《建筑機(jī)器人 地坪漆涂敷》

ICS91.220

P97

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CECSXXXXX—20XX

地坪涂料涂敷機(jī)器人

FloorCoatingRobot

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

（征求意見稿）

202X-XX-XX發(fā)布202X-XX-XX實(shí)施

中國工程建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)發(fā)布

T/CECSXXXXX—XXXX

地坪涂料涂敷機(jī)器人

1范圍

本文件規(guī)定了建筑工程用地坪涂料涂敷機(jī)器人的術(shù)語和定義、分類和標(biāo)記、要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)

規(guī)則、標(biāo)志、隨行文件和備件、包裝、運(yùn)輸與貯存。

本文件適用于地坪涂料涂敷的地面移動(dòng)式建筑機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱“產(chǎn)品”）。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T2423.1—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫

GB/T2423.2—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫

GB/T2423.3環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)

GB/T2423.4—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Db交變濕熱（12h＋12h

循環(huán)）

GB/T2423.22環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)N：溫度變化

GB/T2424.5環(huán)境試驗(yàn)第3部分：支持文件及導(dǎo)則溫度試驗(yàn)箱性能確認(rèn)

GB/T2424.6環(huán)境試驗(yàn)第3部分：支持文件及導(dǎo)則溫度/濕度試驗(yàn)箱性能確認(rèn)

GB2894安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則

GB/T3785.1電聲學(xué)聲級(jí)計(jì)第1部分：規(guī)范

GB/T3836.1—2021爆炸性環(huán)境第1部分：設(shè)備通用要求

GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）

GB/T4857.23—2021包裝運(yùn)輸包裝件基本試驗(yàn)第23部分：垂直隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)方法

GB4943.1—2011信息技術(shù)設(shè)備安全第1部分：通用要求

GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件

GB/T13306標(biāo)牌

GB/T24343工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備絕緣電阻試驗(yàn)規(guī)范

GB/T24344工業(yè)機(jī)械電氣設(shè)備耐壓試驗(yàn)規(guī)范

GB50209—2010建筑地面工程施工質(zhì)量驗(yàn)收規(guī)范

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

地坪涂料涂敷機(jī)器人floorcoatingrobot

1

T/CECSXXXXX—XXXX

用于建筑地面涂敷地坪涂料的場(chǎng)景，能在無人為干預(yù)的情況下，自主涂敷底涂、中涂、面涂的機(jī)器

人。

注：地坪涂料涂敷機(jī)器人由移動(dòng)部件、存料供料模塊以及可能含有的充電裝置和用于輔助工作的附件組成。

3.2

額定負(fù)載ratedload

產(chǎn)品在正常工況下，能確保標(biāo)稱性能參數(shù)，所允許的最大載荷。

[來源：GB/T20721—2022，3.5，有修改]

3.3

額定速度ratedspeed

產(chǎn)品在額定負(fù)載下能長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行到的最大標(biāo)稱速度。

[來源：GB/T20721—2022，3.6，有修改]

4分類和標(biāo)記

4.1標(biāo)記

產(chǎn)品標(biāo)記由企業(yè)名稱代號(hào)、產(chǎn)品名稱代號(hào)、產(chǎn)品特征代號(hào)、主參數(shù)代號(hào)、產(chǎn)品序號(hào)及產(chǎn)品更新代號(hào)

（首款產(chǎn)品不加）、自定代號(hào)（必要時(shí)增加）組成，見圖1。

???-??○○○?-

自定代號(hào)

產(chǎn)品更新代號(hào)

產(chǎn)品序號(hào)

主參數(shù)代號(hào)

產(chǎn)品特征代號(hào)

產(chǎn)品名稱代號(hào)

企業(yè)名稱代號(hào)

說明：

——代表數(shù)字或字母；

○——代表數(shù)字；

?——代表字母；

——代表可省略的字符。

圖1產(chǎn)品標(biāo)記

4.2代號(hào)說明

4.2.1企業(yè)名稱代號(hào)：應(yīng)為制造商可合法使用的品牌/企業(yè)名稱代號(hào)。

4.2.2產(chǎn)品名稱代號(hào)：DT。

4.2.3產(chǎn)品特征代號(hào)，按自動(dòng)化程度可分為：

——自動(dòng)，代號(hào)為Z；

——半自動(dòng)或遙控，代號(hào)為Y。

4.2.4主參數(shù)代號(hào)：以最大作業(yè)寬度（mm）表示。

2

T/CECSXXXXX—XXXX

4.2.5產(chǎn)品序號(hào)：表示同一制造商的特征代號(hào)和主參數(shù)代號(hào)相同的產(chǎn)品的投產(chǎn)順序號(hào)，用阿拉伯?dāng)?shù)字

表示，1、2……依次使用。第一款基礎(chǔ)機(jī)型可省略產(chǎn)品序號(hào)。

4.2.6產(chǎn)品更新代號(hào)：用以標(biāo)記產(chǎn)品變型更新的代號(hào)，當(dāng)已定型的產(chǎn)品需改型時(shí)，應(yīng)在原型號(hào)的基礎(chǔ)

上加產(chǎn)品更新代號(hào)，用大寫英文字母表示，A、B、C……依次使用。新定型產(chǎn)品無產(chǎn)品更新代號(hào)。

4.2.7自定代號(hào)：特殊情況下，可增加自定代號(hào)，如某產(chǎn)品用于特殊用途、特殊訂單等的定制改款，

可根據(jù)定制方的需求增加代號(hào)予以區(qū)分。

4.3標(biāo)記示例

示例1：制造商為博智林的自動(dòng)地坪涂料涂敷機(jī)器人，最大作業(yè)寬度3000mm，第一款機(jī)型，其產(chǎn)品型號(hào)為：

BDR-DTZ3000

示例2：制造商為博智林的自動(dòng)地坪涂料涂敷機(jī)器人，最大作業(yè)寬度3000mm，產(chǎn)品第一次改型，其產(chǎn)品型號(hào)為：

