工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用案例精析課件A第05章-工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用--壓鑄

December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄

工作任務(wù)2.1任務(wù)目標(biāo)

2.2任務(wù)描述

2.3知識(shí)儲(chǔ)備

5.4任務(wù)實(shí)施

4.5知識(shí)拓展2.6思考與練習(xí)

December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.1任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo)了解工業(yè)機(jī)器人壓鑄取件工作站的布局。學(xué)會(huì)壓鑄取件I/O配置。學(xué)會(huì)壓鑄取件常用指令。學(xué)會(huì)WorldZone功能。學(xué)會(huì)SoftAct功能。學(xué)會(huì)壓鑄取件程序編寫(xiě)與調(diào)試。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.2任務(wù)描述本工作站以機(jī)器人壓鑄取件為例，工業(yè)機(jī)器人從壓鑄機(jī)將壓鑄完成的工件取出進(jìn)行工件完好性檢查，然后放置在冷卻臺(tái)上進(jìn)行冷卻，冷卻后放到輸出傳送帶上或放置到廢件箱里。和其他眾多行業(yè)一樣，鑄造廠也在不斷探尋新的途徑來(lái)增強(qiáng)生產(chǎn)效率、削減成本和提高質(zhì)量。而另一方面，伴隨著由于生態(tài)和經(jīng)濟(jì)原因而引發(fā)的鋁和其他輕合金材料對(duì)鋼鐵材料的大規(guī)模替代，車(chē)輛中鋁的含量（質(zhì)量分?jǐn)?shù)）正在以每年5.5%的速度遞增。為了消化這些工作量，每年約需新建70座鑄造廠，ABB正把握這一趨勢(shì)，不斷為新企業(yè)提供可靠的機(jī)器人解決方案。ABB擁有近40年致力于鑄造的豐富經(jīng)驗(yàn)，所以，一旦選擇了ABB領(lǐng)先的高性能機(jī)器人技術(shù)，則不必再有任何擔(dān)憂。更低的生產(chǎn)成本和廢品率，更長(zhǎng)的生產(chǎn)時(shí)間和穩(wěn)定優(yōu)異的生產(chǎn)質(zhì)量，這些都是ABB機(jī)器人的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.1機(jī)器人Profibus-DP適配器I/O配置為了滿足與壓鑄機(jī)大量的I/O信號(hào)通信，可以使用ABB標(biāo)準(zhǔn)的Profibus-DP適配器，下掛在Profibus現(xiàn)場(chǎng)總線下的標(biāo)準(zhǔn)I/O單元類(lèi)型為DP-Slave，最多可支持64B輸入和64B輸出（即512個(gè)數(shù)字輸入和512個(gè)數(shù)字輸出）。定義Profibus-DP的I/O單元至少需要設(shè)置以下四項(xiàng)參數(shù)：參數(shù)名稱(chēng)參數(shù)注釋NameI/O單元名稱(chēng)TypeofUnitI/O單元類(lèi)型ConnectedtoBusI/O單元所在總線PROFIBUSAddressI/O單元所占用總線地址December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.2常用I/O配置

