四桿機構(gòu)的基本類型

本課程研究對象：常用機構(gòu)和通用零件機器與機構(gòu)區(qū)別：有無能量交換構(gòu)件是運動的單元體零件是制造的單元體繪機構(gòu)運動簡圖三不變：構(gòu)件數(shù)目不變、運動副類型數(shù)目不變、相對位置不變2021/6/271復習：平面機構(gòu):各構(gòu)件都在同一平面或平行的平面內(nèi)運動。構(gòu)件的分類：1.機架----固結(jié)于定參考系的構(gòu)件。2.主動件----作用有驅(qū)動力或驅(qū)動力矩的構(gòu)件。3.從動件----隨主動件的運動而相對機架運動構(gòu)件。

運動副及其分類:運動副:

兩構(gòu)件直接接觸，且具有一定形式的相對運動的聯(lián)接。

1.低副：面接觸。轉(zhuǎn)動副----相對運動為轉(zhuǎn)動或擺動;

移動副----相對運動為移動。

2.高副：點、線接觸。凸輪副齒輪副2021/6/272平面機構(gòu)運動簡圖繪制一個中心：圍繞運動這個中心三不變：保持構(gòu)件數(shù)目不變，運動副類型及數(shù)目不變，相對位置不變，2021/6/273第二章平面連桿機構(gòu)主講：胡曄機械設計基礎

2021/6/274第二章平面連桿機構(gòu)概述鉸鏈四桿機構(gòu)的組成鉸鏈四桿機構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機構(gòu)類型的判別2021/6/275一、概述1、平面連桿機構(gòu):只用低副連接而成的平面機構(gòu)。

2021/6/276以下是平面連桿機構(gòu)？2021/6/277以下是平面連桿機構(gòu)？2021/6/278一、概述2、平面連桿機構(gòu)的特點優(yōu)點：運動副是面接觸，承載大；由于壓強小,磨損也??；圓柱面或平面易制造,易實現(xiàn)轉(zhuǎn)動、移動。

缺點：累積誤差大，不易準確實現(xiàn)復雜運動；運動產(chǎn)生的慣性力難以平衡，因此常用于低速場合。2021/6/279一、概述3、平面四桿機構(gòu)具有四個構(gòu)件(包括機架且機架只能算一個)的平面連桿機構(gòu)。4、鉸鏈四桿機構(gòu)構(gòu)件間用四個轉(zhuǎn)動副相連的平面四桿機構(gòu)。

連桿機構(gòu)中的構(gòu)件常稱為桿，一般連桿機構(gòu)以其所含桿的數(shù)目來命名。最常見的平面連桿機構(gòu)是----四桿機構(gòu)2021/6/2710以下是鉸鏈四桿機構(gòu)？2021/6/2711以下是鉸鏈四桿機構(gòu)？2021/6/2712二、鉸鏈四桿機構(gòu)的組成2、連架桿:以轉(zhuǎn)動副與機架相連的桿;

3、連桿:不與機架相連的桿,連接兩連架桿。固定構(gòu)件可動構(gòu)件

曲柄:能整圈旋轉(zhuǎn)的連架桿;

搖桿:只能繞運動副軸線擺動的連架桿;--1、機架:固定不動的桿;機架連架桿連架桿連桿搖桿曲柄2021/6/2713三、鉸鏈四桿機構(gòu)的基本類型曲柄搖桿機構(gòu)雙曲柄機構(gòu)雙搖桿機構(gòu)根據(jù)兩連架桿的是曲柄還是搖桿，將鉸鏈四桿機構(gòu)分為：2021/6/2714曲柄搖桿機構(gòu)主動曲柄等速轉(zhuǎn)動,從動搖桿變速擺動。

2021/6/2715雙曲柄機構(gòu)主動曲柄等速回轉(zhuǎn),從動曲柄變速回轉(zhuǎn)。

特殊的雙曲柄機構(gòu)：正平行四邊形反平行四邊形2021/6/2716平行四邊形機構(gòu)正平行四邊形反平行四邊形2021/6/2717雙搖桿機構(gòu)主、從動搖桿等速擺動。

鶴式起重機2021/6/2718雙搖桿機構(gòu)飛機起落架2021/6/2719鉸鏈四桿機構(gòu)的應用曲柄搖桿機構(gòu)2021/6/2720鉸鏈四桿機構(gòu)的應用雙搖桿機構(gòu)2021/6/2721鉸鏈四桿機構(gòu)的應用正平行四邊形機構(gòu)2021/6/2722鉸鏈四桿機構(gòu)的應用曲柄搖桿機構(gòu)2021/6/2723雙曲柄機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)雙搖桿機構(gòu)2021/6/2724四、鉸鏈四桿機構(gòu)類型的判別

曲柄搖桿機構(gòu)機架連架桿曲柄連架桿搖桿連桿整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副:鉸鏈四桿機構(gòu)中兩連接構(gòu)件能作相對整圈旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動副。

2021/6/2725曲柄：以整轉(zhuǎn)副與機架相連。搖桿:以擺轉(zhuǎn)副與機架相連。四、鉸鏈四桿機構(gòu)類型的判別整轉(zhuǎn)副存在的條件：滿足桿長之和條件,則最短桿兩端為整轉(zhuǎn)副。

桿長之和條件:最短桿與最長桿之和小于或等于其余兩桿長度之和。

2021/6/2726滿足桿長之和條件:①最短桿為機架-----：②最短桿為連架桿----：③最短桿為連桿-----不滿足桿長之和條件：四、鉸鏈四桿機構(gòu)類型的判別雙曲柄機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)雙搖桿機構(gòu)無論以何桿作機架,均為雙搖桿機構(gòu)2021/6/2727四、鉸鏈四桿機構(gòu)類型的判別1510152515152525雙搖桿機構(gòu)雙曲柄機構(gòu)不滿足桿長之和條件滿足桿長之和條件2021/6/2728四桿機構(gòu)的演化擴大轉(zhuǎn)動副----偏心輪機構(gòu)2021/6/2729四桿機構(gòu)的演化轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化成移動副---曲柄滑塊機構(gòu)2021/6/2730四桿機構(gòu)的演化曲柄滑塊機構(gòu)對心曲柄滑塊機構(gòu)偏置曲柄滑塊機構(gòu)2021/6/2731其它形式的四桿機構(gòu)導桿機構(gòu)搖塊機構(gòu)（與滑塊轉(zhuǎn)動副相聯(lián)的構(gòu)件做機架）定塊機構(gòu)（滑塊做機架）2021/6/2732整轉(zhuǎn)副存在的條件：滿足桿長之和條件,則最短桿兩端為整轉(zhuǎn)副。

桿長之和條件:最短桿與最長桿之和小于或等于其余兩桿長度之和。

小結(jié)：

1、鉸鏈四桿機構(gòu)類型的判別2021/6/2733滿足