BDR-DTZ3000A

5要求

5.1一般要求

5.1.1產(chǎn)品在下列環(huán)境下應(yīng)能正常工作：

a)環(huán)境溫度：5℃～35℃；

b)相對(duì)濕度：不大于80%。

5.1.2所有零部件的安裝應(yīng)正確、完整，連接應(yīng)牢固可靠。

5.1.3緊固件緊固可靠，按鍵及接插件的接頭接觸應(yīng)良好。

5.1.4電纜接線符合電氣圖紙要求，線纜標(biāo)識(shí)正確，接線及接插件端子無松脫。

5.1.5管路、拉線、電線束應(yīng)布置規(guī)范，固定可靠，不應(yīng)與結(jié)構(gòu)件干涉、摩擦。

5.1.6產(chǎn)品的開關(guān)、按鈕、操作系統(tǒng)顯示、報(bào)警等功能應(yīng)正常，各種操作方式中，指令功能與動(dòng)作應(yīng)

一致。

5.1.7產(chǎn)品通信網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用層適用Modbus、MQTT、HTTP、HTTPS、FTP等公用協(xié)議，傳輸層適用TCP、UDP

等公用協(xié)議。

5.2外觀及表面質(zhì)量

5.2.1表面應(yīng)平整光滑，無可能造成傷害的利邊、尖角，金屬板邊緣無毛刺。

5.2.2表面無明顯凹陷、劃傷、變形和污漬。

5.2.3表面色澤均勻，不應(yīng)有起泡、龜裂、脫落和磨損現(xiàn)象。

5.2.4金屬零部件無銹蝕。

5.2.5開關(guān)、操作件、指示燈、插座等有明確標(biāo)識(shí)。

5.2.6產(chǎn)品有標(biāo)牌和商標(biāo)。

5.2.7涉及安全相關(guān)的有明確警示標(biāo)識(shí)。

5.3功能

5.3.1產(chǎn)品應(yīng)具備開機(jī)自檢和報(bào)錯(cuò)功能。

5.3.2產(chǎn)品應(yīng)具備可編程功能。

3

T/CECSXXXXX—XXXX

5.3.3產(chǎn)品應(yīng)具備手動(dòng)模式和自動(dòng)模式切換功能。

5.3.4產(chǎn)品應(yīng)具備不同類型的地面適應(yīng)功能，通過自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，適應(yīng)一定平整度的地面。

5.3.5產(chǎn)品宜具備激光建圖功能，可采集現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)，規(guī)劃作業(yè)路徑，并能保存路徑地圖。

5.3.6產(chǎn)品應(yīng)具備實(shí)時(shí)信息顯示功能。至少應(yīng)實(shí)時(shí)顯示如下信息：

a)產(chǎn)品當(dāng)前的運(yùn)行模式及運(yùn)行狀態(tài)；

b)當(dāng)前坐標(biāo)；

c)蓄電池剩余電量；

d)報(bào)警信息；

e)泵料電機(jī)轉(zhuǎn)速。

5.3.7產(chǎn)品應(yīng)具備實(shí)時(shí)信息記錄功能，實(shí)時(shí)記錄運(yùn)行參數(shù)并存儲(chǔ)運(yùn)行時(shí)間、報(bào)警記錄等信息。

5.3.8產(chǎn)品應(yīng)具備主料和固化劑配比調(diào)節(jié)功能，以適應(yīng)不同品牌不同規(guī)格涂料的要求。

5.3.9產(chǎn)品應(yīng)具備涂敷底涂、中涂、面涂的功能，宜通過切換末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)來適用于不同工藝要求的

地坪涂料涂敷。

5.3.10產(chǎn)品應(yīng)具備涂料自動(dòng)攪拌和連續(xù)攪拌的功能，確保涂料攪拌充分均勻、不粘結(jié)。

5.3.11產(chǎn)品應(yīng)具備出料量可調(diào)節(jié)控制的功能。

5.3.12產(chǎn)品應(yīng)具備異常報(bào)警、低電量報(bào)警、涂料自動(dòng)檢測(cè)和報(bào)警功能。

5.3.13產(chǎn)品應(yīng)配備操作無線控制面板，可通過操作無線控制面板軟件操控產(chǎn)品工作。操作軟件要求如

下：

a)進(jìn)入操作界面設(shè)置密碼，防止意外啟動(dòng)；

b)各按鈕應(yīng)設(shè)計(jì)合理，能有效避免誤觸碰；

c)有相關(guān)操作指引，關(guān)鍵操作應(yīng)具備提示功能。

5.3.14產(chǎn)品應(yīng)具備全向移動(dòng)的功能。

5.3.15產(chǎn)品應(yīng)具備障礙物檢測(cè)功能，自動(dòng)模式下應(yīng)開啟，手動(dòng)模式下可根據(jù)需要開啟或關(guān)閉。

5.3.16產(chǎn)品宜具備自主定位與導(dǎo)航行走功能，可在地庫作業(yè)環(huán)境中，按照設(shè)定的路線，自主導(dǎo)航行走

和精確定位。

5.3.17產(chǎn)品宜具備可燃?xì)怏w濃度檢測(cè)報(bào)警功能，當(dāng)檢測(cè)到環(huán)境中可燃?xì)怏w濃度高于設(shè)定值時(shí)，產(chǎn)品應(yīng)

