ABB工業(yè)機器人應用技術 課件 模塊3 第1章ABB機器人的程序數(shù)據(jù)

第1章ABB機器人的程序數(shù)據(jù)

１．１程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建好的程序數(shù)據(jù)可通過同一個模塊或其他模塊中的指令進行引用。如圖所示為常用的直線運動指令，在該行程序中調(diào)用了四個常用的程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)詳細表程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型p10robtarget機器人運動目標位置數(shù)據(jù)p10robtargetV150speeddata機器人運動速度數(shù)據(jù)V150speeddataZ50zonedata機器人運動轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)Z50zonedataTool0tooldata機器人工作數(shù)據(jù)TCPTool0tooldata

建立程序數(shù)據(jù)的操作1.2建立程序數(shù)據(jù)的操作在ABB工業(yè)機器人系統(tǒng)中，可以通過以下兩種方式建立程序數(shù)據(jù)：1）直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)界面中建立程序數(shù)據(jù)。2）在建立程序指令時，同時自動生成對應的程序數(shù)據(jù)詳見程序指令。1.2.1建立程序數(shù)據(jù)bool１．在主菜單中單擊“程序數(shù)據(jù)”。２．單擊屏幕右下角“視圖”，打開“全部數(shù)據(jù)類型”。３．選擇所要建立的“bool”數(shù)據(jù)類型后，單擊屏幕右下角“顯示數(shù)據(jù)”４．在屏幕下方單擊“新建...”。５．設定數(shù)據(jù)名稱，參數(shù)。單擊下拉菜單選擇對應的參數(shù)。設定完成后單擊“確定”。1.2.2建立程序數(shù)據(jù)num１．在主菜單中單擊“程序數(shù)據(jù)”。２．單擊屏幕右下角“視圖”，打開“全部數(shù)據(jù)類型”。３．選擇所要建立的“num”數(shù)據(jù)類型后，單擊屏幕右下角“顯示數(shù)據(jù)”。４．在屏幕下方單擊“新建...”５．設定數(shù)據(jù)名稱，參數(shù)。單擊下拉菜單選擇對應的參數(shù)。設定完成后單擊“確定”。程序數(shù)據(jù)類型與分類

1.3程序數(shù)據(jù)類型與分類1.3.1程序數(shù)據(jù)類型與分類ABB工業(yè)機器人的程序數(shù)據(jù)共有76個，程序數(shù)據(jù)可以根據(jù)實際情況進行創(chuàng)建，為ABB工業(yè)機器人程序設計提供了良好的數(shù)據(jù)支撐。數(shù)據(jù)類型可以利用示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口進行查看，如圖，用戶可根據(jù)需要進行選擇，并創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)。1.3.2程序數(shù)據(jù)的存儲類型(1)變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時會保持當前的值。一旦程序指針被移到主程序后，當前數(shù)值會丟失。變量型數(shù)據(jù)在程序編輯窗口中的顯示如圖所示。VARnumlengh:=0;名稱為length的數(shù)字數(shù)據(jù)。VARstringname:=”Rose”;名稱為name的字符數(shù)據(jù)。VARboolflag:=FALSE；名稱為flag的布爾量數(shù)據(jù)。其中，VIR表示存儲類型為變量，num表示程序數(shù)據(jù)類型。在定義數(shù)據(jù)時，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如length的初始值為0，name的初始值為john，flag的初始值為以FALSE。在ABB工業(yè)機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值操作，如圖所示。在執(zhí)行程序時，變量數(shù)據(jù)為程序中的賦值，在指針復位后將恢復為初值。(2)可變量PERS可變量最大的特點是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。可變量型數(shù)據(jù)在程序編輯窗口中的顯示如圖所示。PERSnumabc:=2；名稱為abc的數(shù)字數(shù)據(jù)。PERSstringtexe:=”Hi”；名稱為text的字符數(shù)據(jù)。在機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對可變量型數(shù)據(jù)進行賦值操作，PERS表示存儲類型為可變量。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會一直保持，直到對其進行重新賦值。(3)常量CONST常量在定義時已被賦予了數(shù)值。存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進行賦值操作；需要修改時，必須手動進行修改。常量型數(shù)據(jù)在程序編輯窗口中的顯示如圖所示。CONSTnumgracity:=9.8;名稱為gravity的數(shù)字數(shù)據(jù)。CONSTsteinggreeting：=”Hi”；名稱為greeting的字符數(shù)據(jù)。1.3.3常用的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量pos位置數(shù)據(jù)（只有xyz參數(shù)）byte整數(shù)數(shù)據(jù)0-255pose坐標轉(zhuǎn)換clock計時數(shù)據(jù)robjoint機器人軸角度數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號robtarget機器人與外軸的位置數(shù)據(jù)extjoint外軸位置數(shù)據(jù)speeddata機器人與外軸的速度數(shù)據(jù)intnum中斷標志符string字符串jointtarget關節(jié)位置數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)loaddata負荷數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)mecunit機械裝置數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)oriemt姿態(tài)數(shù)據(jù)

