《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程》課件-任務(wù)2.3.3認(rèn)識數(shù)字信號通信指令

認(rèn)識數(shù)字信號通信指令工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標(biāo)1.掌握最常使用的幾種數(shù)字信號通信指令，清楚指令的使用方法與特點；2.掌握在編輯程序界面使用數(shù)字信號通信指令的方法與場景。技能目標(biāo)1.能熟練使用基本運(yùn)動控制指令；2.能正確將運(yùn)動控制指令使用到機(jī)器人上下料程序當(dāng)中。重點難點1.清楚幾種指令的使用方法與特點；2.掌握在編輯程序界面使用基本運(yùn)動指令的方法與場景。1.根據(jù)工況合理使用工業(yè)機(jī)器人的數(shù)字信號通信指令進(jìn)行通信；IO信號輸出指令指令用于定義Reset重設(shè)數(shù)字信號輸出信號（為0）Set設(shè)數(shù)字信號輸出信號（為1）SetDO變更數(shù)字信號輸出信號值（符號值，如高/低）Set\Reset-置位復(fù)位指指令的結(jié)構(gòu)：Set\Reset

SignalSignal:輸入輸出信號名稱；(signaldo)應(yīng)用﹕將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號設(shè)置為1，與指令Reset對應(yīng)，是自動化重要組成部分。實例﹕

點膠時開關(guān)膠MoveLp10,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;Setdo12;MoveLp11,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;Resetdo12;SetDO-改變數(shù)字信號輸出信號值指令的結(jié)構(gòu)：SetDO[\SDelay]|[\Sync]SignalValue[\SDelay]延遲時間改變（以秒計，最多2000s）。(num)[\Sync]如果使用該參數(shù)，則程序執(zhí)行將進(jìn)入等待，直至從物理上將信號設(shè)置為指定值。(switch)Signal:輸入輸出信號名稱；(signaldo)Value信號的期望值，0或1。(dionum)例1SetDOdo15,1;將信號do15設(shè)置為1.MoveLp11,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj1;SetDO\SDelay:=0.5

do15,0;機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點，延遲為0.5s后，將信號do15設(shè)置為0。通過下一指令，繼續(xù)程序執(zhí)行。P_BASEP_PLACE點擊<SMT>,光標(biāo)選中等待指令插入點擊左下角添加指令，然后選擇I/O菜單。找到SetDO，單擊SetDO生成默認(rèn)指令格式SetDO<EXP>,0;點擊<EXP>表達(dá)式,選擇配置好的輸出信號do_00如果需要更改信號值即可。確認(rèn)后生成指令SetDOdo_00,1;例2:SetDO\SDelay:=0.5do_00,1;延遲為0.5s后，將信號do_00設(shè)置為1。8.如果添加可選變量，全選指令，點擊后跳轉(zhuǎn)到更改選擇畫面，單擊可選變量，跳轉(zhuǎn)到更改選擇—可選參變量畫面。9.單擊后，選擇\SDelay使用，然后點擊兩次關(guān)閉，跳轉(zhuǎn)到更改選擇畫面，此時出現(xiàn)自變量\SDelay，就可以更改延時時間，最后確定即可指令含義格式特點Set\Reset置位復(fù)位指令Set\ResetSignal

(signaldo)置位、復(fù)位必須配合使用SetDO改變數(shù)字信號輸出信號值SetDO[\SDelay]|[\Sync]SignalValue延時

(signaldo)可延時的輸出信號置復(fù)位IO信號輸出指令總結(jié)？等待IO信號指令指令用于定義WaitDI等到設(shè)置或重設(shè)數(shù)字信號輸入時WaitDO等到設(shè)置或重設(shè)數(shù)字信號輸出時WaitGI等到將一組數(shù)字信號輸入信號設(shè)為一個值時WaitGO等到將一組數(shù)字信號輸出信號設(shè)為一個值時WaitAI等到模擬信號輸入小于或大于某個值時WaitAO等到模擬信號輸出小于或大于某個值時氣缸傳感器氣缸調(diào)節(jié)閥信號輸出后氣缸到位如何判斷？例如：信號發(fā)出去，可能氣缸調(diào)節(jié)閥關(guān)閉，導(dǎo)致氣缸不到位WaitGI/WaitGo-等待直至已設(shè)置一組數(shù)字信號輸入/出信號指令格式：WaitGISignal[\NOTEQ]|[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]Signal信號的名稱。(signalgi/signalgo)Value信號的期望值。必須為所用數(shù)字組輸入信號工作范圍內(nèi)的整數(shù)值。（num）[\NOTEQ]直至信號值不等于Value中的值。(switch)[\LT]、[\GT]直至信號值小、大于Value中的值。(switch)[\MaxTime]允許的最長等待時間，以秒計。(switch)WaitGoSignal[\NOTEQ]|[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]如果在滿足條件之前耗盡該時間，則將調(diào)用錯誤處理器。應(yīng)用：等待組輸入信號滿足相應(yīng)值，達(dá)到通信目的。例3WaitGIgi4,5;僅在gi4輸出具有值5之后繼續(xù)程序執(zhí)行。例4WaitGOgo4,5\MaxTime:=2;僅在go4輸出具有值5之后繼續(xù)程序執(zhí)行。允許的最長等待時間2是，超時報警注意：示教器模擬輸入信號，但組輸入gi無法無法及時更新顯示數(shù)值，需在仿真軟件測試gi除WaitGI/WaitGo外等待IO信號其他指令指令含義格式WaitDI等待直至已設(shè)置數(shù)字信號輸入信號WaitDISignalValue[\MaxTime][\TimeFlag]

signaldinumWaitDO等待直至已設(shè)置數(shù)字信號輸出信號WaitDOSignalValue[\MaxTime][\TimeFlag]

signaldonumWaitAI等待直至已設(shè)置模擬信號輸入信號值WaitAISignal[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]

signalainumWaitAO等待直至已設(shè)置模擬信號輸入信號值WaitAOSignal[\LT]|[\GT]Value[\MaxTime]signalaonumWaitDIdi4,1\MaxTime:=2;僅在已設(shè)置di4輸入后，繼續(xù)程序執(zhí)行，等待超時2S報警。WaitDOgrip_status,1;僅在已重置grip_status輸出后，繼續(xù)程序執(zhí)行。WaitAIai1,\GT,5;僅在ai1模擬信號輸入具有大于5的值之后，方可繼續(xù)程序執(zhí)行。WaitAOao1,5;僅在ai1模擬信號輸入具有等于5的值之后，方可繼續(xù)程序執(zhí)行。指令含義格式特點PulseDO脈沖輸出PulseDO[\High]

[\PLength]，Signal;(signaldo)脈沖結(jié)束后自復(fù)位Set\Reset

置位復(fù)位Set\Reset

Signal

(signaldo)置位、復(fù)位必須配合使用SetDO改變數(shù)字輸出信號值SetDO

[

\SDelay

]|[

\Sync

]

Signal

Value

(signaldo