T-SZRA 002-2024 鎖螺絲機(jī)器人技術(shù)要求和試驗(yàn)檢驗(yàn)方法

SZRAT/SZRA002—2024鎖螺絲機(jī)器人技術(shù)要求和試驗(yàn)檢驗(yàn)方法Technicalrequirementsandtestmethodsforscrewdrivingrobots2024-03-22發(fā)布2024-03-22實(shí)施蘇州市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)發(fā)布I 2 2 25.2氣吹式鎖螺絲機(jī)器人 2 2 2 26.2擰緊性能要求 36.3單顆螺絲擰緊節(jié)拍要求 36.4數(shù)字可視化功能 36.5防呆與防錯(cuò)功能 46.6外部連接拓展功能 4 4 47.2儀器設(shè)備 47.3運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn) 47.4擰緊性能試驗(yàn)檢驗(yàn)方法 5 57.6數(shù)字可視化功能檢驗(yàn)方法 67.7防呆與防錯(cuò)功能試驗(yàn)方法 6 6本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)1本文件適用于具有螺絲鎖附功能的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人和垂直關(guān)2規(guī)范性引用文件GB/T12642工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方GB/T12642標(biāo)準(zhǔn)中界定的術(shù)語和定義，以及下列術(shù)語和定義適用于本3.13.2鎖螺絲機(jī)器人控制系統(tǒng)screwdrivingrobo可以同時(shí)控制多關(guān)節(jié)機(jī)器人和自帶的一個(gè)或多個(gè)擰緊軸在多平面上進(jìn)行多角度定位及定向運(yùn)動(dòng)，3.33.4安裝在鎖螺絲機(jī)器人擰緊軸末端的一種頭部形狀與螺絲帽頭尾槽吻合匹配，執(zhí)行螺絲擰緊及擰松3.5具有螺絲導(dǎo)向及定位的機(jī)構(gòu)，通過壓縮空氣吹送形式獲取螺絲，并保持3.63.7螺絲扭矩曲線torque-anglecurveofscrewd3.8螺絲擰緊扭矩screwtighteningt3.9螺絲擰緊角度screwtighteningangle23.103.113.12mm秒s力Nmm/sMPamm/s5鎖螺絲機(jī)器人分類氣吸式鎖螺絲機(jī)器人采用吸嘴通過真空負(fù)壓吸取螺絲供料器上的螺絲，吸嘴獲取螺絲后通過批頭5.2氣吹式鎖螺絲機(jī)器人氣吹式鎖螺絲機(jī)器人螺絲供料器通過壓縮空氣把螺絲吹送到擰緊軸末端的夾嘴內(nèi)，然后通過批頭吹加吸式鎖螺絲機(jī)器人采用吹送式螺絲供料器使用壓縮空氣把螺絲吹送到螺絲接料座后，真空吸6.1運(yùn)動(dòng)性能要求36.2擰緊性能要求螺絲擰緊過程分段設(shè)置(≥8段每段根據(jù)擰緊工藝需要設(shè)定轉(zhuǎn)速1-3000rpm。采用吸取螺絲形式單顆螺絲擰緊節(jié)拍時(shí)間≤采用吹送螺絲形式單顆螺絲擰緊節(jié)拍時(shí)間≤1.5s；采用吹送加吸取螺絲形式單顆螺絲擰緊節(jié)拍4開機(jī)狀態(tài)可視化數(shù)據(jù)應(yīng)通過軟件界面或外置信號(hào)燈呈現(xiàn)停機(jī)、工作、暫停、急停b)擰緊軸目標(biāo)扭矩設(shè)置錯(cuò)誤識(shí)別并報(bào)警提6.6外部連接拓展功能7.1試驗(yàn)檢驗(yàn)條件7.2儀器設(shè)備57.4擰緊性能試驗(yàn)檢驗(yàn)方法鎖螺絲機(jī)器人批頭與扭矩測試儀測試塊（測試頭）應(yīng)保證緊按照6.2.2中要求的三個(gè)階段扭矩范圍，更換對(duì)應(yīng)扭矩階段的擰緊軸，通過扭矩測試儀測試對(duì)應(yīng)扭打開系統(tǒng)軟件，設(shè)置螺絲擰緊角度最小單位1°,擰緊角度7200°,啟動(dòng)擰緊軸開始擰緊螺絲，采均時(shí)間。此時(shí)間應(yīng)包含機(jī)器人螺絲夾嘴從上一個(gè)螺孔移動(dòng)到下一個(gè)螺孔的6擰緊過程的平均時(shí)間。此時(shí)間應(yīng)包含機(jī)器人螺絲吸嘴從上一個(gè)螺孔移動(dòng)到下一個(gè)螺孔的移動(dòng)7.6數(shù)字可視化功能檢驗(yàn)方法連接帶有RS232串口的條碼掃描槍，配置通信參數(shù)，編寫程序讀取產(chǎn)品條碼，當(dāng)條碼信息和當(dāng)前工7.7.2擰緊軸目標(biāo)扭矩設(shè)置錯(cuò)誤及扭矩精度誤差超范圍識(shí)7.7.3擰緊結(jié)果不良現(xiàn)象識(shí)別及判定螺絲滑牙、浮鎖擰緊結(jié)果不良現(xiàn)象識(shí)別及判定分別按如下判定與識(shí)別螺絲擰緊結(jié)果滑牙，并在軟件界面顯示螺絲滑牙報(bào)警b)預(yù)置3-5顆螺紋損壞會(huì)導(dǎo)致浮鎖的螺絲，鎖螺絲機(jī)器人執(zhí)行擰緊作業(yè)，采集擰緊過程7.8外部連接拓展功能檢驗(yàn)方法DXF格式產(chǎn)品圖紙導(dǎo)入檢驗(yàn)方法按如下步