在I/O單元上面創(chuàng)建一個(gè)數(shù)字I/O信號(hào)，至少需要設(shè)置以下四項(xiàng)參數(shù)：參數(shù)名稱(chēng)參數(shù)注釋NameI/O信號(hào)名稱(chēng)TypeofSignalI/O信號(hào)類(lèi)型AssignedtoUnitI/O信號(hào)所在I/O單元UnitMappingI/O信號(hào)所占用單元地址December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.3系統(tǒng)I/O配置系統(tǒng)輸入：可以將數(shù)字輸入信號(hào)與機(jī)器人系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，通過(guò)輸入信號(hào)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制。例如電動(dòng)機(jī)上電、程序啟動(dòng)等。系統(tǒng)輸出：機(jī)器人系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)也可以與數(shù)字輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備作控制之用。例如系統(tǒng)運(yùn)行模式、程序執(zhí)行錯(cuò)誤等。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.4區(qū)域檢測(cè)（WorldZones）的I/O信號(hào)設(shè)定WorldZones選項(xiàng)是用于設(shè)定一個(gè)空間直接與I/O信號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)。此工作站中，將壓鑄機(jī)開(kāi)模后的空間進(jìn)行設(shè)定，則機(jī)器人進(jìn)入此空間時(shí)，I/O信號(hào)馬上變化并與壓鑄機(jī)互鎖（這由壓鑄機(jī)PLC編程實(shí)現(xiàn)），禁止壓鑄機(jī)合模，保證機(jī)器人安全。使用WorldZones選項(xiàng)時(shí)，關(guān)聯(lián)一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)，該信號(hào)設(shè)定時(shí)，在一般的設(shè)定基礎(chǔ)上需要增加如下的一項(xiàng)設(shè)定：該參數(shù)共有以下三個(gè)選項(xiàng)：1）All：最高存儲(chǔ)級(jí)別，自動(dòng)狀態(tài)下可修改。2）Default：系統(tǒng)默認(rèn)級(jí)別，一般情況下使用。3）ReadOnly：只讀，在某些特定的情況下使用。在WorldZones功能選項(xiàng)中，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入?yún)^(qū)域時(shí)輸出的這個(gè)I/O信號(hào)為自動(dòng)設(shè)置，不允許人為干預(yù)，所以需要將此數(shù)字輸出信號(hào)的存儲(chǔ)級(jí)別設(shè)定為ReadOnly。參數(shù)名稱(chēng)參數(shù)注釋AccessLevelI/O信號(hào)的存儲(chǔ)級(jí)別December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.5與WorldZones有關(guān)的程序數(shù)據(jù)在使用WorldZones選項(xiàng)時(shí)，除了常用的程序數(shù)據(jù)外，還會(huì)用到幾種其他的程序數(shù)據(jù)，說(shuō)明如下：程序數(shù)據(jù)名稱(chēng)程序數(shù)據(jù)注釋Pos位置數(shù)據(jù)，不包含姿態(tài)ShapeData形狀數(shù)據(jù)，用來(lái)表示區(qū)域的形狀wzstationary固定的區(qū)域參數(shù)wztemporary臨時(shí)的區(qū)域參數(shù)December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.6壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令在壓鑄取件的工作站中，機(jī)器人從事的作業(yè)屬于搬運(yùn)中的一種，但在取件時(shí)有著和其他搬運(yùn)所不同的地方。所以相應(yīng)的，除了一些常用的基礎(chǔ)指令外，在壓鑄取件的機(jī)器人程序中，還會(huì)用到一些有針對(duì)性的指令。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.6壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令1．SoftAct：軟伺服激活指令SoftAct軟伺服激活指令用于激活任意一個(gè)機(jī)器人或附加軸的“軟”伺服，讓軸具有一定的柔性。SoftAct指令只能應(yīng)用在系統(tǒng)的主任務(wù)T_ROB1中，即使是在MutiMove系統(tǒng)中。指令示例：SoftAct3,90\Ramp:=150;SoftAct\MechUnit:=orbit1,1,50\Ramp:=120;指令說(shuō)明：

指令變量名稱(chēng)說(shuō)

明[\MechUnit]機(jī)械單元名稱(chēng)

Axis軸名稱(chēng)

Softness軟化值（0%～100%）

Ramp軟化坡度，≥100%December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.6壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令2．SoftDeact：軟伺服失效指令SoftDeact指令是用來(lái)使機(jī)械單元軟伺服失效的指令，一旦執(zhí)行該指令，程序中所有機(jī)械單元的軟伺服將失效。指令示例：SoftDeact\Ramp:=150;指令說(shuō)明：

指令變量名稱(chēng)說(shuō)

明Ramp軟化坡度，≥100%December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.6壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令３．WZBoxDef：矩形體區(qū)域檢測(cè)設(shè)定指令WZBoxDef是與WorldZones相關(guān)的應(yīng)用指令，用在大地坐標(biāo)系下設(shè)定矩形體的區(qū)域檢測(cè)，設(shè)定時(shí)需要定義該虛擬矩形體的兩個(gè)對(duì)角點(diǎn)，如圖所示。指令示例：VARshapedatavolume;CONSTposcorner1:=[200,100,100];CONSTposcorner2:=[600,400,400];...WZBoxDef\Inside,volume,corner1,corner2;指令說(shuō)明：

指令變量名稱(chēng)說(shuō)

