機器學(xué)習(xí)技術(shù)與應(yīng)用 課件 第8課 運動學(xué)構(gòu)形與參數(shù)

智能機器人技術(shù)與應(yīng)用“十四五”職業(yè)教育人工智能技術(shù)應(yīng)用專業(yè)系列教材第8課運動學(xué)構(gòu)形與參數(shù)231知識目標（1）熟悉機器人與機械臂的概念與區(qū)別。（2）熟悉機器人坐標系，了解機器人運動學(xué)基礎(chǔ)。（3）了解常用運動學(xué)構(gòu)形，了解機器人主要技術(shù)參數(shù)。能力目標（1）掌握專業(yè)知識的學(xué)習(xí)方法，培養(yǎng)閱讀、思考與研究的能力。（2）積極參與“研究性學(xué)習(xí)小組”活動，提高組織活動的能力，具備團隊精神。素質(zhì)目標（1）熱愛學(xué)習(xí)，掌握學(xué)習(xí)方法，提高學(xué)習(xí)能力。（2）熱愛讀書，善于分析，勤于思考，培養(yǎng)關(guān)心人工智能技術(shù)進步的優(yōu)良品質(zhì)。（3）體驗、積累和提高“大國工匠”的專業(yè)素質(zhì)。學(xué)習(xí)目標

愿景

體驗

創(chuàng)意

實踐重點難點（1）掌握機器人常用坐標系知識。（2）掌握運動學(xué)基礎(chǔ)知識和常用運動學(xué)構(gòu)形。目錄機器人和機械臂區(qū)別01機器人常用坐標系02運動學(xué)基礎(chǔ)03常用運動學(xué)構(gòu)形04機器人主要技術(shù)參數(shù)05機器人常用材料06第8課運動學(xué)構(gòu)形與參數(shù)運動學(xué)是力學(xué)的一門分支，專門描述物體的運動，即物體在空間中的位置隨時間的演進而作的改變，其中不考慮作用力或質(zhì)量等影響運動的因素。運動學(xué)與力動學(xué)、動力學(xué)不同。力動學(xué)專門研究造成運動或影響運動的各種因素，動力學(xué)綜合運動學(xué)與力動學(xué)，研究力學(xué)系統(tǒng)由于力的作用隨著時間演進而造成的運動。機器人和機械臂區(qū)別0101

機器人和機械臂區(qū)別工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置（見圖8-12左圖），是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照人類預(yù)先編排的程序運行，現(xiàn)代工業(yè)機器人可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。未來，機器人將更多地協(xié)助或取代人類的工作，特別是一些重復(fù)性的工作或危險的工作等。工業(yè)機械臂（見圖8-12右圖）是“一種固定或移動式的機器，其構(gòu)造通常由一系列相互鏈接或相對滑動的零件組成，用以抓取或移動物體，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制、可重復(fù)程序設(shè)計、多自由度

（軸）。其工作方式主要通過沿著X、Y、Z軸上做線性運

動以到達目標位置。”01

機器人和機械臂區(qū)別（a）工業(yè)機器人（b）機械臂圖8-12工業(yè)機器人（左）與機械臂01

機器人和機械臂區(qū)別機械臂是機器人領(lǐng)域中使用最為廣泛的一種機械裝置，應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療甚至軍事、太空等領(lǐng)域。機械臂分四軸、五軸、六軸、多軸、3D/2D機器人、獨立機械臂、油壓機械臂等，雖然種類繁多，但它們有一個共同點，就是能接收指令并精確定位到三維（或者二維）空間上的某個點進行作業(yè)。01

機器人和機械臂區(qū)別歐美國家一般認為機器人應(yīng)該是由計算機控制的，通過編程使機器人成為多功能的自動機械；日本則認為機器人本身就是高級的自動機械，所以機械臂就被包含在日本的機器人定義中。歐美國家認為6軸及以上的機械臂可以稱為機器人，5軸及以下的只能叫機械臂；日本則把3軸及以上的機械臂定義為機器人。01