發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)并停止運(yùn)行。

5.4性能

5.4.1涂敷質(zhì)量

應(yīng)滿足GB50209—2010中5.9.1～5.9.3、5.9.6～5.9.8、5.9.10的規(guī)定。

5.4.2涂敷效率

產(chǎn)品的綜合涂敷效率應(yīng)不低于制造商聲明的涂敷效率。

5.4.3涂敷覆蓋率

產(chǎn)品的涂敷覆蓋應(yīng)不低于制造商聲明的涂敷覆蓋率。

5.4.4額定速度

4

T/CECSXXXXX—XXXX

產(chǎn)品在非涂敷作業(yè)時(shí)的額定速度應(yīng)不超過制造商聲明的額定速度。

5.4.5爬坡性能

產(chǎn)品能持續(xù)爬坡的最大角度應(yīng)不小于10°。

5.4.6越障性能

產(chǎn)品能越過障礙物的最大高度應(yīng)不小于30mm。

5.4.7越溝性能

產(chǎn)品能越過溝縫的最大寬度應(yīng)不小于50mm。

5.4.8制動(dòng)性能

產(chǎn)品制動(dòng)距離應(yīng)不超過200mm。

5.4.9續(xù)航

應(yīng)符合制造商聲明的續(xù)航能力。

5.4.10導(dǎo)航定位精度

產(chǎn)品應(yīng)具備定位導(dǎo)航功能，性能指標(biāo)如下：

a)導(dǎo)航重復(fù)軌跡精度：±50mm；

b)導(dǎo)航重復(fù)位置精度：±50mm；

c)導(dǎo)航絕對(duì)軌跡精度：±50mm；

d)導(dǎo)航絕對(duì)位置精度：±50mm。

5.4.11噪聲

產(chǎn)品在正常狀態(tài)下運(yùn)行時(shí)對(duì)外最大發(fā)射聲壓級(jí)應(yīng)不大于80dB（A）。

5.4.12防護(hù)等級(jí)

產(chǎn)品的電控箱和電池倉防護(hù)等級(jí)應(yīng)滿足GB/T4208中的IP54要求。

5.4.13障礙物檢測(cè)

產(chǎn)品應(yīng)安裝接觸式防護(hù)裝置（如安全觸邊）和非接觸式防護(hù)裝置（如激光雷達(dá)或超聲波雷達(dá)），

避免與作業(yè)人員或周圍環(huán)境造成碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

產(chǎn)品接觸式防護(hù)裝置應(yīng)滿足以下要求：

a)產(chǎn)品四周應(yīng)安裝接觸式防護(hù)裝置，觸發(fā)后應(yīng)立即停止運(yùn)動(dòng)，并有明顯區(qū)別于正常信號(hào)的聲光報(bào)

警提示；

b)接觸式防護(hù)裝置的最大觸發(fā)力不應(yīng)超過22N。

產(chǎn)品非接觸式防護(hù)裝置應(yīng)滿足以下要求：

a)能夠提前感知前進(jìn)方向至少200mm以外的障礙物（障礙物高度不低于200mm），有明顯區(qū)別

于正常信號(hào)的聲光報(bào)警提示并停止工作；

b)障礙物移除至少2s后，產(chǎn)品自動(dòng)恢復(fù)工作。

5

T/CECSXXXXX—XXXX

5.4.14穩(wěn)定性

產(chǎn)品經(jīng)穩(wěn)定性測(cè)試，不應(yīng)移動(dòng)、傾翻、失控。

5.4.15環(huán)境適應(yīng)性

經(jīng)環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)后，產(chǎn)品應(yīng)功能正常，外觀無異常。

5.4.16包裝及運(yùn)輸振動(dòng)

經(jīng)包裝及運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)后，產(chǎn)品功能應(yīng)正常，無結(jié)構(gòu)及零部件損壞、無明顯彎曲變形、緊固件松動(dòng)

等異常情況。

5.5安全要求及措施

5.5.1電氣要求

電氣系統(tǒng)應(yīng)有可靠的短路保護(hù)、漏電保護(hù)、過流保護(hù)等保護(hù)裝置，確保接觸電流不會(huì)產(chǎn)生電

擊危險(xiǎn)。

產(chǎn)品應(yīng)具備管路壓力檢測(cè)功能。當(dāng)管路堵塞時(shí)，管路壓力增加，產(chǎn)品停止作業(yè)并有聲光報(bào)警

提示。

異常斷電時(shí)，產(chǎn)品應(yīng)停止運(yùn)動(dòng)，無額外風(fēng)險(xiǎn)產(chǎn)生；再次通電后，產(chǎn)品應(yīng)可正常開機(jī)。

電力線與信號(hào)線應(yīng)在線槽內(nèi)分開走線，且信號(hào)線應(yīng)采用屏蔽、雙絞線等抗干擾措施。

電氣系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中7.2、7.3規(guī)定。

產(chǎn)品接線的顏色應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中13.2.4要求。

產(chǎn)品殘余電壓應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中6.2.4的規(guī)定。

產(chǎn)品絕緣電阻應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中12.3的規(guī)定。

產(chǎn)品抗電強(qiáng)度應(yīng)符合GB4943.1—2011中5.2的要求。

0產(chǎn)品表面溫度應(yīng)符合GB/T3836.1—2021中的的規(guī)定。

5.5.2緊急停止

產(chǎn)品應(yīng)設(shè)置可識(shí)別和易于接近的符合GB/T5226.1—2019中10.7的規(guī)定。

5.5.3報(bào)警

產(chǎn)品運(yùn)行異常時(shí)，應(yīng)能發(fā)出聲光報(bào)警提示并停止工作，包含但不限于以下情況：

a)激光雷達(dá)被遮擋；

b)驅(qū)動(dòng)器故障；

c)電機(jī)故障；

d)通信故障；

e)AGV定位出錯(cuò)；

f)管道壓力高于預(yù)設(shè)值；

g)產(chǎn)品電量低于預(yù)設(shè)值；

h)涂料余量低于預(yù)設(shè)值。

5.5.4通信

6

T/CECSXXXXX—XXXX

激光雷達(dá)通信斷開連接應(yīng)能提示聲光報(bào)警。

伺服電機(jī)斷開連接應(yīng)能提示聲光報(bào)警。

通訊方式為無線局域網(wǎng)WIFI、移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)等。

5.5.5安全標(biāo)志

安全警示標(biāo)志應(yīng)符合GB2894中的規(guī)定。

6試驗(yàn)方法

6.1試驗(yàn)條件

除非另有要求，試驗(yàn)條件應(yīng)符合5.1.1的工作環(huán)境規(guī)定。

6.2外觀及表面質(zhì)量

目視檢查。

6.3性能試驗(yàn)