明[\Inside]矩形體內(nèi)部值有效

[\Outside]矩形體外部值有效，二者必選其一Shape形狀參數(shù)LowPoint對(duì)角點(diǎn)之一HighPoint對(duì)角點(diǎn)之一注意：兩個(gè)對(duì)角點(diǎn)必須有不同的X、Y、Z坐標(biāo)值。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.6壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令4．WZDOSet：區(qū)域檢測(cè)激活輸出信號(hào)指令WZDOSet是WorldZones相關(guān)的指令，用在區(qū)域檢測(cè)被激活時(shí)輸出設(shè)定的數(shù)字輸出信號(hào)，當(dāng)該指令被執(zhí)行一次后，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)（TCP）接觸到設(shè)定區(qū)域檢測(cè)的邊界時(shí)，設(shè)定好的輸出信號(hào)將輸出一個(gè)特定的值。指令示例：WZDOSet\Temp,service\Inside,volume,do_service,1;指令說(shuō)明：

注意：1）一個(gè)區(qū)域檢測(cè)不能被重復(fù)設(shè)定。2）臨時(shí)的區(qū)域檢測(cè)可以多次激活、失效或刪除，但固定的區(qū)域檢測(cè)則不可以。指令變量名稱(chēng)說(shuō)

明[\Temp]開(kāi)關(guān)量，設(shè)定為臨時(shí)的區(qū)域檢測(cè)[\Stat]開(kāi)關(guān)量，設(shè)定為固定的區(qū)域檢測(cè)，二者選其一WorldZonewztemporary或wzstationary[\Inside]開(kāi)關(guān)量，當(dāng)TCP進(jìn)入設(shè)定區(qū)域時(shí)輸出信號(hào)[\Before]開(kāi)關(guān)量，當(dāng)TCP或指定軸無(wú)限接近設(shè)定區(qū)域時(shí)輸出信號(hào)，二者選其一Shape形狀參數(shù)Signal輸出信號(hào)名稱(chēng)SetValue輸出信號(hào)設(shè)定值December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.7EventRoutine介紹當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入某一事件時(shí)觸發(fā)一個(gè)或多個(gè)設(shè)定的例行程序，這樣的程序稱(chēng)為EventRoutine，例如可以設(shè)定當(dāng)機(jī)器人打開(kāi)主電源開(kāi)關(guān)時(shí)觸發(fā)一個(gè)設(shè)定的例行程序。系統(tǒng)有以下的事件可以作為觸發(fā)條件：參數(shù)名稱(chēng)參數(shù)說(shuō)明PowerOn打開(kāi)主電源

Start程序啟動(dòng)

Stop程序停止

Restart系統(tǒng)重啟

December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.7EventRoutine介紹EventRoutine設(shè)定注意事項(xiàng)：1）可以被一個(gè)或多個(gè)任務(wù)觸發(fā)，且任務(wù)之間無(wú)需互相等待，只要滿足條件即可觸發(fā)該程序。2）如果是關(guān)聯(lián)到Stop的EventRoutine，將會(huì)在重新按下示教器的啟動(dòng)按鈕或調(diào)用啟動(dòng)I/O時(shí)被停止。3）當(dāng)關(guān)聯(lián)到Stop的EventRoutine在執(zhí)行中發(fā)生問(wèn)題時(shí)，再次按下停止按鈕，系統(tǒng)將在10s后離開(kāi)該EventRoutine。EventRoutine設(shè)定參數(shù)說(shuō)明：參數(shù)名稱(chēng)參數(shù)說(shuō)明Routine需要關(guān)聯(lián)的例行程序名稱(chēng)

Event機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行的系統(tǒng)事件，如啟動(dòng)停止等

Task事件程序所在的任務(wù)