機器人和機械臂區(qū)別現(xiàn)在國際上對機器人的概念已基本趨于一致，即機器人是靠自身動力和控制能力實現(xiàn)各種功能的一種自動化機械。機械臂在工業(yè)界應(yīng)用廣泛，其包含的主要技術(shù)是驅(qū)動和控制，機械臂一般都是串聯(lián)結(jié)構(gòu)。

圖8-13機械臂機器人常用坐標系0202

機器人常用坐標系坐標系是為確定機器人的位置和姿態(tài)，而在機器人或空間上進行定義的指標系統(tǒng)。在機器人領(lǐng)域，坐標系分為關(guān)節(jié)坐標系和直角坐標系。關(guān)節(jié)坐標系直角坐標系用戶坐標系世界坐標系和工具坐標系02

機器人常用坐標系02

機器人常用坐標系8.2.1關(guān)節(jié)坐標系關(guān)節(jié)坐標系是設(shè)定在機器人關(guān)節(jié)中

的坐標系，其中機器人的位置和姿

態(tài)以各關(guān)節(jié)底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標系為

基準來確定。

圖8-14關(guān)節(jié)坐標系02

機器人常用坐標系8.2.2直角坐標系直角坐標系中機器人的位置和姿態(tài)，通過從空間上直角坐標系原點到工具側(cè)的直角坐標系原點（工具中心點）的坐標值x、y、z和空間上直角坐標系的相對X軸、Y軸、Z軸周圍工具側(cè)的直角坐標系回轉(zhuǎn)角w、p、r來定義。

圖8-15關(guān)節(jié)坐標系02

機器人常用坐標系8.2.3世界坐標系和工具坐標系世界坐標系是在空間上的標準直角坐標系，它被固定在由機器人事先確定的位置。工具坐標系是用來定義工具中心點的位置和工具姿態(tài)的坐標系。

工具坐標系必須事先進行設(shè)定。在沒有定義的時候，

將由默認工具坐標系來替代該坐標系。

圖8-16世界坐標系和工具坐標系02

機器人常用坐標系8.2.4用戶坐標系用戶坐標系是基于世界坐標系而設(shè)定的，用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行，它是用戶對每個作業(yè)空間進行定義的直角坐標系，用于位置寄存器的

示教和執(zhí)行、位置補償指令的執(zhí)行等。當(dāng)沒有

定義時，由世界坐標系來替代用戶坐標系。

圖8-17用戶坐標系運動學(xué)基礎(chǔ)0303

運動學(xué)基礎(chǔ)運動學(xué)是力學(xué)的一門分支，專門描述物體的運動，即物體在空間中的位置隨時間的演進而作的改變，而不考慮作用力或質(zhì)量等等影響運動的因素。運動學(xué)與力動學(xué)、動力學(xué)不同。力動學(xué)專門研究造成運動或影響運動的各種因素，動力學(xué)綜合運動學(xué)與力動學(xué)，研究力學(xué)系統(tǒng)由于力的作用隨著時間演進而造成的運動。在機器人領(lǐng)域，主要關(guān)注涉及機械

臂的運動學(xué)、逆運動學(xué)、動力學(xué)、

軌跡規(guī)劃、線性控制（或

非線性控制）等。圖8-18機器人的運動逆運動學(xué)動力學(xué)線性控制03

運動學(xué)基礎(chǔ)03

運動學(xué)基礎(chǔ)8.3.1逆運動學(xué)逆運動學(xué)是決定要達成所需要姿勢而設(shè)置的關(guān)節(jié)可活動對象的參數(shù)的過程。例如，給定一個人體的三維模型，如何設(shè)置手腕和手肘的角度以便把手從放松位置變成揮手的姿勢？這個問題在機器人學(xué)中很關(guān)鍵，因為操縱機械手臂是通過關(guān)節(jié)角

