《鴻蒙機(jī)器人比賽》課件-鴻蒙機(jī)器人比賽

?NXROBO2023鴻蒙機(jī)器人比賽比賽說明比賽前置準(zhǔn)備

手動(dòng)對(duì)抗賽自動(dòng)任務(wù)賽?NXROBO20232比賽前置準(zhǔn)備?NXROBO20233鴻蒙比賽設(shè)計(jì)基本架構(gòu)?NXROBO20234串口通信網(wǎng)絡(luò)通信OpenHarmony開發(fā)板層ROS層鴻蒙手機(jī)層OpenHarmony開發(fā)板分配串口?NXROBO20235$rosrun{功能包}check_340.shcheck_340.sh腳本用于檢測(cè)當(dāng)前所有已連接的CH340芯片，并顯示他們被Linux分配后的設(shè)備號(hào)可以看到有檢測(cè)到兩個(gè)已連接的CH340芯片，這是因?yàn)闄C(jī)器人已經(jīng)插上星火派，這時(shí)候拔掉星火派的USB數(shù)據(jù)線。OpenHarmony開發(fā)板分配串口?NXROBO20236$rosrun{功能包}install_hm_pi.shinstall_hm_pi.sh腳本用于設(shè)置對(duì)應(yīng)的串口的設(shè)備名稱，根據(jù)腳本的運(yùn)行提示，選擇對(duì)應(yīng)的設(shè)備號(hào)后，會(huì)將底盤的USB串口重命名為sparkBase，星火派重命名為SPARK-HM-PI。通過check_340.sh腳本可以知道/dev/ttyUSB0是底盤的串口，所以選擇底盤通過check_340.sh腳本可以知道/dev/ttyUSB2是星火派的串口，所以選擇星火派機(jī)械臂標(biāo)定?NXROBO20237$cdspark_noetic$./onekey.sh啟動(dòng)后，根據(jù)終端的說明，等待機(jī)械臂停止運(yùn)動(dòng)后，扭動(dòng)深度攝像頭，讓圖像中的綠框?qū)?zhǔn)機(jī)械臂吸盤上方的標(biāo)定色塊，然后在終端按回車開始標(biāo)定。注意圖像中不要出現(xiàn)與標(biāo)定色塊顏色一樣的物體。觀察圖像的x軸與y軸的變化量是否相對(duì)穩(wěn)定OpenHarmony開發(fā)板網(wǎng)絡(luò)配置?NXROBO20238$ipaddrshowwifi_info.txt中需要填寫的內(nèi)容如下：{"wifi_master":{"ssid":"這里填寫要連接的WiFi名","password":"WiFi密碼","ipaddress":"請(qǐng)求分配的IP地址，需要確認(rèn)有沒有被占用","gateway":"WiFi的網(wǎng)關(guān)"},"wifi_slaver":{"ipaddress":"副板IP"}}測(cè)試網(wǎng)絡(luò)配置?NXROBO20239$roslaunch功能包名run.launch功能包名：手動(dòng)對(duì)抗賽：spark_hm_manual_match自動(dòng)任務(wù)賽：spark_hm_task_match手動(dòng)對(duì)抗賽?NXROBO202310?NXROBO202311手動(dòng)對(duì)抗賽手動(dòng)對(duì)抗賽比賽流程設(shè)計(jì)手動(dòng)對(duì)抗賽演示鴻蒙手機(jī)層程序講解OpenHarmony開發(fā)板層程序講解ROS層程序講解手動(dòng)對(duì)抗賽程序設(shè)計(jì)?NXROBO202312機(jī)器人的控制方式：手動(dòng)，即使用鴻蒙手機(jī)，手動(dòng)控制機(jī)器人移動(dòng)，抓取、放置金磚。黃隊(duì)需要在A區(qū)的起始區(qū)放置機(jī)器人。綠隊(duì)需要在B區(qū)的起始區(qū)放置機(jī)器人。黃隊(duì)需要使用鴻蒙手機(jī)觸碰機(jī)器人啟動(dòng)鴻蒙手機(jī)APP并自動(dòng)彈出APP界面，機(jī)器人本機(jī)上的OpenHarmony開發(fā)板顯示綠色START，待機(jī)器人自動(dòng)移動(dòng)到黃隊(duì)起始移動(dòng)點(diǎn)后（若沒有接觸到起始移動(dòng)點(diǎn)則此處不得分），繼續(xù)用鴻蒙手機(jī)控制機(jī)器人。綠隊(duì)需要使用鴻蒙手機(jī)觸碰機(jī)器人啟動(dòng)鴻蒙手機(jī)APP并自動(dòng)彈出APP界面，機(jī)器人本機(jī)上的OpenHarmony開發(fā)板顯示綠色START，待機(jī)器人自動(dòng)移動(dòng)到黃隊(duì)起始移動(dòng)點(diǎn)后（若沒有接觸到起始移動(dòng)點(diǎn)則此處不得分），繼續(xù)用鴻蒙手機(jī)控制機(jī)器人。黃隊(duì)需要將盡可能多的金磚放置在得分臺(tái)A1、A2、A3。綠隊(duì)需要將盡可能多的金磚放置在得分臺(tái)B1、B2、B3。