AllTasks該事件程序是否在所有任務(wù)中執(zhí)行，YES或NOAllMotionTasks該事件程序是否在所有單元的所有任務(wù)中執(zhí)行，YES或NOSequenceNumber程序執(zhí)行的順序號(hào)，0～100，0最先執(zhí)行，默認(rèn)值為0EventRoutine設(shè)定步驟如下：December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.7EventRoutine介紹EventRoutine設(shè)定步驟如下：1.根據(jù)控制要求編寫(xiě)好例行程序“rPowerON”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.7EventRoutine介紹EventRoutine設(shè)定步驟如下：2.在控制面板中，選擇“Controller”主題。3.選擇“EventRoutine”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.7EventRoutine介紹EventRoutine設(shè)定步驟如下：4.添加一個(gè)“EventRoutine”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.3知識(shí)儲(chǔ)備5.3.7EventRoutine介紹EventRoutine設(shè)定步驟如下：5.配置完成后，單擊“確定”按鈕，系統(tǒng)重啟后配置生效。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包1.雙擊工作站打包文件：SituationalTeaching_Foundry.rspag。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包2.單擊“下一個(gè)”按鈕。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包3.單擊“瀏覽”按鈕，選定解包后文件所存放的目錄。4.單擊“下一個(gè)”按鈕。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包5.機(jī)器人系統(tǒng)庫(kù)指向“MEDIAPOOL”文件，選擇RobotWare版本（要求最低版本為5.14.02）。6.單擊“下一個(gè)”按鈕。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包7.單擊“完成”按鈕。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包8.

解包完成，單擊“關(guān)閉”按鈕。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.1工作站解包9.解包完成。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.2創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng)現(xiàn)有工作站中已包含創(chuàng)建好的參數(shù)以及RAPID程序。從零開(kāi)始練習(xí)建立工作站的配置工作，需要先將此系統(tǒng)做一備份，之后執(zhí)行I啟動(dòng)，將機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到出廠初始狀態(tài)。具體步驟如下：December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.2創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng)1.在“離線”菜單中，單擊“創(chuàng)建備份”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.2創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng)2.為備份文件命名，并選定保存位置。

3.單擊“備份”按鈕。

December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.2創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng)4.在“離線”菜單中，單擊“重啟”，選擇“I啟動(dòng)”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.2創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng)待執(zhí)行熱啟動(dòng)之后，則完成了工作站的初始化操作。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.3配置I/O單元在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置I/O單元。NameTypeofunitConnectedTobusDeviceNetaddresspBoard11DP_SLAVE_FAProfibus_FA1115.4.4配置I/O信號(hào)在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置I/O信號(hào)。NameTypeofSignalAssignedtoUnitUnitMappingI/O信號(hào)注解do01RobInHomeDigitalOutputpBoard110機(jī)器人在Home點(diǎn)

do02GripperONDigitalOutputpBoard111夾爪打開(kāi)

do03GripperOFFDigitalOutputpBoard112夾爪關(guān)閉

do04StartDCMDigitalOutputpBoard113允許合模信號(hào)

do05RobInDCMDigitalOutputpBoard114機(jī)器人在壓鑄機(jī)工作區(qū)域中do06AtPartCheckDigitalOutputpBoard115機(jī)器人在檢測(cè)位置

do07EjectFWDDigitalOutputpBoard116模具頂針頂出

do08EjectBWDDigitalOutputpBoard117模具頂針收回

do09E_StopDigitalOutputpBoard118機(jī)器人急停輸出信號(hào)

do10CycleOnDigitalOutputpBoard119機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)

do11RobManualDigitalOutputpBoard1110機(jī)器人處于手動(dòng)模式信號(hào)

do12ErrorDigitalOutputpBoard1111機(jī)器人錯(cuò)誤信號(hào)

di01DCMAutoDigitalInputpBoard110壓鑄機(jī)自動(dòng)狀態(tài)