度來控制的。逆運動學(xué)在游戲編程和三維建模中也很

重要。

圖8-19逆運動學(xué)示意03

運動學(xué)基礎(chǔ)以關(guān)節(jié)連接的物體由一組通過關(guān)節(jié)連接的剛性片段組成，變換關(guān)節(jié)的角度可以產(chǎn)生無窮的形狀。正向運動學(xué)問題的解，是給定物體的姿勢時（例如，給定終端效果器的位置）找到關(guān)節(jié)的角度。一般情況下，逆運動學(xué)問題沒有解析解。但是，逆運動學(xué)可以通過非線性編程技術(shù)來解決。特定的特殊運動鏈——那些帶有球形腕的——允許運動去耦合。這使得我們可以把終端效果器的朝向和位置獨立處理，并導(dǎo)致一個高效的閉形式解。在動畫涉及中逆運動學(xué)問題很重要。藝術(shù)家發(fā)現(xiàn)表達空間的形象比控制關(guān)節(jié)角度來要容易得多。

逆運動學(xué)算法的應(yīng)用包括交互操縱，動畫控制和碰撞避免等。03

運動學(xué)基礎(chǔ)8.3.2動力學(xué)動力學(xué)是經(jīng)典力學(xué)的一門分支，主要研究運動的變化與造成該變化的各種因素。換句話說，動力學(xué)主要研究的是力對于物體運動的影響。運動學(xué)則是純粹描述物體的運動，完全不考慮導(dǎo)致運動的因素。更仔細地說，動力學(xué)研究由于力的作用，物理系統(tǒng)怎樣隨著時間的演進而改變。動力學(xué)的基礎(chǔ)定律是艾薩克·牛頓提出的牛頓運動定律。對于任意物理系統(tǒng)，只要知道其作用力的性質(zhì)，引用牛頓運動定律，就可以研究這作用力對于這物理系統(tǒng)的影響。在經(jīng)典電磁學(xué)里，

物理系統(tǒng)的動力狀況涉及了經(jīng)典力學(xué)與電磁學(xué)，需要使用牛頓運動定律、麥克斯韋

方程、洛倫茲力方程來描述。自20世紀以來，動力學(xué)又常被人們理解為側(cè)重于工程

技術(shù)應(yīng)用方面的一個力學(xué)分支。動力學(xué)是機械工程的基礎(chǔ)課程。03

運動學(xué)基礎(chǔ)8.3.3線性控制線性控制理論是系統(tǒng)與控制理論中最為成熟和最為基礎(chǔ)的一個組成分支，是現(xiàn)代控制理論的基石。系統(tǒng)是由相互關(guān)聯(lián)和相互作用的若干組成部分，按一定規(guī)律組合而成的具有特定功能的整體。系統(tǒng)可具有完全不同的屬性，如工程系統(tǒng)、生物系統(tǒng)、經(jīng)濟系統(tǒng)、社會系統(tǒng)等。但是，在系統(tǒng)理論中，常常抽去具體系統(tǒng)的物理或社會含義而把它抽象化為一個一般意義下的系統(tǒng)而加以研

究，這種處理方法有助于揭示系統(tǒng)的一般特性。系統(tǒng)最基本的特征是它的整體性，

系統(tǒng)的行為和性能是由其整體所決定的，系統(tǒng)可以具有其組成部分所沒有的功能，

有著相同組成部分但它們的關(guān)聯(lián)和作用關(guān)系不同的兩個系統(tǒng)可呈現(xiàn)出很不相同的行

為和功能。03

運動學(xué)基礎(chǔ)線性系統(tǒng)是實際系統(tǒng)的一類理想化了的模型，通?？梢杂镁€性的微分方程和差分方程來描述。在系統(tǒng)與控制理論中，主要研究動態(tài)系統(tǒng)，通常也稱其為動力學(xué)系統(tǒng)。動態(tài)系統(tǒng)?？捎靡唤M微分方程或差分方程來表征，并且可對系統(tǒng)的運動和各種性質(zhì)給出嚴格和定量的數(shù)學(xué)描述。當(dāng)描述動態(tài)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)方程具有線性屬性時，稱相應(yīng)的系統(tǒng)為線性系統(tǒng)。線性系統(tǒng)是一類最簡單且研究得最多的動態(tài)系統(tǒng)。03

