FANUC機(jī)器人SERVOGUN點(diǎn)焊培訓(xùn)教材

目錄

第一章概述............................................................1

1.1FANUC機(jī)器人伺服槍功能的特點(diǎn)......................................1

1.2基本規(guī)格...........................................................1

1.3伺服焊槍的組成部分.................................................1

1.4控制方法...........................................................2

第二章伺服槍的初始化設(shè)置...............................................3

2.1伺服槍軸初始化安裝.................................................3

2.2設(shè)置坐標(biāo)系.........................................................8

2.2.1焊槍安裝在機(jī)器人上的情形........................................8

2.2.2焊槍固定在地面或工作臺(tái)上的情形..................................8

2.3伺服槍設(shè)置.........................................................9

2.3.1焊槍零位設(shè)置(GunMaster).............................................................................9

2.3.2焊槍關(guān)閉方向設(shè)置...............................................10

2.3.3焊槍軸限位設(shè)置.................................................11

2.3.4焊槍自動(dòng)調(diào)節(jié)...................................................13

2.3.5壓力標(biāo)定.......................................................15

2.3.6工件厚度標(biāo)定...................................................16

第三章焊接設(shè)置.......................................................18

3.1點(diǎn)焊I/O......................................................................................................................18

3.1.1點(diǎn)焊系統(tǒng)基本術(shù)語(yǔ)...............................................18

3.1.2點(diǎn)焊I/O及其設(shè)定................................................19

3.2伺服槍設(shè)定........................................................24

3.2.1伺服槍設(shè)定畫(huà)面.................................................24

3.2.2伺服槍一般設(shè)定畫(huà)面.............................................24

3.2.3焊槍行程極限的更改.............................................26

第四章手動(dòng)操作.......................................................28

4.1手動(dòng)加壓..........................................................28

4.2手動(dòng)行程..........................................................30

4.3手動(dòng)焊接..........................................................32

4.4焊槍點(diǎn)動(dòng)操作......................................................33

第五章編程...........................................................35

5.1點(diǎn)焊指令..........................................................35

5.1.1點(diǎn)焊指令格式...................................................35

5.1.2焊接順序.......................................................41

5.1.3示教位置.......................................................42

5.2其他指令..........................................................42

5.2.1加壓動(dòng)作指令...................................................42

5.2.2壓力指令.......................................................43

5.2.3焊槍零位調(diào)校指令...............................................44

第六章焊嘴磨損補(bǔ)償...................................................45

6.1概述..............................................................45

6.22步方式...........................................................45

6.2.1準(zhǔn)備工作.......................................................45

6.2.2測(cè)量方法.......................................................46

6.3單步方式..........................................................48

6.4焊嘴磨損補(bǔ)償功能的設(shè)定............................................50

6.4.1焊嘴磨損檢測(cè)設(shè)定...............................................50

6.4.2焊嘴磨損基準(zhǔn)值設(shè)定.............................................52

6.5恢復(fù)步驟..........................................................53

6.5.1恢復(fù)焊槍零位數(shù)據(jù)...............................................53

6.5.2焊嘴破損時(shí)的恢復(fù)...............................................54

6.6焊槍行程極限補(bǔ)償..................................................55

附錄SVGN報(bào)警代碼.................................................57

SHANGHAI-FANUC

第一章概述

1.1FANUC機(jī)器人伺服槍功能的特點(diǎn)

>全面支持伺服槍專用功能（手動(dòng)操作、點(diǎn)焊自動(dòng)路徑生成、焊極磨損補(bǔ)償?shù)龋?