6.3.1涂敷質(zhì)量

按照GB50209—2010的規(guī)定進(jìn)行檢驗(yàn)。

6.3.2涂敷效率

試驗(yàn)條件

.1總面積不小于80㎡且滿足以下施工條件的場(chǎng)地：

a)混凝土強(qiáng)度需達(dá)到C20及以上，場(chǎng)地平整度2米靠尺檢驗(yàn)不大于2mm；

b)場(chǎng)地?zé)o漏水、無滲水、無裂縫現(xiàn)象，并清理干凈無雜物、無粉塵；

c)場(chǎng)地地表面粗糙度可保證底涂充分滲透進(jìn)地面；

d)場(chǎng)地地面打磨順平，無明顯臺(tái)階高差；

e)墻柱邊緣需清理干凈，無水泥等遺留殘跡。

.2卷尺、秒表等。

試驗(yàn)步驟

試驗(yàn)步驟如下：

a)產(chǎn)品進(jìn)入試驗(yàn)場(chǎng)地；

b)測(cè)量應(yīng)涂敷面積S0（設(shè)備房與出入口坡道不在計(jì)算面積內(nèi)）；

c)啟動(dòng)自動(dòng)涂敷模式，以額定負(fù)載、涂敷作業(yè)時(shí)的額定速度進(jìn)行底涂涂敷作業(yè)；

d)測(cè)量和記錄實(shí)際底涂涂敷面積S1、實(shí)際涂敷時(shí)間t1；

e)依次進(jìn)行中涂、面涂的涂敷（每層涂料施工至少間隔24h），分別測(cè)量和記錄中涂、面涂的

涂敷面積S2、S3，涂敷時(shí)間t2、t3；

f)按公式（1）計(jì)算試驗(yàn)涂敷效率。

η=（S1/t1+S2/t2+S3/t3）/3………………（1）

式中：

η——噴涂效率，m2/h；

7

T/CECSXXXXX—XXXX

2

S1、S2、S3——底涂、中涂、面涂涂敷面積，m；

t1、t2、t3——底涂、中涂、面涂噴涂時(shí)間，h。

6.3.3涂敷覆蓋率

試驗(yàn)步驟符合的規(guī)定，按公式（2）計(jì)算每次試驗(yàn)涂敷覆蓋率。

μ=S3/S0×100%……（2）

式中：

μ——噴涂覆蓋率，%；

2

S3——實(shí)際面涂涂敷面積，m；

2

S0——應(yīng)涂敷面積，m。

6.3.4額定速度

試驗(yàn)條件

.1如圖2所示，速度測(cè)試區(qū)域長(zhǎng)度應(yīng)至少為5倍產(chǎn)品長(zhǎng)度，且不少于1000mm，寬度應(yīng)保證

產(chǎn)品能夠正常行走。測(cè)試區(qū)域各端要保留足夠的空間加速和減速。

.2應(yīng)具有能及時(shí)確定產(chǎn)品進(jìn)入和離開測(cè)試區(qū)域的裝置，如：

——起始線和終止線位置布置傳感器；

——3D運(yùn)動(dòng)跟蹤系統(tǒng)或視頻錄制設(shè)備。

標(biāo)引序號(hào)說明：

1——產(chǎn)品；

2——起始線和終止線；

a——加速區(qū)域；

b——測(cè)試區(qū)域；

c——減速區(qū)域。

圖2測(cè)試環(huán)境示意圖

試驗(yàn)步驟

.1試驗(yàn)步驟如下：

a)產(chǎn)品以額定負(fù)載狀態(tài)放置在初始位置；

b)產(chǎn)品從初始位置啟動(dòng)并加速，直線運(yùn)行，在起始線之前應(yīng)達(dá)到非涂覆作業(yè)時(shí)的額定速度；

c)產(chǎn)品通過速度測(cè)試區(qū)域的時(shí)間為t；

8

T/CECSXXXXX—XXXX

d)產(chǎn)品通過終止線后減速至停止；

e)分別進(jìn)行3次測(cè)試。

f)額定速度按式（3）計(jì)算，取平均值。

v=s/1000t……（3）

式中：

v——行駛速度，m/s；

s——距離，mm；

t——時(shí)間，s。

6.3.5爬坡性能

試驗(yàn)設(shè)備

角度為10°的斜坡，精度誤差為±0.5°。

試驗(yàn)步驟

.1測(cè)試方法如下：

a)裝載額定負(fù)載的產(chǎn)品放置在斜坡的初始位置；

b)產(chǎn)品依次按表1測(cè)試配置的路徑和方向以額定速度移動(dòng)到目標(biāo)位置；

c)測(cè)試時(shí)產(chǎn)品應(yīng)在坡面中間（L/2）停止不小于10s；

d)每個(gè)測(cè)試配置測(cè)試不少于3次；

e)空載和滿載分別測(cè)試不少于2次。

表1試驗(yàn)配置

試驗(yàn)配置產(chǎn)品相對(duì)于斜坡的路徑產(chǎn)品運(yùn)行方向

1向上向前

2向上向后

3向下向前

4向下向后

.2每次測(cè)試時(shí)，若產(chǎn)品在上坡或下坡的任一過程中出現(xiàn)傾倒、下滑、側(cè)滑、顛簸、走歪以及

報(bào)錯(cuò)等異常狀況時(shí)，則認(rèn)為此過程測(cè)試失敗。

6.3.6越障性能

試驗(yàn)設(shè)備

障礙物：高度為30mm，長(zhǎng)1200mm，寬40mm。

試驗(yàn)步驟

.1產(chǎn)品裝有額定負(fù)載，放置在初始位置，應(yīng)預(yù)留足夠的加速空間，確保產(chǎn)品可以在到達(dá)障礙

物之前達(dá)到額定速度，行進(jìn)方向需垂直于障礙物長(zhǎng)度方向（90°）。

.2手動(dòng)模式下控制產(chǎn)品沿障礙物中心線以額定速度開始越障，觀察越障過程中產(chǎn)品的運(yùn)動(dòng)狀

態(tài)，姿態(tài)是否穩(wěn)定，直至產(chǎn)品完全越過障礙物后停止運(yùn)行。

9

T/CECSXXXXX—XXXX

.3在行進(jìn)方向與障礙物長(zhǎng)度方向成45°、90°、135°對(duì)應(yīng)的前進(jìn)、后退模式重復(fù)測(cè)試三次，

