ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 故障診斷與維護(hù) 課件任務(wù)4-1 IRB14000機(jī)器人本體維護(hù)

December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-1協(xié)同型工業(yè)機(jī)器人YUMI的本體維護(hù)工作任務(wù)制定協(xié)同型工業(yè)機(jī)器人YUMI的維護(hù)點(diǎn)檢計(jì)劃對(duì)協(xié)同型工業(yè)機(jī)器人YUMI實(shí)施維護(hù)點(diǎn)檢計(jì)劃掌握工業(yè)機(jī)器人YUMI的機(jī)械原點(diǎn)位置掌握工業(yè)機(jī)器人YUMI轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新的操作必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定期維護(hù)以確保其功能正常。不可預(yù)測(cè)的情形下也會(huì)對(duì)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢查。在日常工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行過(guò)程中也必須及時(shí)注意任何損壞！

設(shè)備點(diǎn)檢是一種科學(xué)的設(shè)備管理方法，它是利用人的五官或簡(jiǎn)單的儀器工具，對(duì)設(shè)備進(jìn)行定點(diǎn)、定期的檢查，對(duì)照標(biāo)準(zhǔn)發(fā)現(xiàn)設(shè)備的異?，F(xiàn)象和隱患，掌握設(shè)備故障的初期信息，以便及時(shí)采取對(duì)策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來(lái)我們針對(duì)工業(yè)機(jī)器人YUMI制定的日常點(diǎn)檢表及定期點(diǎn)檢表。1.維護(hù)計(jì)劃December20,2024

YUMI日檢記錄表

年

月關(guān)于工業(yè)機(jī)器人YUMI日常點(diǎn)檢表及定期點(diǎn)檢表：表中列出的是工業(yè)機(jī)器人YUMI本身直接相關(guān)的點(diǎn)檢項(xiàng)目。一般地，工業(yè)機(jī)器人不是單獨(dú)存在于工作現(xiàn)場(chǎng)的，必然會(huì)有相關(guān)的周邊設(shè)備。所以可以根據(jù)實(shí)際的情況將周邊設(shè)備的點(diǎn)檢項(xiàng)目添加到此點(diǎn)檢表中，方便工作的開(kāi)展。類別編號(hào)檢查項(xiàng)目要求標(biāo)準(zhǔn)方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點(diǎn)檢1機(jī)器人本體清潔，四周無(wú)雜物。無(wú)灰塵異物擦拭

2保持通風(fēng)良好清潔無(wú)污染測(cè)

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正?？?/p>

4示教器控制器是否正常正?？刂茩C(jī)器人試

5檢查安全防護(hù)裝置是否運(yùn)作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運(yùn)作正常測(cè)試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無(wú)漏氣密封性完好，無(wú)漏氣聽(tīng)、看

7檢查電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)聲音是否異常無(wú)異常聲響聽(tīng)

確認(rèn)人簽字

備注日點(diǎn)檢要求每日開(kāi)工前進(jìn)行。設(shè)備點(diǎn)檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運(yùn)行劃“/”。December20,2024YUMI定期點(diǎn)檢記錄表

_____年類別編號(hào)檢查項(xiàng)目123456789101112定期點(diǎn)檢[1]1清潔機(jī)器人

2檢查機(jī)器人

3檢查塑料件與襯墊[2]

確認(rèn)人簽字

每6個(gè)月4檢查電纜線束

確認(rèn)人簽字

每12個(gè)月5檢查信息標(biāo)簽

確認(rèn)人簽字

6更換電池組

確認(rèn)人簽字

備注[1]

“定期”意味著要定期執(zhí)行相關(guān)活動(dòng)，但實(shí)際的間隔可以不遵守機(jī)器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機(jī)器人的操作周期、工作環(huán)境和運(yùn)動(dòng)模式。通常來(lái)說(shuō)，環(huán)境的污染越嚴(yán)重，運(yùn)動(dòng)模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），檢查間隔也越短。[2]