>可以自動(dòng)生成最適合于點(diǎn)焊的最佳路徑；

>與氣焊槍的操作類似，便于掌握。

1.2基本規(guī)格

壓力設(shè)定范圍0.0~9999.9[Kgf](N、kgf、ibf)(*1)

打點(diǎn)范圍0.000-9999.999[mm](*1)

槍軸的運(yùn)動(dòng)速度范圍0~2000[mm/sec]或0?100[%]（槍軸最大速度的比率）

控制軸的數(shù)量能同時(shí)控制的軸的數(shù)量為：

6個(gè)機(jī)器人的軸+3個(gè)附加軸+1個(gè)槍軸（*2）

槍的種類C型槍，X型槍，單槍（*2）

其他同時(shí)支持空氣槍和伺服槍

注意：（*1）實(shí)際使用的數(shù)值隨伺服槍主體部分的規(guī)格而定。壓力單位可以進(jìn)行切換;

（*2）這個(gè)表格不適用于雙槍。

1.3伺服焊槍的組成部分

伺服馬達(dá)”

控制檢被的移動(dòng)。

槍電極p

由伺服馬達(dá)來(lái)控制p

機(jī)器人電極，

由機(jī)器人的六根軸來(lái)控制，

固定手臂〃

這里的“手臂”指的是固定的。

1

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1.4控制方法

采用多組控制方法，將機(jī)器人六軸和伺服槍軸放在單獨(dú)的動(dòng)作組分別控制，運(yùn)行機(jī)器人

和焊槍分別控制。

2

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第二章伺服槍的初始化設(shè)置

2.1伺服槍軸初始化安裝

主要設(shè)置伺服槍電機(jī)的參數(shù)：如電機(jī)型號(hào)，齒輪轉(zhuǎn)速比，最大速度等。

步驟：

1）進(jìn)入ControlledStart界面

a）開(kāi)機(jī)的同時(shí)按住［Prev］和【Next】鍵，直到出現(xiàn)（畫(huà)面2.1）方可松手:

CONFIGURATIONMENU”

1）HOTSTART，

2）COLDSTART"

3）CONTROLLEDSTART

4）MAINTENANCE.

SELECT_3

（畫(huà)面2.1）

b）用【數(shù)字鍵】輸入3；選擇""CONTROLLEDSTART",按［ENTER］確認(rèn),

SACONTROLLEDSTART模式（畫(huà)面2.2）；

TEST3-ABORTED

TooISeCTRLSTARTMENU

1F

2K?FOOOOU

In

3RCselectmenu：NO

eUserPaneI

4—(y

safeTP:NO

（畫(huà)面2.2）

2）添加伺服槍軸

a）按【MENU］-［Maintenance］顯示RobotSetup界面（畫(huà)面2.3）：

3

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AUTO

ROBOTMAINTENANCECTRLSTARTMENU

2/10

SetupRobotSystemVariables

GroupRobotLibrary/OptionExtAxes

1R-2000iB/165F0

IServoGunAxes

|（TYPEJORDNOAUTOMANUAL

（畫(huà)面2.3）

b）移動(dòng)光標(biāo)至第2項(xiàng)：“ServoGunAxes”處，按【F4MANUAL】，進(jìn)入（畫(huà)

面2.4）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

FssBfitit

一-congur3onseng-

1FssB-1/-ad

-nekm3-nXscar

2FssB-2/r-ad

-nexm3X-nXscar

3FssB-?3/ii.

s-1n6kauayaX1s

SFsD-

eectI—?ne>

ao

DeauItV^1ue=1

.

（畫(huà)面2.4）

c）在（畫(huà)面2.4）中用【數(shù)字鍵】輸入1,按【ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫(huà)面

2.5）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

-Hardwarestartaxissetting

Enterhardwarestartaxis

（Vaiidrange：1-16）

Qefaultvalue=7

（畫(huà)面2.5）

4

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d）在（畫(huà)面2.5）中用【數(shù)字鍵】輸入7（即伺服槍軸為第7根軸），按【ENTER】

鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫(huà)面2.6）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

***1Group2TotalServoGunAxes=0

2.Display/ModifyServoGunAxis1~6

3.AddServoGunAxis

4.DeleteServoGunAxis

sI.EXIT

eect==>I

《畫(huà)面2.6）

e）在（畫(huà)面2.6）中用【數(shù)字鍵】輸入2（添加伺服槍軸），按【ENTER】鍵確

認(rèn)，進(jìn)入（畫(huà)面2.7）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

*****SETUPTYPE?????

Ifselect1,gearratioispre-setto

defaultvalue,whichmaybewrong.