金磚允許堆疊。賽局中，參賽選手不得用底盤將得分金磚完全推出橙色金磚抓取區(qū)。賽局中，參賽選手不可移動(dòng)對(duì)手得分臺(tái)A3、B3上的金磚；若對(duì)手得分臺(tái)A1、A2，B1、B2上有堆疊金磚，也不可以移動(dòng)，只能移動(dòng)第一層且沒有堆疊的金磚。手動(dòng)對(duì)抗賽程序設(shè)計(jì)?NXROBO202313機(jī)器人的控制方式：手動(dòng)，即使用鴻蒙手機(jī)，手動(dòng)控制機(jī)器人移動(dòng)，抓取、放置金磚。黃隊(duì)需要在A區(qū)的起始區(qū)放置機(jī)器人。綠隊(duì)需要在B區(qū)的起始區(qū)放置機(jī)器人。黃隊(duì)需要使用鴻蒙手機(jī)觸碰機(jī)器人啟動(dòng)鴻蒙手機(jī)APP并自動(dòng)彈出APP界面，機(jī)器人本機(jī)上的OpenHarmony開發(fā)板顯示綠色START，待機(jī)器人自動(dòng)移動(dòng)到黃隊(duì)起始移動(dòng)點(diǎn)后（若沒有接觸到起始移動(dòng)點(diǎn)則此處不得分），繼續(xù)用鴻蒙手機(jī)控制機(jī)器人。綠隊(duì)需要使用鴻蒙手機(jī)觸碰機(jī)器人啟動(dòng)鴻蒙手機(jī)APP并自動(dòng)彈出APP界面，機(jī)器人本機(jī)上的OpenHarmony開發(fā)板顯示綠色START，待機(jī)器人自動(dòng)移動(dòng)到黃隊(duì)起始移動(dòng)點(diǎn)后（若沒有接觸到起始移動(dòng)點(diǎn)則此處不得分），繼續(xù)用鴻蒙手機(jī)控制機(jī)器人。黃隊(duì)需要將盡可能多的金磚放置在得分臺(tái)A1、A2、A3。綠隊(duì)需要將盡可能多的金磚放置在得分臺(tái)B1、B2、B3。

金磚允許堆疊。賽局中，參賽選手不得用底盤將得分金磚完全推出橙色金磚抓取區(qū)。賽局中，參賽選手不可移動(dòng)對(duì)手得分臺(tái)A3、B3上的金磚；若對(duì)手得分臺(tái)A1、A2，B1、B2上有堆疊金磚，也不可以移動(dòng)，只能移動(dòng)第一層且沒有堆疊的金磚。鴻蒙手機(jī)：1.識(shí)別NFC標(biāo)簽2.APP發(fā)布信號(hào)控制機(jī)器人OpenHarmony開發(fā)板：1.顯示綠色START畫面2.發(fā)布自動(dòng)移動(dòng)到起始點(diǎn)的信號(hào)到ROS端ROS端：1.控制底盤運(yùn)動(dòng)2.識(shí)別金磚位置3.控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)抓取手動(dòng)對(duì)抗賽程序設(shè)計(jì)基本架構(gòu)?NXROBO202314串口通信網(wǎng)絡(luò)通信OpenHarmony開發(fā)板層點(diǎn)陣板顯示綠色START畫面發(fā)布“自動(dòng)移動(dòng)到起始點(diǎn)”信號(hào)到ROS端ROS層控制底盤運(yùn)動(dòng)物體識(shí)別機(jī)械臂控制鴻蒙手機(jī)層APP發(fā)布信號(hào)控制機(jī)器人識(shí)別NFC標(biāo)簽，彈出APP界面手動(dòng)對(duì)抗賽演示?NXROBO202315鴻蒙手機(jī)層程序講解?NXROBO202316安裝DevEcoStudio手動(dòng)對(duì)抗賽演示程序（詳看鴻蒙比賽APP操作文檔）DevEcoStudio程序講解配置NFC碰一碰拉起應(yīng)用OpenHarmony開發(fā)板層程序講解?NXROBO202317串口使用網(wǎng)絡(luò)設(shè)置開發(fā)板開發(fā)設(shè)計(jì)詳見比賽技術(shù)文檔?NXROBO202318ROS層程序設(shè)計(jì)功能包架構(gòu)講解teleop2grasp.launch文件講解程序流程講解grasp.py視覺處理抓取程序講解teleop.py移動(dòng)程序講解hm_pi.launch文件講解功能包架構(gòu)講解?NXROBO202319teleop2grasp.launch文件講解?NXROBO202320文件位置：spark_noetic\src\3rd_app\spark_hm_manual_match\spark_hm_manual_match\launch\teleop2grasp.launch<include標(biāo)簽>的作用:使用此標(biāo)簽來包含其他launch文件<includefile="$(findpro_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch"></include><node>的語法:<nodename="node-name"pkg="package"type="excutable"/>name:自定義節(jié)點(diǎn)名;pkg:啟動(dòng)的功能包名;type:功能包中的執(zhí)行文件程序流程講解?NXROBO202321啟動(dòng)teleop2grasp.launch鴻蒙手機(jī)端發(fā)送控制信號(hào)前進(jìn)、后退、抓取、釋放等OpenHarmony開發(fā)板（接收并判斷）hm_read_node_manual.cppgrasp.py移動(dòng)控制：/cmd_vel（底盤訂閱的話題）抓取、放置：/grasp（grasp.py訂閱的話題）網(wǎng)絡(luò)通信串口通信1.