分別記錄測(cè)試結(jié)果。

6.3.7越溝性能

試驗(yàn)設(shè)備

越溝工裝：溝寬50mm，長(zhǎng)1200mm，深50mm。

試驗(yàn)步驟

.1產(chǎn)品裝有額定負(fù)載，放置在初始位置，應(yīng)預(yù)留足夠的加速空間，確保產(chǎn)品可以在到達(dá)障礙

物之前達(dá)到額定速度，行進(jìn)方向需垂直于障礙物長(zhǎng)度方向（90°）。

.2手動(dòng)模式下控制產(chǎn)品沿越溝工裝中心線以額定速度開始越溝，觀察越溝過程中產(chǎn)品的運(yùn)動(dòng)

狀態(tài)，姿態(tài)是否穩(wěn)定，直至產(chǎn)品完全越過縫隙溝后停止運(yùn)行。

.3在行進(jìn)方向與縫隙溝方向成45°、90°、135°對(duì)應(yīng)的前進(jìn)、后退模式重復(fù)測(cè)試三次，分

別記錄測(cè)試結(jié)果。

6.3.8制動(dòng)性能

試驗(yàn)條件

.1試驗(yàn)區(qū)域長(zhǎng)度宜足以使產(chǎn)品達(dá)到額定速度并且安全停止。

.2試驗(yàn)設(shè)施應(yīng)具有能及時(shí)確定產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)的裝置，用于測(cè)量產(chǎn)品的停止位置，精度誤差為2%，

如：

——在與產(chǎn)品行進(jìn)方向垂直的路徑旁墻體上每間隔10mm涂上窄條紋且每間隔100mm涂上寬條紋；

——3D運(yùn)動(dòng)跟蹤系統(tǒng)或視頻錄制設(shè)備。

試驗(yàn)步驟

.1試驗(yàn)包括相應(yīng)的測(cè)試配置，每次試驗(yàn)應(yīng)按下列步驟進(jìn)行：

a)產(chǎn)品額定負(fù)載放置于初始位置，加速至額定速度；

b)啟動(dòng)停止指令；

c)測(cè)量產(chǎn)品從停止啟動(dòng)到完全停止所行進(jìn)的距離；

d)試驗(yàn)中如出現(xiàn)產(chǎn)品傾倒則直接判定為試驗(yàn)失敗。

.2進(jìn)行3次試驗(yàn)，取平均值。

6.3.9續(xù)航

試驗(yàn)前確保產(chǎn)品處于滿電狀態(tài)，產(chǎn)品料桶注滿清水進(jìn)行模擬涂敷作業(yè)，記錄當(dāng)電池電量低于10%時(shí)

總工作時(shí)間。

6.3.10導(dǎo)航定位精度

試驗(yàn)方法見附錄A。

6.3.11噪聲

試驗(yàn)條件

10

T/CECSXXXXX—XXXX

.1測(cè)量使用的聲級(jí)計(jì)（包括傳聲器和電纜）或其他等效的測(cè)量系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T3785.1中規(guī)

定的1型聲級(jí)計(jì)的要求。

.2起始點(diǎn)與終點(diǎn)距離不小于5倍產(chǎn)品長(zhǎng)度（沿運(yùn)動(dòng)方向的長(zhǎng)度）。

.3測(cè)試點(diǎn)布置在移動(dòng)路徑中間，距離產(chǎn)品側(cè)面1m，距離地面高度1m處，離其他反射面距

離應(yīng)不小于1m（見圖3）。

圖3噪聲測(cè)試環(huán)境平面示意圖

試驗(yàn)步驟

.1按照?qǐng)D3測(cè)試點(diǎn)及相關(guān)要求布置好測(cè)試傳送器或聲級(jí)計(jì)。

.2測(cè)試開始前，采集測(cè)試點(diǎn)A、B至少30s的背景噪音值。

.3啟動(dòng)產(chǎn)品及開啟各負(fù)載并原地?zé)釞C(jī)10分鐘后，以額定速度從起始點(diǎn)直線移動(dòng)至終點(diǎn)。

.4連續(xù)測(cè)試3次，記錄相關(guān)試驗(yàn)數(shù)據(jù)，并按表2進(jìn)行修正。

.5最終試驗(yàn)結(jié)果取各測(cè)試點(diǎn)的噪聲算數(shù)平均值。

表2背景噪聲修正值

單位為分貝

實(shí)測(cè)噪聲與背景噪聲的差值34～56～89～10＞10

應(yīng)減去修正值321.00.50

6.3.12防護(hù)等級(jí)

按照GB/T4208的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。

6.3.13障礙物檢測(cè)

試驗(yàn)設(shè)施

.1墻壁或高400mm，直徑70mm的圓柱體障礙物。

.2推拉力計(jì)，最大負(fù)荷300N，分度值2N，精度±1%。

.3長(zhǎng)度測(cè)量設(shè)備，精度不低于0.5mm。

試驗(yàn)步驟

.1產(chǎn)品接觸式防護(hù)裝置應(yīng)按下列步驟進(jìn)行試驗(yàn)：

a)產(chǎn)品處于額定負(fù)載狀態(tài)，以不超過額定速度運(yùn)行產(chǎn)品，使產(chǎn)品觸碰墻壁或障礙物，觀察產(chǎn)品四