di02DoorOpenDigitalInputpBoard111安全門(mén)打開(kāi)狀態(tài)5.4.4配置I/O信號(hào)在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置I/O信號(hào)。NameTypeofSignalAssignedtoUnitUnitMappingI/O信號(hào)注解di03DieOpenDigitalInputpBoard112模具處于開(kāi)模狀態(tài)di04PartOKDigitalInputpBoard113產(chǎn)品檢測(cè)OK信號(hào)di05CnvEmptyDigitalInputpBoard114輸送鏈產(chǎn)品檢測(cè)信號(hào)di06LsEjectFWDDigitalInputpBoard115頂針頂出到位信號(hào)di07LsEjectBWDDigitalInputpBoard116頂針收回到位信號(hào)di08ResetE_StopDigitalInputpBoard117緊急停止復(fù)位信號(hào)di09ResetErrorDigitalInputpBoard118錯(cuò)誤報(bào)警復(fù)位信號(hào)di10StartAt_MainDigitalInputpBoard119從主程序開(kāi)始信號(hào)di11MotorOnDigitalInputpBoard1110電動(dòng)機(jī)上電輸入信號(hào)di12StartDigitalInputpBoard1111啟動(dòng)信號(hào)di13StopDigitalInputpBoard1112停止信號(hào)注意：為了提高do05RobInDCM信號(hào)的可靠性，將其設(shè)定為常閉信號(hào)，當(dāng)機(jī)器人在壓鑄機(jī)外的安全空間時(shí)，輸出為“1”；當(dāng)機(jī)器人在壓鑄機(jī)開(kāi)?？臻g內(nèi)時(shí)，輸出為“0”。如果發(fā)生I/O通信中斷，則輸出也為“0”，從而提到信號(hào)的可靠程度。在設(shè)定I/O信號(hào)時(shí)，要將對(duì)應(yīng)的參數(shù)設(shè)定為以下對(duì)應(yīng)的值。NameAccessLevelDefaultValuedo05RobInDCMReadOnly1December27,20245.4.5配置系統(tǒng)輸入/輸出在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)配置系統(tǒng)輸入/輸出信號(hào)。SignalNameActionArgument1系統(tǒng)輸入/輸出注解di08ResetE_StopResetEmergencyStop無(wú)

di09ResetErrorResetExecutionError無(wú)報(bào)警狀態(tài)恢復(fù)di10StartAt_MainStartatMainContinuous從主程序啟動(dòng)di11MotorOnMotorsOn無(wú)電動(dòng)機(jī)上電di12StartStartContinuous程序啟動(dòng)di13StopStop無(wú)程序停止系統(tǒng)輸入：系統(tǒng)輸出：SignalNameStatus系統(tǒng)輸入/輸出注解

do09E_StopEmergencyStop急停狀態(tài)輸出do10CycleOnCycleOn自動(dòng)循環(huán)狀態(tài)輸出do12ErrorExecutionError報(bào)警狀態(tài)輸出December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.6區(qū)域檢測(cè)設(shè)置1.開(kāi)模區(qū)內(nèi)設(shè)定為互鎖區(qū)域。將壓鑄機(jī)開(kāi)模的區(qū)域設(shè)定為與機(jī)器人的互鎖區(qū)域，當(dāng)機(jī)器人獲得壓鑄機(jī)的請(qǐng)求，進(jìn)入開(kāi)模區(qū)進(jìn)行取件時(shí)，輸出信號(hào)do05RobInDCM會(huì)從“1”變?yōu)椤?”，這時(shí)壓鑄機(jī)與機(jī)器人互鎖，不能進(jìn)行開(kāi)/合模的操作。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.6區(qū)域檢測(cè)設(shè)置2.

再次確認(rèn)do05RobInDCM的參數(shù)設(shè)定，詳細(xì)請(qǐng)參考5.4.4節(jié)。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.6區(qū)域檢測(cè)設(shè)置3.

根據(jù)實(shí)際情況定義互鎖區(qū)域，編寫(xiě)例行程序rPowerON（）。指令的說(shuō)明請(qǐng)參考5.3.6節(jié)。編寫(xiě)好干涉區(qū)域設(shè)定程序，WorldZones相關(guān)指令參考5.3.6節(jié)。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.6區(qū)域檢測(cè)設(shè)置4.

EventRoutine設(shè)定，將例行程序rPowerON關(guān)聯(lián)到系統(tǒng)事件POWERON，設(shè)定好后，當(dāng)機(jī)器人通電時(shí)，程序rPowerON即被執(zhí)行一次，安全區(qū)域設(shè)定生效。EventRoutine詳細(xì)設(shè)定參考5.3.7節(jié)。December27,20245.4.7創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)在虛擬示教器中，根據(jù)以下的參數(shù)設(shè)定工具數(shù)據(jù)tGripper。工具數(shù)據(jù)tGripper各項(xiàng)參數(shù)如下：參數(shù)名稱(chēng)參數(shù)數(shù)值robotholdTRUEtransX179.2Y-62.8Z676rotq11q20q30q40mass15cogX0Y0Z400其余參數(shù)均為默認(rèn)值示例如下圖所示。December27,20245.4.8創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)本工作站中，工件坐標(biāo)系有兩個(gè)，一個(gè)是壓鑄機(jī)的工作坐標(biāo)系wobjDCM，另一個(gè)是冷卻臺(tái)的工作坐標(biāo)系wobjCool。本工作站中，工件坐標(biāo)系均采用用戶三點(diǎn)法創(chuàng)建。在虛擬示教器中，根據(jù)圖1、圖2所示的位置設(shè)定工件坐標(biāo)。wobjDCM方向參考設(shè)定如圖1所示。wobjCool方向參考設(shè)定如圖2所示。圖1圖2December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.9導(dǎo)入程序模板