Select2,tosetgearratiocorrectIy.

1：Partial(MinimaIsetupquestions)

2：CompIete(AlIsetupquestions)

SetupType==>

DefaultvaIue=1

（畫(huà)面2.7）

f）在（畫(huà)面2.7）中用【數(shù)字鍵】輸入1（部分參數(shù)設(shè)定），按【ENTER】鍵確

認(rèn)，進(jìn)入（畫(huà)面2.8）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

*****MOTORSELECTION*****

12oA

2ACa4/5000is4oA6：ACAM6/300080A

3ACa4/5000is4oA

4ACa8/4000is8oA

5ACa8/4000is8oA

SACa12/>4000is0：Other

De==

-eVa3

（畫(huà)面2?8）

5

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g）根據(jù)所使用的伺服馬達(dá)和附加軸伺服放大器的銘牌，在（畫(huà)面2.8）中選擇馬

達(dá)型號(hào)和電流規(guī)格，如選擇3,通過(guò)【數(shù)字鍵】輸入3,按【ENTER】鍵確認(rèn)，

進(jìn)入（畫(huà)面2.9）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

*****AMPNUMBER???*?

En

Deamplifiernumber(1~40)==>

-tvalue=2

（畫(huà)面2.9）

h）在（畫(huà)面2.9）中通過(guò)【數(shù)字鍵】輸入伺服槍所用伺服放大器的號(hào)碼：

（機(jī)器人本身的6軸伺服放大器為#1,跟其相連接的附加軸伺服放大器為#2,

如此類推。）

如：輸入2,按【ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫(huà)面2.10）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

*****BRAKESETTING?????

EnterBrakeNumber(0*16)■■>

DefaultvaIue-0

(畫(huà)面2.10)

i）在（畫(huà)面2.10）中通過(guò)【數(shù)字鍵】輸入伺服槍軸的抱閘單元號(hào)碼（此號(hào)碼表

示了伺服槍的馬達(dá)抱閘線連接位置：無(wú)抱閘輸入0；與6軸伺服放大器相連選

1；若用單獨(dú)的抱閘單元一連接至抱閘單元中的C口選2；D口選3）如輸入1,

按【ENTER】鍵確認(rèn)，進(jìn)入（畫(huà)面2.11）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

*****SERVOTIMEOUT?**??

Se0fab—6

En(1isDis2■Dsab>

EnabIe?

6

(畫(huà)面2.Il)

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j）伺服槍超時(shí)設(shè)定：

Enable一—在一定時(shí)間內(nèi)軸沒(méi)有移動(dòng)的情況下，電機(jī)的抱閘自動(dòng)啟用，賦予

動(dòng)作指令時(shí)，解除抱閘，大約需要250ms

在需要時(shí)刻支撐負(fù)載而電機(jī)有可能發(fā)熱的情況下，應(yīng)設(shè)為有效。

Disable——希望盡量縮短循環(huán)時(shí)間的情況下，設(shè)置為無(wú)效。

如：在（畫(huà)面2.11）中輸入2,按【ENTER】鍵進(jìn)入（畫(huà)面2.12）：

**GROUP2SERVOGUNAXISSETUPPROGRAM

**?

1Group2TotalServoGunAxes=1

2.Display/ModifyServoGunAxis1~6

3.AddServoGunAxis

4.DeleteServoGunAxis

sI.EXIT

eect==>I

（畫(huà)面2.12）

k）在（畫(huà)面2.12）中輸入4,按【ENTER】鍵退出此界面，伺服槍初始化完成。

（若設(shè)置錯(cuò)誤了，可選擇1進(jìn)行修改）。

3）裝置類型的設(shè)定

a）按[MENU]-[0NEXT]-[4SETUPServoGun]-[ENTER],進(jìn)入（畫(huà)