訂閱相機(jī)畫面信息，對(duì)圖像做處理2.機(jī)械臂控制啟動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)自動(dòng)任務(wù)賽?NXROBO202322?NXROBO202323自動(dòng)任務(wù)賽自動(dòng)任務(wù)賽比賽流程設(shè)計(jì)自動(dòng)任務(wù)賽演示鴻蒙手機(jī)層程序講解OpenHarmony開發(fā)板層程序講解ROS層程序講解自動(dòng)任務(wù)賽程序設(shè)計(jì)?NXROBO202324機(jī)器人的控制方式：自動(dòng)，即使用預(yù)先編寫的程序控制機(jī)器人的移動(dòng)、抓取和放置金磚，不能人工操作機(jī)器人。參賽選手需要在起始區(qū)放置機(jī)器人。比賽開始前，參賽選手用鴻蒙手機(jī)觸碰機(jī)器人，鴻蒙手機(jī)App自啟動(dòng)后，通過鴻蒙手機(jī)app手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，使其運(yùn)行建圖，同時(shí)學(xué)習(xí)途徑點(diǎn)A、B、C、D。建圖與學(xué)習(xí)位置完成后，通過APP的按鍵讓機(jī)器人完全回到起始點(diǎn)后。比賽開始時(shí)，點(diǎn)擊APP自動(dòng)運(yùn)行，后續(xù)a環(huán)節(jié)不可再使用手機(jī)進(jìn)行控制。自動(dòng)環(huán)節(jié)，機(jī)器人先經(jīng)過A、B、C、D四個(gè)途徑點(diǎn)（必須在抓取貨物前完成）。機(jī)器人需要在貨物臺(tái)附近抓取貨物，將貨物放到放置臺(tái)。貨物有歸屬的貨物臺(tái)，時(shí)鐘對(duì)應(yīng)時(shí)鐘貨物臺(tái)，杯子對(duì)應(yīng)杯子貨物臺(tái)，食物對(duì)應(yīng)食物貨物臺(tái)。機(jī)器人在第一次放置貨物前，OpenHarmony開發(fā)板放置臺(tái)上的OpenHarmony開發(fā)板需要顯示綠色OPEN提示，在最后一次放置貨物后，OpenHarmony開發(fā)板顯示紅色CLOSE提示。金磚允許堆疊。自動(dòng)任務(wù)賽程序設(shè)計(jì)?NXROBO202325機(jī)器人的控制方式：自動(dòng)，即使用預(yù)先編寫的程序控制機(jī)器人的移動(dòng)、抓取和放置金磚，不能人工操作機(jī)器人。參賽選手需要在起始區(qū)放置機(jī)器人。比賽開始前，參賽選手用鴻蒙手機(jī)觸碰機(jī)器人，鴻蒙手機(jī)App自啟動(dòng)后，通過鴻蒙手機(jī)app手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，使其運(yùn)行建圖，同時(shí)學(xué)習(xí)途徑點(diǎn)A、B、C、D。建圖與學(xué)習(xí)位置完成后，通過APP的按鍵讓機(jī)器人完全回到起始點(diǎn)后。比賽開始時(shí)，點(diǎn)擊APP自動(dòng)運(yùn)行，后續(xù)a環(huán)節(jié)不可再使用手機(jī)進(jìn)行控制。自動(dòng)環(huán)節(jié)，機(jī)器人先經(jīng)過A、B、C、D四個(gè)途徑點(diǎn)（必須在抓取貨物前完成）。機(jī)器人需要在貨物臺(tái)附近抓取貨物，將貨物放到放置臺(tái)。貨物有歸屬的貨物臺(tái)，時(shí)鐘對(duì)應(yīng)時(shí)鐘貨物臺(tái)，杯子對(duì)應(yīng)杯子貨物臺(tái)，食物對(duì)應(yīng)食物貨物臺(tái)。機(jī)器人在第一次放置貨物前，OpenHarmony開發(fā)板放置臺(tái)上的OpenHarmony開發(fā)板需要顯示綠色OPEN提示，在最后一次放置貨物后，OpenHarmony開發(fā)板顯示紅色CLOSE提示。金磚允許堆疊。鴻蒙手機(jī)：1.識(shí)別NFC標(biāo)簽2.下發(fā)控制信號(hào)到開發(fā)板，控制移動(dòng)途徑點(diǎn)OpenHarmony開發(fā)板：1.接收手機(jī)端信號(hào)，下發(fā)到ROS端2.與副板通信，顯示信息ROS端：1.地點(diǎn)學(xué)習(xí)