智能網(wǎng)聯(lián)汽車計(jì)算平臺(tái)部署與測(cè)試 課件 4.2 Kinect相機(jī)驅(qū)動(dòng)的安裝

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計(jì)算平臺(tái)部署與測(cè)試項(xiàng)目四Kinect深度相機(jī)的認(rèn)知與安裝任務(wù)2Kinect相機(jī)驅(qū)動(dòng)的安裝目錄01.任務(wù)描述02.任務(wù)目標(biāo)03.任務(wù)準(zhǔn)備04.知識(shí)準(zhǔn)備05.任務(wù)實(shí)施06.評(píng)價(jià)反饋01.任務(wù)描述最近，單位新來(lái)一批實(shí)習(xí)員工，他們對(duì)深度相機(jī)Kinect驅(qū)動(dòng)的安裝并不了解，需要學(xué)習(xí)如何安裝Kinect相機(jī)驅(qū)動(dòng)，請(qǐng)你準(zhǔn)備一下，講解相機(jī)驅(qū)動(dòng)需要的系統(tǒng)要求及安裝方法，包括官方驅(qū)動(dòng)和第三方驅(qū)動(dòng)。02.任務(wù)目標(biāo)

通過(guò)學(xué)習(xí)，希望同學(xué)們完成以下任務(wù)。了解官方驅(qū)動(dòng)和第三方驅(qū)動(dòng)的使用場(chǎng)景。能夠掌握官方驅(qū)動(dòng)的安裝方法。能夠掌握第三方驅(qū)動(dòng)的安裝方法。能夠在電腦上正確安裝深度相機(jī)KinectV2官方驅(qū)動(dòng)。能夠在電腦上正確安裝深度相機(jī)KinectV2第三方驅(qū)動(dòng)。具有良好的團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神和較強(qiáng)的組織溝通能力。具備良好的職業(yè)道德。獲得多途徑檢索知識(shí)、分析解決問(wèn)題以及多元化思考解決問(wèn)題的方法，形成創(chuàng)新意識(shí)。03.任務(wù)準(zhǔn)備常規(guī)實(shí)訓(xùn)著裝防護(hù)裝備安裝有操作系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)平臺(tái)教學(xué)設(shè)備教學(xué)課件、電腦主機(jī)教學(xué)工具04.知識(shí)準(zhǔn)備（1）雙核3.1GHz以上64位處理器（2）4G以上內(nèi)存（3）支持USB3.0的接口（4）支持DirectX11的顯卡（5）VisualStudio2012以上（6）NetFramework4.5以上一、官方驅(qū)動(dòng)安裝1.系統(tǒng)要求（1）確定KinectV2未連接到計(jì)算機(jī)上（2）從微軟官網(wǎng)下載KinectSDK2.0安裝包，地址：/download/F/2/D/F2D1012E-3BC6-49C5-B8B3-5ACFF58AF7B8/KinectSDK-v2.0_1409-Setup.exe一、深度相機(jī)KinectV2驅(qū)動(dòng)的概述2.安裝（3）下載完畢，雙擊KinectSDK-v2.0_1409-Setup.exe文件，開始安裝（4）安裝完畢，將KinectV2接上電源，并插入計(jì)算機(jī)上的USB3.0口，Windows將自動(dòng)安裝KinectV2的驅(qū)動(dòng)程序（5）驅(qū)動(dòng)程序安裝完成后，你可以在Windows的設(shè)備管理器中看到KinectV2設(shè)備一、深度相機(jī)KinectV2驅(qū)動(dòng)的概述2.安裝在非Windows環(huán)境下，一般選擇安裝第三方的驅(qū)動(dòng)。以在Ubuntu18.04操作系統(tǒng)中安裝KinectV2驅(qū)動(dòng)libfreenect2為例說(shuō)明。1.系統(tǒng)要求（1）支持USB3.0的接口（2）Ubuntu14.04以上（3）已經(jīng)安裝了NVidia顯卡及驅(qū)動(dòng)（4）已經(jīng)安裝了CUDA10.0以上二、OpenKinect驅(qū)動(dòng)安裝二、OpenKinect驅(qū)動(dòng)安裝2.安裝（1）首先更新Ubuntu系統(tǒng)軟件包。在Ubuntu終端上執(zhí)行如下命令：sudoaptupdate（2）安裝libfreenect2依賴軟件包。在Ubuntu終端上依次執(zhí)行如下命令：sudoaptinstallbuild-essentialcmakepkg-configsudoaptinstalllibopenni2-devsudoaptinstalllibturbojpeg0-devsudoaptinstalllibglfw3-devsudoaptinstalllibva-devlibjpeg-dev二、OpenKinect驅(qū)動(dòng)安裝2.安裝其中，libopenni2-dev是OpenNI2項(xiàng)目提供的函數(shù)庫(kù)。