三個關鍵程序數(shù)據(jù)的設定

1.1三個關鍵程序數(shù)據(jù)的設定1.4.1工具數(shù)據(jù)tooldata的設定工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心點）、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機器人應配置不同的工具，如弧焊的機器人使用弧焊槍作為工具，如圖。而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具。

默認工具中心點位于工業(yè)機器人法蘭盤中心。如圖所示為工業(yè)機器人原始的TCP。工業(yè)機器人的TCP數(shù)據(jù)設定方法：1）首先在工業(yè)機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。2）然后在工業(yè)機器人已安裝的工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。3）用手動操縱工業(yè)機器人的方法移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP，使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O定為TCP的X方向移動．第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O定為TCP的Z方向移動。4）機器人通過上述各點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中，可被程序調(diào)用。執(zhí)行程序時，工業(yè)機器人將TCP移至編程位置。如果要更改工具以及工具坐標，工業(yè)機器人的移動將隨之更改，以便新的TCP到達目標。所有機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標，該坐標被稱為tool0。可將一個或多個新工具坐標定義為too10的偏移值。工業(yè)機器人的tooldata可以通過三個方式建立，分別是四點法、五點法、六點法。四點法不改變tool0的坐標方向．五點法改變tool0的Z方向，六點法改變tool0的X和Z方向（在焊接方面鹹為常用）。在獲取前三個點的姿態(tài)位置時．其姿態(tài)位置相差越大，最終獲取的TCP精度越高。下面以四點法為例，介紹tooldata數(shù)據(jù)的建立步驟（業(yè)機器人的工作模式必須為手動模式）。１．在主菜單中單擊“手動操縱”。２．在手動操縱界面內(nèi)，單擊“工具坐標”３．單擊右下角“新建...”。４．工具坐標數(shù)據(jù)屬性進行設定，然后單擊“確定”５．選中新建的“tool1”，單擊“編輯”菜單中的“定義...”選項。６．選擇“TPC（默認方向）”，使用四點法設定TCP。７．選擇合適的手動操縱模式。用操縱桿使工業(yè)機器人工具參考點靠上固定點，作為第一個點。８．選擇“點1”，單擊“修改位置”將點1位置記錄為當前點位置。９．改變工具參考點姿態(tài)靠近固定點。10.工具點位置確定好后，換到工具坐標定義界面，單擊“修改位置”，將點2位置記錄下來。

11.下兩點設置方式步驟一樣。12．點位置設置完成后點擊“確定”。13．選中tool1.然后在“編輯”菜單中“更改值”。14.根據(jù)實際情況設定工具的質(zhì)量mass（單位為kg）和重心位置數(shù)據(jù)（工具重心基于tool0的偏移值，單位為mm），然后單擊“確定”。15.選中tool1.單擊“確定”。16.動作模式選定為“重定位”。坐標系統(tǒng)選定為“工具”。工具坐標選定為“tool1。17.單擊“確定”，然后進行調(diào)試。1.4.2工件坐標wobidata的設定1.在手動操縱界面中，選擇“工件坐標”（工具坐標需要選擇當前使用工具的坐標系）。2.單擊右下角“新建...”。3.對工件坐標數(shù)據(jù)屬性設定，然后單擊“確定”。4.在“編輯”菜單中選擇“定義...”。5.將“用戶方法”設定為“3點”。6.手動操縱機器人的工具參考點，靠近定義工件坐標的X1點。7.單擊“修改位置”，將X1點記錄下來。8.手動操縱機器人的工具參考點，靠近定義工件坐標的X2點。9.單擊“修改位置”，將X2點記錄下來10.手動操縱機器人的工具參考點，靠近定義工件坐標的Y1點。11.