December20,2024IRB120定期點檢記錄表

_____年類別編號檢查項目123456789101112定期點檢[1]1清潔機(jī)器人

2檢查機(jī)器人線纜[2]

3檢查軸1機(jī)械限位[3]

4檢查軸2機(jī)械限位[3]

5檢查軸3機(jī)械限位[3]

6檢查塑料蓋

確認(rèn)人簽字

每12個月6檢查信息標(biāo)簽

確認(rèn)人簽字

每36個月7檢查同步帶

確認(rèn)人簽字

8更換電池組[4]

確認(rèn)人簽字

備注[1]

“定期”意味著要定期執(zhí)行相關(guān)活動，但實際的間隔可以不遵守機(jī)器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機(jī)器人的操作周期、工作環(huán)境和運動模式。通常來說，環(huán)境的污染越嚴(yán)重，運動模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），檢查間隔也越短。[2]

機(jī)器人布線包含機(jī)器人與控制器機(jī)柜之間的布線。如果發(fā)現(xiàn)有損壞或裂縫，或即將達(dá)到壽命，請更換。[3]

如果機(jī)械限位被撞到，應(yīng)立即檢查。[4]

電池的剩余后備電量（機(jī)器人電源關(guān)閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機(jī)器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機(jī)器人電源每天關(guān)閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)閉服務(wù)例行程序可延長使用壽命（大約3倍）

設(shè)備點檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運行劃“/”。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目1：清潔機(jī)器人關(guān)閉機(jī)器人的所有電源，然后再進(jìn)入機(jī)器人的工作空間。概述：為保證較長的正常運行時間，請務(wù)必定期清潔IRB120。清潔的時間間隔取決于機(jī)器人工作的環(huán)境。根據(jù)IRB120的不同防護(hù)類型，可采用不同的清潔方法。注意：清潔之前務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人的防護(hù)類型。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目1：清潔機(jī)器人定期點檢項目1：清潔機(jī)器人注意事項：以下說明了清潔機(jī)器人時需要注意的一些事項。切記：?務(wù)必按照規(guī)定使用清潔設(shè)備！任何其他清潔設(shè)備都可能會縮短機(jī)器人的使用壽命。?清潔前，務(wù)必先檢查是否所有保護(hù)蓋都已安裝到機(jī)器人上！切勿進(jìn)行以下操作：?切勿將清洗水柱對準(zhǔn)連接器、接點、密封件或墊圈！?切勿使用壓縮空氣清潔機(jī)器人！?切勿使用未獲機(jī)器人廠家批準(zhǔn)的溶劑清潔機(jī)器人！?噴射清洗液的距離切勿低于0.4m！?清潔機(jī)器人之前，切勿卸下任何保護(hù)蓋或其他保護(hù)裝置！清潔方法：下表規(guī)定不同防護(hù)類型的ABB機(jī)器人IRB120所允許的清潔方法。工業(yè)機(jī)器人防護(hù)類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽StandardIP30可以可以，使用少量清潔劑。不可不可Cleanroom可以可以，使用少量清潔劑、酒精或異丙醇酒精。不可不可December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目1：清潔機(jī)器人用布擦拭：食品行業(yè)中高清潔等級的食品級潤滑機(jī)器人在清潔后，確保沒有液體流入機(jī)器人或滯留在縫隙或表面。電纜：可移動電纜需要能自由移動：?如果沙、灰和碎屑等妨礙電纜移動，則將其清除。?如果發(fā)現(xiàn)電纜有硬皮，則要馬上進(jìn)行清潔。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目2：檢查機(jī)器人線纜機(jī)器人布線包含機(jī)器人與控制器機(jī)柜之間的線纜，主要是電機(jī)動力電纜、轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜、示教器電纜和用戶電纜(選配)，如下圖所示。所需工具和設(shè)備：目視檢查，無需工具。檢查機(jī)器人布線：使用以下操作程序檢查機(jī)器人線纜。電機(jī)動力電纜示教器電纜December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施定期點檢項目2：檢查機(jī)器人線纜操作1.危險進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的氣壓供應(yīng)系統(tǒng)2.目視檢查：機(jī)器人與控制器機(jī)柜之間的控制線纜,查找是否有磨損、切割或擠壓損壞。3.如果檢測到磨損或損壞，則更換線纜。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)定期點檢項目3-5：檢查機(jī)械限位在軸1的運動極限位置有機(jī)械限位，軸2-3的運動極限位置有機(jī)械限位，用于限制軸運動范圍滿足應(yīng)用中的需要。為了安全的原因，我們要定期點檢所有的機(jī)械限位是否完好，功能正常。機(jī)械限位的位置：下圖顯示了軸1機(jī)械限位、軸2和軸3上的機(jī)械限位位置。軸1機(jī)械限位軸2機(jī)械限位軸3機(jī)械限位所需工具和設(shè)備：目視檢查，無需工具。9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)定期點檢項目3-5：檢查機(jī)械限位檢查機(jī)械限位：使用以下操作步驟檢查軸1機(jī)械限位、軸2和軸3上的機(jī)械限位。

操作注釋1

危險進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2檢查機(jī)械限位。

3機(jī)械限位出現(xiàn)以下情況時，請馬上進(jìn)行更換：彎曲變形松動損壞注意與機(jī)械限位的碰撞會導(dǎo)致齒輪箱的預(yù)期使用壽命縮短。在示教與調(diào)試工業(yè)機(jī)器人的時候要特別小心。

9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)定期點檢項目6：檢查塑料蓋位置名稱A下臂蓋（2pcs）B腕側(cè)蓋（2pcs）C上臂蓋D軸4保護(hù)蓋E軸6保護(hù)蓋