OpenNI即開放自然語(yǔ)言交互，用于3D感知的開發(fā)接口，OpenNI2是其第二代版本，相對(duì)于第一代更加專注于對(duì)3D設(shè)備的支持和數(shù)據(jù)的獲取，移除了手勢(shì)識(shí)別等中間件的方式，代碼更加的精簡(jiǎn)。OpenNI2是RGBD相機(jī)的用戶態(tài)驅(qū)動(dòng)，對(duì)上提供統(tǒng)一的接口，方便用戶獲取RGBD的圖像數(shù)據(jù)，對(duì)下提供統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)類，方便RGBD廠商進(jìn)行適配；目前OpenNI2支持的設(shè)備包括PS1080、PSLink、orbbec、Kinect等設(shè)備，由于其清晰的代碼結(jié)構(gòu)，很容易對(duì)第三方設(shè)備進(jìn)行適配。二、OpenKinect驅(qū)動(dòng)安裝2.安裝（3）獲取libfreenect2源碼。在Ubuntu終端上依次執(zhí)行如下命令：cd~gitclone/OpenKinect/libfreenect2.git（4）編譯libfreenect2并安裝驅(qū)動(dòng)。在Ubuntu終端上依次執(zhí)行如下命令：cd~/libfreenect2mkdirbuildcdbuildcmake..-DENABLE_CXX11=ON-DCUDA_PROPAGATE_HOST_FLAGS=OFF-DENABLE_CUDA=ONmakesudomakeinstall二、OpenKinect驅(qū)動(dòng)安裝2.安裝（5）為KinectV2獲得計(jì)算機(jī)USB口的訪問(wèn)權(quán)限。在Ubuntu終端上執(zhí)行如下命令：sudocp../platform/linux/udev/90-kinect2.rules/etc/udev/rules.d/（6）然后插拔KinectV2與計(jì)算機(jī)的連接線。接著測(cè)試KinectV2是否已經(jīng)能夠在該計(jì)算機(jī)上正確訪問(wèn)了。在Ubuntu終端上執(zhí)行如下命令：./bin/Protonect如果此時(shí)能夠在計(jì)算機(jī)上看到圖像，說(shuō)明已經(jīng)正確安裝了libfreenect2驅(qū)動(dòng)。二、OpenKinect驅(qū)動(dòng)安裝2.安裝（7）由于我們還需要在ROS下使用深度相機(jī)KinectV2，因此，下面還要繼續(xù)安裝libfreenect2的ROS驅(qū)動(dòng)。在Ubuntu終端上依次執(zhí)行如下命令，完成libfreenect2的ROS驅(qū)動(dòng)的源代碼下載和編譯。mkdir-p~/kinect2_bridge/src/cd~/kinect2_bridge/src/gitclone/code-iai/iai_kinect2.gitcdiai_kinect2rosdepinstall--from-paths.--ignore-srccd~/kinect2_bridgecatkin_make-DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"二、OpenKinect驅(qū)動(dòng)安裝2.安裝（8）編譯成功，說(shuō)明libfreenect2的ROS驅(qū)動(dòng)已經(jīng)正確安裝。可以按照以下步驟進(jìn)行測(cè)試。在Ubuntu終端上依次執(zhí)行如下命令：cd~/kinect2_bridgesource./devel/setup.bashroslaunchkinect2_bridgekinect2_bridge.launchrosrunkinect2_viewerkinect2_viewerkinect2sdimage（9）如果此時(shí)能夠在計(jì)算機(jī)上看到圖像，說(shuō)明已經(jīng)正確安裝libfreenect2的ROS驅(qū)動(dòng)。05.任務(wù)實(shí)施1.在教師的引導(dǎo)下，以小組為單位學(xué)習(xí)相關(guān)技能，并完成下列作業(yè)：（1）官方驅(qū)動(dòng)安裝的系統(tǒng)要求。（2）OpenKinect驅(qū)動(dòng)安裝的系統(tǒng)要求。（3）簡(jiǎn)述Ubuntu18.04操作系統(tǒng)中l(wèi)ibfreenect2的安裝步驟。2.在教師的引導(dǎo)下分組，以小組為單位學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)，并結(jié)合Kinect相機(jī)驅(qū)動(dòng)的安裝，完成以下作業(yè)：（1）了解官方驅(qū)動(dòng)和第三方驅(qū)動(dòng)的使用場(chǎng)景。（2）掌握驅(qū)動(dòng)安裝包的下載渠道。（3）在Windows桌面操作系統(tǒng)上安裝KinectSDK2.0。（4）在Ubuntu操