面2.13）：

AUTO

SETUPServogunCTRLSTARTMENU

175

1

2pnumb

3EquipType：

4MotionGroup(Gun)：2

5MotionGroup(Robot)：1

Axisdata：<*DETAIL*>

（TYPEIEQUIPGUN_CFG

（畫(huà)面2.13）

b）檢查（畫(huà)面2.13）中第2項(xiàng)EquipType處是否是【ServoGun]，若不是請(qǐng)把

光標(biāo)移到此處，[F4CHOICE],選擇【ServoGun】。

4）冷啟動(dòng)

完成以上步驟后，機(jī)器需要冷啟動(dòng)，步驟如下：

按[Fctn]-[1START（COLD）]-[ENTER]退出到一般界面即可。

7

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2.2設(shè)置坐標(biāo)系

2.2.1焊槍安裝在機(jī)器人上的情形

點(diǎn)焊指令將基于這里所設(shè)定的工具（TOOL）坐標(biāo)系。

步驟：

1）將固定極的前端作為T(mén)OOL坐標(biāo)系的原點(diǎn)（如圖2.1：a）；

2）使固定極的關(guān)閉方向（縱向）與TOOL坐標(biāo)系X、Y、Z的其中一個(gè)方向平行（如

2.2.2焊槍固定在地面或工作臺(tái)上的情形

點(diǎn)焊指令基于這里所設(shè)定的用戶（USER）坐標(biāo)系。

步驟：

使固定極的關(guān)閉方向（縱向）與USER坐標(biāo)系X、Y、Z的其中一個(gè)方向平行（如

圖2.2：b）o

圖2.2

8

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2.3伺服槍設(shè)置

2.3.1焊槍零位設(shè)置（GunMaster）

步驟:

1）按[MENU]-[0NEXT]-[6SYSTEM]-[F1TYPE]-[GUNMASTER]進(jìn)

入（畫(huà)面2.14）：

T2

|GUNZEROMASTERG2JOINT100%

SERVOGUNZeropositionmaster1/1

Equipnumber：1（Group：2）

AXISMASTER

1Gun1（J1,COMP）ZEROMASTER

Changetonewtipsforgunmaster.

[TYPE]EQUIPBZALEXEC

（畫(huà)面2.14）

2）按【SHIFT】+【COORD】鍵，出現(xiàn)（畫(huà)面2.15）的對(duì)話框，將當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)組（Group）

號(hào)碼改為2,然后將當(dāng)前示教坐標(biāo)系設(shè)置為JOINT（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)：

Changetonewtipsforgunmaster.

[TYPE]EQUIPBZALEXEC

（畫(huà)面2.15）

3）然后按【SHIFT］+［+X］或【-X】鍵，將焊槍關(guān)閉至動(dòng)極和固定極之間一張紙厚

度的距離。

4）按［F4EXEC］出現(xiàn)（畫(huà)面2.16）,再按【F4YES】，即可。

ISYST-179SHIFT-RESETReleased

I.一T2

IGUNZEROMASTERG2JOINT100W

SERVOGUNZeropositionmaster1/1

Equipnumber：1（Group：2）

AXISMASTER

1Gun1（J1?COMP）ZEROMASTER

Executemaster.Newelectrodetips?

YESNO9

（畫(huà)面2?16）

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2.3.2焊槍關(guān)閉方向設(shè)置

步驟:

1）按[MENU]-[1Utilities]-[F1TYPE]-[GunSetup]出現(xiàn)（畫(huà)面2.17）：

T2

UTILSGunsetup62JOINT100%

EQ：1Gun:11/1

|1Setgunmotionsign：,I

2.SetGunspecs.mastergunINCOtV

TipDispIacement：500（mm/rev）

Openstrokelimit：-9990（mm）

Closestrokelimit：999.0（mm）

3.AutoTune:3

4.ThicknessCheckcalibration：

Pressentertoperformthisstep.