運動學(xué)基礎(chǔ)嚴格地說，一切實際系統(tǒng)都是非線性的，真正的線性系統(tǒng)在現(xiàn)實世界并不存在。但是，很大一部分實際系統(tǒng)的某些主要關(guān)系特性，在一定的范圍內(nèi)可以充分精確地用線性系統(tǒng)來加以近似地代表，并且實際系統(tǒng)與理想化了的線性系統(tǒng)間的差別，對于所研究的問題而言已經(jīng)小到無關(guān)緊要的程度而可予以忽略不計。因此，從這個意義上說，線性系統(tǒng)或者可線性化的系統(tǒng)又是大量存在的，而這正是研究線性系統(tǒng)的實際背景。常用運動學(xué)構(gòu)形0404

常用運動學(xué)構(gòu)形隨著機器人的應(yīng)用范圍越來越廣，機器人的不同任務(wù)和環(huán)境由于事先無法確定，于是可重構(gòu)模塊化機器人應(yīng)運而生，它由一系列不同尺寸的關(guān)節(jié)模塊和連桿模塊根據(jù)特定任務(wù)的要求裝配而成。構(gòu)形設(shè)計是可重構(gòu)模塊化機器人設(shè)計的重要內(nèi)容之一。根據(jù)可重構(gòu)機器人構(gòu)形設(shè)計的特點，將其分為概念構(gòu)形設(shè)計和具體構(gòu)形設(shè)計兩個階段。概念構(gòu)形設(shè)計的結(jié)果是確定能完成給定任務(wù)的機器人的體系結(jié)構(gòu)，它反映了機器人的基本結(jié)構(gòu)構(gòu)形；具體構(gòu)形設(shè)計的結(jié)果是確定完成任務(wù)的機器人的特定模塊以及它們之間的鏈接關(guān)系；最后，選

用遺傳算法作為構(gòu)形設(shè)計的尋優(yōu)方法。04

常用運動學(xué)構(gòu)形機器人的幾種常用結(jié)構(gòu)形式如右圖所示。圖8-20機器人的幾種常用結(jié)構(gòu)形式04

常用運動學(xué)構(gòu)形一旦機械臂的自由度數(shù)確定之后，必須合理布置各個關(guān)節(jié)來實現(xiàn)這些自由度。對于串聯(lián)的運動連桿，關(guān)節(jié)數(shù)目等于要求的自由度數(shù)目。大多數(shù)機械臂的設(shè)計是由最后n-3個關(guān)節(jié)確定末端執(zhí)行器的姿態(tài)，且它們的軸相較于腕關(guān)節(jié)原點，而前面3個關(guān)節(jié)確定腕關(guān)節(jié)原點的位置。采用這種方法設(shè)計的機械臂，可以認為是由定位結(jié)構(gòu)及其后部串聯(lián)的定向結(jié)構(gòu)或手腕組成的。戰(zhàn)場上初露鋒芒現(xiàn)代戰(zhàn)爭中代替?zhèn)刹毂倌昵跋闰?qū)探索新科技助力指令控制民用無人機迅猛發(fā)展04

常用運動學(xué)構(gòu)形04

常用運動學(xué)構(gòu)形8.4.1笛卡爾機械臂笛卡爾坐標系又叫直角坐標系，它通過一對數(shù)字坐標在平面中唯一地指定每個點。該坐標系以相同的長度單位測量兩個固定的垂直有向線的點的有符號距離。每個參考線稱為坐標軸或系統(tǒng)的軸，它們相遇的點通常是有序?qū)Γ?,0）。坐標也可以定義為點到兩個軸的垂直投影的位置，表示為距離原點的有符號距離。04

常用運動學(xué)構(gòu)形笛卡爾機械臂的關(guān)節(jié)1到關(guān)節(jié)3相互垂直，分別對應(yīng)于笛卡爾坐標系的X、Y、Z三軸。利用笛卡爾坐標原理設(shè)計的機械臂很容易通過計算機控制實現(xiàn)，容易達到高精度。而缺點是占地面積大，運動速度低，密封性不好。圖8-21笛卡爾機械臂04