操作流程1危險開始操作前，請關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給！2檢查塑料蓋是否存在：?裂紋?其他類型的損壞。3如果檢測到裂紋或損壞，則更換塑料蓋。塑料蓋示意圖IRB120機(jī)器人本體使用了塑料蓋，主要是基于輕量化的考量。為了保持完整的外觀和可靠的運行。需要定期對機(jī)器人本體的塑料蓋進(jìn)行維護(hù)。9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)定期點檢項目7：檢查信息標(biāo)簽標(biāo)簽信息：

請參閱本書任務(wù)1-2的內(nèi)容。機(jī)器人和控制器都貼有數(shù)個安全和信息標(biāo)簽，其中包含產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對所有操作機(jī)器人系統(tǒng)的人員都非常有用，如安裝、檢修或操作期間。所以有必要維護(hù)好信息標(biāo)簽的完整。所需工具和設(shè)備：目視檢查，無需工具。檢查標(biāo)簽：

操作注釋1

危險進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2檢查位于圖示位置的標(biāo)簽。

3更換所有丟失或受損的標(biāo)簽。

9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)定期點檢項目8：檢查同步帶同步帶的位置：

同步帶的位置如圖所示。所需工具和設(shè)備：公制內(nèi)六角圓頭扳手套裝。

皮帶張力計。打開此外殼打開此外殼軸3同步帶軸5同步帶9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)檢查同步帶：使用以下操作步驟檢查同步帶

操作注釋1

危險進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2卸除蓋子即可看到每條同步帶。

3檢查同步帶是否損壞或磨損。

4檢查同步皮帶輪是否損壞。

5如果檢查到任何損壞或磨損，則必須更換該部件！

6使用張力計對皮帶的張力進(jìn)行檢查

7檢查每條皮帶的張力。如果皮帶張力不正確，請進(jìn)行調(diào)整軸3：新皮帶F=18-19.7N

舊皮帶F=12.5-14.3N軸5：新皮帶F=7.6-8.4N

舊皮帶F=5.3-6.1N

9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)定期點檢項目9：更換電池組電池的剩余后備電量（機(jī)器人電源關(guān)閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機(jī)器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機(jī)器人電源每天關(guān)閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)閉服務(wù)例行程序可延長使用壽命（大約提高使用壽命3倍）。電池組的位置：

電池組的位置如圖所示。所需工具和設(shè)備：公制內(nèi)六角圓頭扳手。刀具。必須的耗材：

塑料扎帶。A電池B扎帶C底座蓋9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)定期點檢項目9：更換電池組卸下電池組：使用以下操作卸下電池組拆卸電池組前的準(zhǔn)備工作：

操作注釋1將機(jī)器人各個軸調(diào)至其機(jī)械原點位置目的是有助于后續(xù)的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作。2

危險進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施December20,2024

操作注釋1

危險確保電源、液壓和壓縮空氣都已經(jīng)全部關(guān)閉。

2

靜電放電該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說明。

3

小心對于CleanRoom版機(jī)器人：在拆卸機(jī)器人的零部件時，請務(wù)必使用刀具切割漆層以免漆層開裂，并打磨漆層毛邊以獲得光滑表面！

4卸下底座蓋子。

5割斷固定電池的線纜扎帶并拔下電池電線后取出電池。注意電池包含保護(hù)電路。請只使用規(guī)定的備件或ABB認(rèn)可的同等質(zhì)量的備件進(jìn)行更換。

操作注釋1

靜電放電該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說明。

2CleanRoom版機(jī)器人：清潔已打開的接縫

3安裝電池并用線纜捆扎帶固定。注意電池包含保護(hù)電路。請只使用規(guī)定的備件或ABB認(rèn)可的同等質(zhì)量的備件進(jìn)行更換。

4插好電池連接插頭。

6將底座蓋子重新安裝好。

7CleanRoom版機(jī)器人：密封和對蓋子與本體的接縫進(jìn)行涂漆處理。注意完成所有維修工作后，用蘸有酒精的無絨布擦掉機(jī)器人上的顆粒物。

重新安裝電池組：

使用以下操作安裝新的電池組卸下電池組：December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)最后步驟：

操作注釋1更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。

2對于CleanRoom版機(jī)器人：清潔打開的關(guān)節(jié)相關(guān)部位并將其涂漆。注意完成所有維修工作后，用蘸有酒精的無絨布擦掉CleanRoom機(jī)器人上的顆粒物。

3

危險請確保在執(zhí)行首次試運行時，滿足所有安全要求。這些內(nèi)容在任務(wù)1中有詳細(xì)說明。

9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)ABB機(jī)器人IRB120的六個關(guān)節(jié)軸都有一個機(jī)械原點的位置，即各軸的零點位置。當(dāng)系統(tǒng)中設(shè)定原點數(shù)據(jù)丟失后，我們就需要進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新找回原點。首先將6個軸都對準(zhǔn)各自的機(jī)械原點標(biāo)記。如下圖所示。任務(wù)：4-2-3IRB120工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)1.單擊左上角主菜單。2.選擇“校準(zhǔn)”。9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)3.單擊“ROB_1”。9.1IRB120機(jī)器人本體的維護(hù)實施December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-2-3IRB120工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新4.選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”。5.選擇“編輯點擊校準(zhǔn)偏移”。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-2-3IRB120工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新6.將機(jī)器人本體上電機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-2-3IRB120工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新7.單擊“是”。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-2-3IRB120工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點位置及轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新8.輸入剛才從機(jī)器人本體記錄的電機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”。如果示教器中顯示的數(shù)值與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)值一致，則無需修改，直接單擊“取消”退出，跳到第12步。December20,2024項目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-2-3IRB120