[TYPE]EQUIPSKIPRESTART

（畫(huà)面2?17）

2）在（畫(huà)面2.17）上選擇“1.Setgunmotionsign"，按［ENTER］進(jìn)入（畫(huà)面2.18）：

3）按住【SHIFT］+［+X］看伺服槍軸是關(guān)閉還是打開(kāi)：若關(guān)閉，則將光標(biāo)放在（畫(huà)

T2

ionSignG2JOINT100%

ni7T

1H.OLDtheSHIFTkeyandSLOWLYJog

theServoGunmovabletipusingthe

*Xkey（*Yif2ndgunofduaIgun）：

2.DidthegunOPENorCLOSE?EXX￡

USEF4orF5tomakeselection.

3.PressF3COMPwhenfinished.

［TYPEJCOMPOPENCLOSE

（畫(huà)面2.18）

面2.18）中的第2項(xiàng)處，然后按【F5CLOSE］；若打開(kāi)，則按【F4OPEN］，如

（畫(huà)面2.19）：

T2

|SetMotionSignG2JOINT

EQ：1Gun：11/1

1.HOLDtheSHIFTkeyandSLOVLYJog

theServoGunmovabletipusingthe

?Xkey（?Yif2ndgunofduaIgun）,

2.DidthegunOPENorCLOSE?CLOSE

USEF4orF5tomakeselection.

3.PressF3COMPwhenfinished.

（TYPE]COMPOPENCLOSE

（畫(huà)面2.19）

10

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4）按F3coMP退出到（畫(huà)面2.20）：

（畫(huà)面2.20）

2.3.3焊槍軸限位設(shè)置

步驟：

1）在（畫(huà)面2.20）中選擇"2.SetGunspecs,mastergun,?,按［ENTER］進(jìn)入（畫(huà)

面2.21）：

T2

Q1setu

-

SeD

?DyouknowgunsTip

spIacement

.Aut

.ThiYESMBM

Pressentertoperformthisstep.

[TYPE]EQUIPSKIPRESTART

.evF1F2F3F4F5N

（畫(huà)面2.21）

2）在（畫(huà)面2.21）中選擇[YES],按【ENTER】進(jìn)入（畫(huà)面2.22）；再選[YES],

按[ENTER],進(jìn)入（畫(huà)面2.23）：

11

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T2

IUTILSGunsetupG2JOINT100

Doyouknowyourgun's

strokeIimits?

3.Aut

4.ThiYES

Pressentertoperformthisstep.

[TYPE]EQUIPSKIPRESTART

（畫(huà)面2.22）

T2

tw.iuun:ii

1.MoveServoGuntoclosedposition.

PressF4CLOSEDwhendone.

2.EnterTipDisplacementhere

3QQXQ(mm/rev)

4Enteropenlimithere：*****(mm)

5Entercloselimithere：****(mm)

PressF3whendone.

[TYPE)COMPCLOSED

(畫(huà)面2.23)

3）按【SHIFT】+【+X】或【-X】將伺服槍關(guān)閉,然后在（畫(huà)面2.23）中，按［F4CLOSED］；

4）將光標(biāo)移動(dòng)至（畫(huà)面2.23）中的第2項(xiàng)上，用【數(shù)字鍵】輸入焊槍的轉(zhuǎn)速比（如

10.5）；在第3項(xiàng)中輸入開(kāi)槍的極限距離（如110）；在第4項(xiàng)中輸入關(guān)槍的極限距

離（如20）。（見(jiàn)畫(huà)面2.24）

12

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T2

GunspecsG2JOINT100

EQ：1Gun：13/3

1MoveServoGuntocIosedposition.

PressF4CLOSEDwhendone.

2.EnterTipDisplacementhere

10.50(mmZrev)

3Enteropenlimithere：1100(mm)

4.Entercloselimithere

5.PressF3whendone.