在之前創(chuàng)建的備份文件中包含了本工作站的程序模板，可以將其直接導(dǎo)入該機(jī)器人系統(tǒng)中，之后在其基礎(chǔ)上做相應(yīng)修改，并重新示教目標(biāo)點(diǎn)，完成程序編寫(xiě)過(guò)程。注意：若導(dǎo)入程序模板時(shí)，提示工具數(shù)據(jù)、工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)和有效載荷數(shù)據(jù)命名不明確，則在手動(dòng)操縱畫(huà)面將之前設(shè)定的數(shù)據(jù)刪除再進(jìn)行導(dǎo)入程序模板的操作，如圖所示。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.9導(dǎo)入程序模板1.在“離線”菜單中，單擊“加載模塊”。5.15版本的“加載模塊”，請(qǐng)參考之前的說(shuō)明?？梢酝ㄟ^(guò)虛擬示教器導(dǎo)入程序模塊，也可以通過(guò)RobotStudio“離線”菜單中的“加載模塊”來(lái)導(dǎo)入。這里以軟件操作為例來(lái)介紹加載程序模塊的步驟。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.9導(dǎo)入程序模板2.瀏覽至之前所創(chuàng)建的文件夾。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.9導(dǎo)入程序模板3.選中程序模塊DATA、mod、EntMain、mod，單擊“Open”按鈕。之后，依次打開(kāi)“RAPID”—“TASK1”—“PROGMOD”，找到程序模塊“ExtMain”及“DATA”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.9導(dǎo)入程序模板4.勾選全部，單擊“確定”按鈕，完成加載程序模塊的操作。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.11示教目標(biāo)點(diǎn)在本工作站中，需要示教程序起始點(diǎn)pHome取件及冷卻等目標(biāo)點(diǎn)；程序起始點(diǎn)pHome①如圖所示。注①：通常來(lái)說(shuō)，Home點(diǎn)設(shè)定在離機(jī)器人工作區(qū)域較遠(yuǎn)的地方。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.11示教目標(biāo)點(diǎn)在程序模板中包含一個(gè)專(zhuān)門(mén)用于手動(dòng)示教目標(biāo)點(diǎn)的子程序rTeachPath（如圖），在虛擬示教器中，進(jìn)入“程序編輯器”，將指針移動(dòng)至該子程序，之后通過(guò)示教器在手動(dòng)模式下移動(dòng)機(jī)器人到各個(gè)位置點(diǎn)，并通過(guò)修改位置將其記錄下來(lái)。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.12工作站程序運(yùn)行說(shuō)明1.單擊“仿真”菜單。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.12程序運(yùn)行說(shuō)明2.

單擊“I/O仿真器”。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.12程序運(yùn)行說(shuō)明3.正確設(shè)定虛線框中的內(nèi)容。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.12程序運(yùn)行說(shuō)明4.將I/O信號(hào)“di01DCMAuto”以及“di05CNVEmpty”強(qiáng)置為1，仿真壓鑄機(jī)已準(zhǔn)備完成及輸送帶可放料的信號(hào)。December27,2024第五章工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用——

壓鑄任務(wù)5.4任務(wù)實(shí)施5.4.12程序運(yùn)行說(shuō)明5.單擊播放按鈕，開(kāi)始仿真運(yùn)行。任務(wù)5.5知識(shí)拓展WZCylDef是選項(xiàng)WorldZones附帶的應(yīng)用指令，用以在大地坐標(biāo)系下設(shè)定圓柱體的區(qū)域檢測(cè)，設(shè)定時(shí)需要定義該虛擬圓柱體的底面圓心、