塑料與襯墊部件是機(jī)器人的安全特性，可以在發(fā)生碰撞減輕沖擊。為了確保機(jī)器人的安全級(jí)別，必須定期檢查這些部件。

設(shè)備點(diǎn)檢、維護(hù)正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運(yùn)行劃“/”。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人關(guān)閉機(jī)器人的所有電源，然后再進(jìn)入機(jī)器人的工作空間。概述：為保證較長(zhǎng)的正常運(yùn)行時(shí)間，請(qǐng)務(wù)必定期清潔IRB14000。清潔的時(shí)間間隔取決于機(jī)器人工作的環(huán)境。注意：清潔之前務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人的防護(hù)類型。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人定期點(diǎn)檢項(xiàng)目1：清潔機(jī)器人注意事項(xiàng)：以下說(shuō)明了清潔機(jī)器人時(shí)需要注意的一些事項(xiàng)。切記：?務(wù)必按照規(guī)定使用清潔設(shè)備！任何其他清潔設(shè)備都可能會(huì)縮短機(jī)器人的使用壽命。?清潔前，務(wù)必先檢查是否所有保護(hù)蓋都已安裝到機(jī)器人上！切勿進(jìn)行以下操作：?切勿使用壓縮空氣清潔機(jī)器人！?切勿使用未獲機(jī)器人廠家批準(zhǔn)的溶劑清潔機(jī)器人！?清潔機(jī)器人之前，切勿卸下任何保護(hù)蓋或其他保護(hù)裝置！工業(yè)機(jī)器人防護(hù)類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽Standard可以可以，使用少量清潔劑。不可不可清潔方法：下表規(guī)定不同防護(hù)類型的ABB機(jī)器人IRB14000所允許的清潔方法。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目2：檢查機(jī)器人檢查異常磨損或污染情況。序號(hào)說(shuō)明對(duì)策1機(jī)器人表面有否異常磨損確認(rèn)磨損原因，并進(jìn)行修復(fù)2機(jī)器人表面有否臟污查看污染源，并進(jìn)行清除。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目3：檢查塑料件與襯墊深灰色為較軟的襯墊白色為塑料件塑料件與襯墊的位置：塑料件與襯墊分布于整個(gè)臂部。小心：塑料與襯墊部件是機(jī)器人的安全特性，可以在發(fā)生碰撞減輕沖擊。為了確保機(jī)器人的安全級(jí)別，必須定期檢查這些部件。所需工具和設(shè)備：扭矩螺絲刀，范圍0.07-0.70Nm。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目3：檢查塑料件與襯墊檢查塑料件與襯墊：使用以下操作程序檢查機(jī)器人。1.危險(xiǎn)進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的液壓供應(yīng)系統(tǒng)?機(jī)器人的氣壓供應(yīng)系統(tǒng)2.目視檢查所有塑料件與襯墊，查看是否有損壞。如有蓋板損壞或因其他原因不能發(fā)揮保護(hù)作用，則必須更換。3.確保所有的塑料件與襯墊蓋板完全固定。手動(dòng)檢查這些部分是否松動(dòng)。如有必要，將其上緊。（擰緊轉(zhuǎn)矩：除軸六的蓋板及帶襯墊的法蘭需要0.2NM，其余的蓋板擰緊轉(zhuǎn)矩為0.14NM。）December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目4：檢查電纜線束電纜線束電纜線束的位置：臂部的電纜線束從其與控制器傳動(dòng)部件連接處開(kāi)始，從主體整體穿出，穿過(guò)整個(gè)手臂到軸電機(jī)，最后達(dá)到工具法蘭。下圖中對(duì)電纜線束進(jìn)行目視檢查所需卸下的蓋板均已卸下。所需工具和設(shè)備：轉(zhuǎn)矩螺絲刀，范圍0.07-0.70Nm。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施

操作注釋1

危險(xiǎn)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢查之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

2卸下所有必要的蓋板以便能看到所有電纜。

3目視檢查所有臂部電纜線路。查找磨損、切割或擠壓損壞。如有損壞，請(qǐng)更換整個(gè)機(jī)器人臂部。

4檢查電纜是否得到適當(dāng)?shù)臐?rùn)滑。如有需要，在電纜線束的活動(dòng)部分均勻的涂上潤(rùn)滑脂。潤(rùn)滑脂顏色變黑是正常情況。潤(rùn)滑脂:MobilFM222。5裝回所有蓋板。如有任何蓋板損傷，則必須更換。

小心小心在裝回時(shí)不要擠壓到任何線纜。擰緊轉(zhuǎn)矩：除軸六的蓋板及帶襯墊的法蘭需要0.2NM，其余的蓋板擰緊轉(zhuǎn)矩為0.14NM。檢查電纜線束：December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目5：

檢查信息標(biāo)簽機(jī)器人和控制器都貼有數(shù)個(gè)安全和信息標(biāo)簽，其中包含產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對(duì)所有操作機(jī)器人系統(tǒng)的人員都非常有用，如安裝、檢修或操作期間。所以有必要維護(hù)好信息標(biāo)簽的完整。所需工具和設(shè)備：目視檢查，無(wú)需工具。檢查標(biāo)簽：1.危險(xiǎn)在開(kāi)始維護(hù)工作之前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：?機(jī)器人的電源?機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)2.檢查位于機(jī)器人本體上的標(biāo)簽。（標(biāo)簽的信息請(qǐng)參考本書任務(wù)1-2）3.更換所有丟失或受損的標(biāo)簽。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目6：更換電池組當(dāng)需要更換電池時(shí)，將會(huì)顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。電池組的位置：

電池組的位置如圖所示。所需工具和設(shè)備：

星型內(nèi)六角圓頭扳手，長(zhǎng)110mm。

刀具。必須的耗材：電纜扎帶。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施定期點(diǎn)檢項(xiàng)目6：更換電池組卸下電池組：使用以下操作卸下拆卸電池組前的準(zhǔn)備工作：