常用運動學(xué)構(gòu)形笛卡爾機械臂通常用在焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。特別適用于多品種，少批量的柔性化作業(yè)，對于提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代有著十分重要的作用。04

常用運動學(xué)構(gòu)形8.4.2關(guān)節(jié)型機械臂關(guān)節(jié)，又稱鉸鏈，關(guān)節(jié)型機械臂又稱鉸接型機械臂或擬人機械臂，關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，這種類型的機械臂通常由兩個“肩”關(guān)節(jié)、一個肘關(guān)節(jié)以及2個或

者3個位于機械臂末端的腕關(guān)節(jié)組成。圖8-22關(guān)節(jié)型機械臂04

常用運動學(xué)構(gòu)形關(guān)節(jié)型機器人減少了機械臂在工作空間中的干涉，使機械臂能夠到達指定的空間位置。它們的整體結(jié)構(gòu)比笛卡爾機械臂小，可應(yīng)用于工作空間較小的場合，成本較低。關(guān)節(jié)型機械臂是工業(yè)機器人中最常見的結(jié)構(gòu)，它的工作范圍較為豐富。（1）汽車零配件、模具、鈑金件、塑料制品、運動器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及產(chǎn)品開發(fā)。（2）車身裝配、通用機械裝配等制造質(zhì)量控制等的三坐標測量及誤差檢測。（3）古董、藝術(shù)品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。（4）汽車整車現(xiàn)場測量和檢測。（5）人體形狀測量、骨骼等醫(yī)療器材制作、人體外形制作、醫(yī)學(xué)整容等。04

常用運動學(xué)構(gòu)形8.4.3SCARA機械臂SCARA構(gòu)型有三個平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（見圖8-23），使機器人能在一個平面內(nèi)移動和定向，第四個移動關(guān)節(jié)可以使末端執(zhí)行器垂直于該平面。這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是前三個關(guān)節(jié)不必支撐機械臂或負載的任何重量，便于在連桿0中固定前兩個關(guān)節(jié)的驅(qū)動器。因此，驅(qū)動器可以做得很大，從而可使機器人快速運動。04

常用運動學(xué)構(gòu)形圖8-23SCARA機械臂04

常用運動學(xué)構(gòu)形SCARA機器人常用于裝配作業(yè)，最顯著的特點是它們在x-y平面上的運動具有較大的柔性，而沿z軸具有很強的剛性，所以，它具有選擇性的柔性。（1）大量用于裝配印刷電路板和電子零部件；（2）搬動和取放物件，如集成電路板等；（3）廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域；（4）搬取零件和裝配工作。04

常用運動學(xué)構(gòu)形8.4.4球面坐標型機械臂球面坐標構(gòu)型如圖8-24所示，它與關(guān)節(jié)型機械臂有很多相似之處，但是用移動關(guān)節(jié)代替了肘關(guān)節(jié)。這種設(shè)計在某些場合比關(guān)節(jié)型機械臂更加適用，其移動連桿可以伸縮，縮回時，甚至可以從后面伸出。它的中心支架附近的工作范圍大，兩個轉(zhuǎn)動

驅(qū)動裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標復(fù)雜，難

于控制，且直線驅(qū)動裝置存在密封的問題。圖8-24球面坐標型機械臂04

常用運動學(xué)構(gòu)形8.4.5圓柱面坐標型機械臂圓柱面坐標型機械臂（見圖8-25）由一個使手臂豎直運動的移動關(guān)節(jié)和一個帶有豎直軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，另一個移動關(guān)節(jié)與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軸正交，還有一個某種形式的腕關(guān)節(jié)。圓柱面坐標型機械臂計算簡單；直線部分可采用液壓驅(qū)動，可輸出較大的動力；能夠伸入型腔式機器內(nèi)部。缺點是它的手臂可以到達的空間受到限制，不能到達近立柱或近地面的空間；直線驅(qū)動部分難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會碰到工作范圍內(nèi)的其他物體。04