周的接觸式防護(hù)裝置是否能有效觸發(fā)，觸發(fā)后立即停止運(yùn)行；

11

T/CECSXXXXX—XXXX

b)使用推拉力計(jì)記錄可觸發(fā)接觸式防護(hù)裝置動(dòng)作時(shí)的力度大小記錄產(chǎn)品聲光報(bào)警相應(yīng)狀態(tài)，以及

示顯裝置的報(bào)警信息。

.2產(chǎn)品非接觸式防護(hù)裝置應(yīng)按下列步驟進(jìn)行試驗(yàn)：

a)產(chǎn)品處于待工作狀態(tài)；

b)根據(jù)預(yù)定試驗(yàn)場(chǎng)地規(guī)劃出產(chǎn)品的行駛路線，在行駛路徑的中央放置試驗(yàn)障礙物工裝；

c)啟動(dòng)設(shè)備，開啟避障雷達(dá)、超聲波等探測(cè)裝置，設(shè)置產(chǎn)品行駛速度，開啟自動(dòng)運(yùn)行模式；

d)產(chǎn)品行走至障礙物附近，觀察產(chǎn)品是否會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)（聲信號(hào)或者/和光信號(hào)），軟件面板

是否顯示報(bào)警提示（如有此功能），是否會(huì)自動(dòng)剎車并停止前進(jìn)，待產(chǎn)品停穩(wěn)后，測(cè)量并記錄

障礙物離產(chǎn)品之間的距離；

e)移除障礙物，觀察產(chǎn)品有無重新啟動(dòng)警告聲并延時(shí)2s或2s以上啟動(dòng)，觀察產(chǎn)品是否會(huì)沿計(jì)劃

行駛路徑行駛；

f)分別將障礙物移動(dòng)至行駛軌跡掃描范圍內(nèi)的左側(cè)和右側(cè)，重復(fù)步驟c)～e)，記錄相關(guān)試驗(yàn)結(jié)

果和數(shù)據(jù)；

g)將機(jī)器人運(yùn)行方向分別設(shè)置為后退、左移、右移、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎模式（分別在機(jī)器人空載和

滿載情況下，行進(jìn)方向前進(jìn)、后退，以最小運(yùn)行速度、額定運(yùn)行速度和最大運(yùn)行速度），在產(chǎn)

品行駛范圍內(nèi)，重復(fù)步驟b)～f)，記錄相關(guān)數(shù)據(jù)；

h)試驗(yàn)結(jié)束后，在手動(dòng)操作模式下將機(jī)器人行駛至規(guī)定停放位置后關(guān)閉機(jī)器人，并整理現(xiàn)場(chǎng)。

6.3.14穩(wěn)定性

試驗(yàn)設(shè)備

推拉力計(jì)。

試驗(yàn)步驟

.1產(chǎn)品處于額定負(fù)載工作狀態(tài)。

.2產(chǎn)品以正常運(yùn)行時(shí)的姿態(tài)放置在10°的斜面上，靜止15min。

.3觀察試驗(yàn)過程中和試驗(yàn)后機(jī)械結(jié)構(gòu)是否產(chǎn)生永久變形或損壞。

.4記錄測(cè)試場(chǎng)景，試驗(yàn)條件和測(cè)試結(jié)果。

6.3.15環(huán)境適應(yīng)性

試驗(yàn)設(shè)備

試驗(yàn)箱，應(yīng)滿足GB/T2424.5、GB/T2424.6中相應(yīng)的性能要求。

低溫儲(chǔ)存

按GB/T2423.1—2008中的方法Ab進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過程中不通電，其中溫度為（-10±3）℃，持續(xù)

24h，在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)1h，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能是否正常。

低溫工作

按GB/T2423.1—2008中的方法Ae進(jìn)行試驗(yàn)，其中溫度為（5±3）℃，持續(xù)24h。在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條

件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能是否正常。

高溫儲(chǔ)存

12

T/CECSXXXXX—XXXX

按GB/T2423.2—2008中的方法Bb進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)過程中不通電，其中溫度為（45±3）℃，持續(xù)

24h。在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能是否正常。

高溫工作

按GB/T2423.2—2008中的方法Be進(jìn)行試驗(yàn)，其中溫度為（35±3）℃，持續(xù)24h。在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條件

下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能是否正常。

高低溫循環(huán)

.1按GB/T2423.22進(jìn)行試驗(yàn)，產(chǎn)品全程通電。試驗(yàn)參數(shù)如下：

a)溫度變化速率為（1±0.2）K/min；

b)標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境溫度：（25±2）℃；

c)高溫（35±2）℃，暴露持續(xù)時(shí)間3h；

d)低溫（5±2）℃，暴露持續(xù)時(shí)間3h；

e)共進(jìn)行10個(gè)循環(huán)。

.2觀察并記錄產(chǎn)品基本功能和運(yùn)行參數(shù)，記錄電流、電壓、功率、溫度等參數(shù)。在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境

條件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能是否正常。

恒定濕熱

按GB/T2423.3進(jìn)行試驗(yàn)，其中溫度為（40±2）℃，濕度為（93±3）%，維持48h。在標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境條

件下恢復(fù)1h后，檢查產(chǎn)品外觀和基本功能是否正常。

交變濕熱

循環(huán)方法按照GB/T2423.4—2008圖2b）執(zhí)行，其中高溫40℃，循環(huán)2次；恢復(fù)方法按照GB/T2423.4

—2008圖3的規(guī)定執(zhí)行恢復(fù)，檢測(cè)產(chǎn)品外觀、功能，并記錄產(chǎn)品的檢測(cè)情況和運(yùn)行參數(shù)。

6.3.16包裝及運(yùn)輸振動(dòng)