操作注釋1將機(jī)器人調(diào)至其校準(zhǔn)姿態(tài)目的是有助于后續(xù)的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。2

危險(xiǎn)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行維修前，關(guān)閉連接到機(jī)器人的所有：機(jī)器人的電源機(jī)器人的壓縮空氣供應(yīng)系統(tǒng)

December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施卸下電池組：1.危險(xiǎn)。確保電源、液壓和壓縮空氣都已經(jīng)全部關(guān)閉2.靜電放電。該裝置易受ESD影響。在操作之前，請(qǐng)先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說(shuō)明。3.卸下主體蓋板螺絲（10個(gè)）December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施卸下電池組：4.取下電池接頭(X3)。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施卸下電池組：5.割斷固定電池的線纜捆扎帶并取出電池。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施重新安裝電池組：1.靜電放電：該裝置易受ESD影響。在操作之前，請(qǐng)先閱讀任務(wù)1中的安全信息及操作說(shuō)明。使用以下操作安裝新的電池組。2.安裝電池并用線纜捆扎帶固定。注意：電池包含保護(hù)電路。請(qǐng)只使用規(guī)定的備件或ABB認(rèn)可的同等質(zhì)量的備件進(jìn)行更換。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施重新安裝電池組：3.接上電池接頭(X3)。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施重新安裝電池組：4.裝回主體蓋板。擰緊轉(zhuǎn)矩：0.9NmDecember20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施重新安裝電池組：5.將主體蓋板的剩下兩個(gè)螺絲裝回。擰緊轉(zhuǎn)矩：0.2Nm注意：請(qǐng)只使用原來(lái)的螺釘，切勿用其他螺釘替換。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施重新安裝電池組：6.裝回止動(dòng)螺絲。法蘭螺絲（2只）擰緊轉(zhuǎn)矩：0.2NmDecember20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-2IRB14000機(jī)器人本體的維護(hù)實(shí)施最后步驟：

操作注釋1更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。

2

危險(xiǎn)請(qǐng)確保在執(zhí)行首次試運(yùn)行時(shí)，滿足所有安全要求。這些內(nèi)容在任務(wù)1中有詳細(xì)說(shuō)明。

December20,2024

ABB機(jī)器人IRB14000的七個(gè)關(guān)節(jié)軸都有相應(yīng)的同步標(biāo)記位置。當(dāng)系統(tǒng)中設(shè)定原點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失后，我們就需要進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新找回原點(diǎn)。項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新首先將7個(gè)軸都對(duì)準(zhǔn)各自的同步標(biāo)記位置。如下圖所示。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新同步標(biāo)記位置：圖中顯示了處于同步位置的機(jī)器人，即每根軸的同步標(biāo)記都相互對(duì)齊。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新以角度表示的精確軸位置：

下表以度數(shù)顯示了7個(gè)軸處于同步標(biāo)記位置時(shí)的精確軸位置。軸IRB14000ROB_RIRB14000ROB_L10°0°2-130°-130°330°30°40°0°540°40°60°0°7-135°135°December20,2024步驟1，將機(jī)器人移至其校準(zhǔn)位置：項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新

操作注釋1

小心釋放制動(dòng)閘時(shí)，機(jī)器人軸可能移動(dòng)非?？?，且有時(shí)無(wú)法預(yù)料其移動(dòng)方式！

2松開(kāi)待校準(zhǔn)機(jī)器人手臂的制動(dòng)閘，手動(dòng)移動(dòng)手臂，使每個(gè)關(guān)節(jié)的同步標(biāo)記對(duì)齊。機(jī)器人現(xiàn)在處于其校準(zhǔn)位置。關(guān)節(jié)位置有一個(gè)容差。記號(hào)的邊緣應(yīng)該至少在相反記號(hào)的區(qū)域內(nèi)。

December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來(lái)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新：1.單擊左上角主菜單。2.選擇“程序編輯器”。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來(lái)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新：3.選擇對(duì)應(yīng)需校準(zhǔn)的機(jī)器人手臂的任務(wù)，單擊進(jìn)入。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來(lái)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新：4.單擊“新建”。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來(lái)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新：5.單擊“調(diào)試”。6.單擊“PP移至Main”。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來(lái)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新：7.單擊“調(diào)用例行程序”。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來(lái)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新：8.選擇“CalHall”。9.單擊“轉(zhuǎn)到”。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來(lái)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新：10.則跳轉(zhuǎn)到CalHall的程序界面。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來(lái)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新：11.左手按下使能鍵，進(jìn)入“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)。12.按一下“程序啟動(dòng)”按鍵。左手按下使能鍵December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來(lái)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新：13.單擊“2”。December20,2024項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)任務(wù)：4-1-3IRB14000工業(yè)機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置及轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新步驟2，選擇用霍爾傳感器(CalHall)例行程序來(lái)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新：14.選擇要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的關(guān)節(jié)，單擊“1”。December20,2024項(xiàng)目4