常用運動學(xué)構(gòu)形圖8-25圓柱面坐標型機械臂機器人主要技術(shù)參數(shù)0505

機器人主要技術(shù)參數(shù)機器人的技術(shù)參數(shù)反映了機器人可勝任的工作、最高操作性能等情況，是設(shè)計、應(yīng)用機器人必須考慮的問題。機器人的主要技術(shù)參數(shù)有自由度、分辨率、工作空間、工作速度、工作載荷等。（1）軸的數(shù)量。兩個軸需要到達平面上的任何一點；到達空間中的任何一點都需要三個軸。為了完全控制臂末端的方向（即手腕）還需要三個軸（偏航、俯仰和滾轉(zhuǎn)）。一些設(shè)計（例如SCARA機器人）在成本、速度和精度方面權(quán)衡了運動可能性的限制。（2）自由度。通常與軸的數(shù)量相同，指機器人具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目。機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態(tài)時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)目。手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。機器人的自由度數(shù)一般等于關(guān)節(jié)數(shù)目，常用的為5~6個。05

機器人主要技術(shù)參數(shù)（3）工作空間。機器人手臂或手部安裝點所能達到的空間區(qū)域。其形狀取決于機器人的自由度數(shù)和各運動關(guān)節(jié)的類型與配置。機器人工作空間通常用圖解法和解析法兩種方法進行表示。（4）運動學(xué)。允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)，也就是機器人中剛性構(gòu)件和關(guān)節(jié)的實際布置，決定了機器人可能的運動。機器人運動學(xué)的類別包括關(guān)節(jié)式、笛卡爾式、平行式和SCARA式。（5）工作載荷。指機器人在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大負載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。還和運行速度和加速度大小方向有關(guān)，一般規(guī)定高速運行時所能抓取的工件重量作為承載能力指標。05

機器人主要技術(shù)參數(shù)（6）速度。指機器人在工作載荷條件下、勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。即機器人能以多快的速度定位手臂末端，這可以根據(jù)每個軸的角速度或線速度來定義，或者定義為復(fù)合速度，即當(dāng)所有軸都移動時臂末端的速度。（7）加速。軸加速的速度。由于這是一個限制因素，機器人可能無法在短距離或需要頻繁改變方向的復(fù)雜路徑上達到其指定的最大速度。（8）準確性。機器人能多接近指令位置。當(dāng)測量機器人的絕對位置并與命令位置進行比較時，誤差是精度的量度。精度可以通過外部感測來提高，例如視覺系統(tǒng)或紅外線。請參見機器人校準。精度可以隨工作包線內(nèi)的速度和位置以及有效載荷而變化（參見合規(guī)性）。05

機器人主要技術(shù)參數(shù)（9）可重復(fù)性。機器人返回編程位置的能力。當(dāng)機器人被告知去某個X-Y-Z位置時，它可能只能到達距離那個坐標的1mm以內(nèi)。這是它的精度，可以通過校準來提高。但是如果該位置被示教到控制器存儲器中，并且每次發(fā)送到那里時，它都返回到示教位置的0.1mm以內(nèi)，那么重復(fù)性將在0.1mm以內(nèi)。重復(fù)性通常是機器人最重要的標準，與測量中的“精度”概念相似。（10）精度。重復(fù)性或重復(fù)定位精度：指機器人重復(fù)到達某一目標位置的差異程度?；蛟谙嗤奈恢弥噶钕?，機器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。

它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。（11）分辨率。能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。05

機器人主要技術(shù)參數(shù)（12）運動控制。對于一些應(yīng)用，例如簡單的抓放裝配，機器人只需要重復(fù)返回到有限數(shù)量的示教位置。對于更復(fù)雜的應(yīng)用，如焊接和精加工（噴漆），必須連續(xù)控制運動以遵循空間路徑，并控制方向和速度。（13）動力源。一些機器人使用電動馬達，少部分機器人使用液壓致動器。前者更快，后者更強。后者在噴漆等應(yīng)用中更有優(yōu)勢，在噴漆中電火花可能引發(fā)爆炸；然而，臂的內(nèi)部