產(chǎn)品整機(jī)應(yīng)進(jìn)行測(cè)試。

試驗(yàn)步驟應(yīng)符合GB/T4857.23的規(guī)定，試驗(yàn)參數(shù)按照GB/T4857.23—2021中附錄D等級(jí)3

執(zhí)行。

試驗(yàn)后，檢測(cè)外觀、產(chǎn)品功能、零部件及緊固件狀態(tài)。

6.4安全要求

6.4.1絕緣電阻

按照GB/T24343規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。

6.4.2耐壓

按照GB/T24344規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。

6.4.3報(bào)警

.1使產(chǎn)品處于正常工作狀態(tài)，然后使產(chǎn)品進(jìn)入異常運(yùn)行狀態(tài)。

.2檢查產(chǎn)品是否能按規(guī)定要求正常報(bào)警。

13

T/CECSXXXXX—XXXX

7檢驗(yàn)規(guī)則

7.1檢驗(yàn)分類與項(xiàng)目

產(chǎn)品的檢驗(yàn)分出廠檢驗(yàn)、型式試驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目見表3。

7.2出廠檢驗(yàn)

逐臺(tái)檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)全部合格。

表3檢驗(yàn)項(xiàng)目

序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

1外觀及表面質(zhì)量5.26.2√√

2功能5.3目視或操作√√

3涂敷質(zhì)量5.4.16.3.1-√

4涂敷效率5.4.26.3.2-√

5涂敷覆蓋率5.4.36.3.3-√

6額定速度5.4.46.3.4-√

7爬坡性能5.4.56.3.5-√

8越障性能5.4.66.3.6-√

9越溝性能5.4.76.3.7-√

10制動(dòng)性能5.4.86.3.8√√

11續(xù)航5.4.96.3.9-√

12導(dǎo)航定位精度5.4.106.3.10-√

13噪聲5.4.116.3.11-√

14防護(hù)等級(jí)5.4.126.3.12-√

15障礙物檢測(cè)5.4.136.3.13√√

16穩(wěn)定性5.4.146.3.14√√

17環(huán)境適應(yīng)性5.4.156.3.15-√

18包裝及運(yùn)輸振動(dòng)5.4.166.3.16-√

19絕緣電阻6.4.1-√

20耐壓6.4.2-√

21報(bào)警5.5.36.4.3√√

注：“√”為檢驗(yàn)項(xiàng)目。

7.3型式試驗(yàn)

7.3.1型式試驗(yàn)在以下幾種情況下進(jìn)行：

a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；

b)正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；

c)產(chǎn)品停產(chǎn)達(dá)一年以上恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)。

7.3.2型式試驗(yàn)中規(guī)定的項(xiàng)目有2項(xiàng)或2項(xiàng)以上不合格時(shí)，則判定為型式試驗(yàn)不通過。當(dāng)有1項(xiàng)不合

格時(shí)允許返工，重新檢驗(yàn)，仍不合格則判定為型式試驗(yàn)不通過。

14

T/CECSXXXXX—XXXX

8標(biāo)志、隨機(jī)文件和備附件

8.1標(biāo)志

8.1.1產(chǎn)品應(yīng)有一個(gè)或多個(gè)清晰耐久的標(biāo)牌，產(chǎn)品標(biāo)牌至少應(yīng)標(biāo)明下列內(nèi)容：

a)產(chǎn)品名稱；

b)型號(hào)；

c)產(chǎn)品尺寸；

d)產(chǎn)品重量；

e)額定功率；

f)電源充電參數(shù)；

g)制造單位及商標(biāo)；

h)出廠編號(hào)；

i)生產(chǎn)日期。

8.1.2產(chǎn)品標(biāo)牌應(yīng)固定在產(chǎn)品的明顯且不易損壞位置，產(chǎn)品標(biāo)牌的型式、尺寸和技術(shù)要求應(yīng)符合GB/T

13306的規(guī)定。

8.2隨機(jī)文件和備附件

8.2.1產(chǎn)品出廠時(shí)應(yīng)附以以下隨機(jī)文件：

a)產(chǎn)品合格證；

b)用戶手冊(cè)；

c)裝箱單；

d)隨機(jī)備附件清單。

8.2.2隨機(jī)備附件應(yīng)與產(chǎn)品一起提供。

9包裝、運(yùn)輸與貯存

9.1包裝

9.1.1產(chǎn)品在包裝前，應(yīng)將各伺服軸和活動(dòng)部分牢靠固定。

9.1.2包裝應(yīng)防霉、防潮、防銹。

9.1.3零配件應(yīng)裝袋，分類明確、數(shù)量統(tǒng)一。

9.1.4外露加工面應(yīng)涂上防銹劑，防止銹蝕。

9.1.5裝箱單應(yīng)與實(shí)物相符，包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志應(yīng)符合GB/T191的規(guī)定。

9.2運(yùn)輸

9.2.1運(yùn)輸、裝卸時(shí)，應(yīng)保持包裝箱的豎立位置，并不得堆放。

9.2.2運(yùn)輸應(yīng)符合鐵路、公路或水路等交通運(yùn)輸部門的有關(guān)規(guī)定，且保證產(chǎn)品在運(yùn)輸過程中無損傷。

9.2.3運(yùn)輸與裝卸過程中，不應(yīng)擠壓、拋擲。

9.2.4不得與有腐蝕性的物品混合運(yùn)輸。

9.2.5運(yùn)輸工具應(yīng)有防雨措施，并保持清潔無污染。

15

T/CECSXXXXX—XXXX

9.3貯存

9.3.1產(chǎn)品應(yīng)存放在通風(fēng)、干燥的庫房?jī)?nèi)，否則應(yīng)采取防曬、防潮、防雨、防腐蝕等措施。

9.3.2長(zhǎng)期存放產(chǎn)品在倉庫，其環(huán)境溫度為-10℃～45℃，相對(duì)濕度不得大于90%，周圍環(huán)境無腐蝕、

易燃?xì)怏w，無強(qiáng)烈機(jī)械振動(dòng)、沖擊及強(qiáng)磁場(chǎng)作用。

9.3.3貯存期限及維護(hù)要求應(yīng)符合產(chǎn)品用戶手冊(cè)的規(guī)定。長(zhǎng)期貯存后啟用時(shí)，應(yīng)按表3列出的出廠檢

驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行檢查。

16

T/CECSXXXXX—XXXX

AA

附錄A

（規(guī)范性）

定位導(dǎo)航試驗(yàn)方法

A.1試驗(yàn)條件

A.1.1直線路徑

如圖A.1所示,在規(guī)定的試驗(yàn)區(qū)域設(shè)定直線路徑起始位置A及終點(diǎn)位置O，試驗(yàn)區(qū)域的設(shè)置應(yīng)符合：

a)兩個(gè)位置之間的距離至少5倍產(chǎn)品長(zhǎng)度（沿運(yùn)動(dòng)方向的長(zhǎng)度L）；

b)產(chǎn)品在位置A或O時(shí)，產(chǎn)品四周離周邊隔離墻的水平距離應(yīng)不小于1000mm；

c)試驗(yàn)環(huán)境的隔離墻應(yīng)最少比機(jī)器人的導(dǎo)航激光雷達(dá)高200mm。

說明：

RL——試驗(yàn)區(qū)域長(zhǎng)度；

RW——試驗(yàn)區(qū)域?qū)挾龋?/p>

L——機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向長(zhǎng)度，對(duì)于搬運(yùn)類建筑機(jī)器人，額定負(fù)載下測(cè)試時(shí)，L為帶額定負(fù)載后的整體長(zhǎng)度。

圖A.1直線路徑環(huán)境示意圖

A.1.2直角路徑

如圖A.2所示，在規(guī)定的試驗(yàn)區(qū)域設(shè)定直角路徑的起始位置A、中間位置B及終點(diǎn)位置O，試驗(yàn)區(qū)域的

設(shè)置應(yīng)符合：

a)A、B兩個(gè)位置之間至少2倍機(jī)器人長(zhǎng)度及，B、O兩個(gè)位置之間的距離,至少5倍機(jī)器人長(zhǎng)度（沿

運(yùn)動(dòng)方向的長(zhǎng)度L）；

b)機(jī)器人在位置A、B、O時(shí)，機(jī)器人四周離周邊隔離墻的水平距離應(yīng)不小于1000mm；

c)試驗(yàn)環(huán)境的隔離墻應(yīng)至少比機(jī)器人的導(dǎo)航激光雷達(dá)高200mm。

17

T/CECSXXXXX—XXXX

說明：

RL——試驗(yàn)環(huán)境長(zhǎng)度；

RW——試驗(yàn)環(huán)境寬度；

L——機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向長(zhǎng)度，對(duì)于搬運(yùn)類建筑機(jī)器人，額定負(fù)載下測(cè)試時(shí)，L為帶額定負(fù)載后的整體長(zhǎng)度。

圖A.2直角路徑環(huán)境示意圖

A.2儀器設(shè)備

試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)具備對(duì)產(chǎn)品定位和導(dǎo)航過程中的姿態(tài)和路徑的追蹤功能，并能實(shí)時(shí)完成所追蹤的位置、

角度、運(yùn)行軌跡等的記錄和計(jì)算。一般可使用視覺跟蹤系統(tǒng)、激光跟蹤儀等。

試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)符合表A.1的要求。

表A.1試驗(yàn)設(shè)備要求

項(xiàng)目位置分辨率位置精度角度分辨率角度精度數(shù)據(jù)采樣頻率

要求≤1mm≤2mm≤0.3°≤0.5°≥30Hz

A.3試驗(yàn)步驟

A.3.1導(dǎo)航位置精度試驗(yàn)方法

本試驗(yàn)采用圖A.1所示直線路徑、圖A.2所示直角路徑來測(cè)試產(chǎn)品的站點(diǎn)導(dǎo)航精度。試驗(yàn)步驟如下：

a)按說明書做好導(dǎo)航準(zhǔn)備（建圖等）；

b)在地圖中選定好路徑起點(diǎn)A、路徑中間點(diǎn)B（直角路徑時(shí)需要）及路徑終點(diǎn)O；

c)自動(dòng)模式下使機(jī)器人從終點(diǎn)位置O開始，依次將機(jī)器人移至A點(diǎn)、B點(diǎn)和終點(diǎn)位置O。采用如

圖A.3所示的循環(huán)，以單一方向接近每個(gè)位姿；

d)使用試驗(yàn)設(shè)備記錄機(jī)器人到達(dá)A點(diǎn)和O點(diǎn)的位姿；

e)重復(fù)步驟c)～d)30次；

f)根據(jù)實(shí)際工作場(chǎng)景選擇直線路徑、直角路徑、曲線路徑（如有必要），分別完成步驟b)～e）

的操作。

18

T/CECSXXXXX—XXXX

標(biāo)引序號(hào)說明：

A——路徑起點(diǎn)；

B——路徑中間點(diǎn)B；

O——路徑終點(diǎn)O。

圖A.3可循環(huán)的圖示

A.3.2導(dǎo)航軌跡精度試驗(yàn)方法

本試驗(yàn)采用圖A.1所示直線路徑、圖A.2所示直角路徑來測(cè)試產(chǎn)品的導(dǎo)航軌跡精度。試驗(yàn)步驟如下：

a)按說明書做好導(dǎo)航準(zhǔn)備（建圖等）；

b)在地圖中選定好路徑起點(diǎn)A、及路徑終點(diǎn)O；

c)自動(dòng)模式下使機(jī)器人從終點(diǎn)位置O開始，依次將機(jī)器人移至A點(diǎn)、O點(diǎn)。采用如圖4所示的循

環(huán)，以單一方向接近每個(gè)位姿；

d)使用試驗(yàn)設(shè)備記錄機(jī)器人軌跡A點(diǎn)和O點(diǎn)