ITYPE)COMPCLOSED

（畫(huà)面2.24）

注意：以上數(shù)據(jù)由伺服槍廠商提供。

5）在（畫(huà)面2.24）中按【F3coMP]，退出到（畫(huà)面2.20）,且第2項(xiàng)的狀態(tài)由的狀

態(tài)由“INCOMP”變?yōu)椤癈OMP”。

2.3.4焊槍自動(dòng)調(diào)節(jié)

步驟：

1）先將模式開(kāi)關(guān)打到T2100%,在（畫(huà)面2.20）中選擇“3.AutoTune”（如畫(huà)面2.25）,

按【SHIFT[+[F3EXEC],進(jìn)入（畫(huà)面2.26）：

（畫(huà)面2.25）

13

SHANGHAI-FANUC

（畫(huà)面2.26）

2）在（畫(huà)面2.26）中選擇［YES］,按【ENTER】進(jìn)入（畫(huà)面2.27）：

（畫(huà)面2.27）

3）選擇［OKI按［ENTER］鍵，進(jìn)入（畫(huà)面2.28）：

1004

14

（畫(huà)面2?28）

SHANGHAI-FANUC

4）繼續(xù)按住【SHIFT】和【DEADMAN】按鈕，機(jī)器人將進(jìn)行焊槍參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整。

5）自動(dòng)調(diào)整完成后,（畫(huà)面2.28）中的“3.AutoTune”狀態(tài)由“ACTIVE”變?yōu)椤癈OMP”。

重啟機(jī)器人，設(shè)置生效。

2.3.5壓力標(biāo)定

<A

注意：

1.完成此步驟需要兩人配合，一人將已經(jīng)正確校正好的壓力計(jì)放在焊槍固

定極上，另外一人通過(guò)TP操作打點(diǎn)。

2.機(jī)器人的模式開(kāi)關(guān)應(yīng)該置于T2模式，并且示教速度為100%

<）

步驟：

1)按[MENU]-[Setup]-[F1Type]-[ServoGun],進(jìn)入(畫(huà)面2.29)：

（畫(huà)面2.29）

2）將光標(biāo)移動(dòng)至".GeneralSetup”項(xiàng)后面的<*DETAIL*>上，按【ENTER】鍵進(jìn)

入（畫(huà)面2.30）：

16/11

2TipW?arCoopENABLE

3GunS?9CompensationENABLE

4CloseDirection(Gun):PLUS

5CloseDir?ction(Robot):UT:1[??]

MaxPressure(nwt):5000.0

?

6MaxGunTorque(%):378

PressureC?l:XNCOKP<j

7tDETAIL*

8TipWearDetection:<*DETAIL*>

9TipWearStandrd:XNCOMP<*DETAIL*>

Thicknessch?ck:<eDETAIL*>

10GunStrokoliait:<*DETAIL*>

15

(畫(huà)面2.30)

SHANGHAI-FANUC

3）在（畫(huà)面2.30）中，將光標(biāo)移動(dòng)至“PressureCal：INCOMP<*DETAIL*>”上，

按【ENTER】鍵；按【F4Yes】；再按【F4OK】，進(jìn)入（畫(huà)面2.31）：

PressuringTime(sec)加壓時(shí)間

ThicknessofGauge(mm)壓力計(jì)厚度

GunOpenValue(mm)

加壓結(jié)束后焊極打開(kāi)的距離

(畫(huà)面2.31)

4）在（畫(huà)面2.31）中，輸入加壓時(shí)間（如2s）、壓力計(jì)厚度（如13mm）、焊極打開(kāi)

距離（如20mm）。

5）在（畫(huà)面2.31）的“Torque（%）"、"Speed（mm/sec）”兩項(xiàng)中輸入扭矩和加壓速度，

按【SHIFT】+【F3Pressure]，加壓完畢，從壓力計(jì)上讀取測(cè)得的壓力值，輸入

到相應(yīng)的Press（nwt）項(xiàng)上。最多可取10個(gè)點(diǎn)的壓力值，最少可取2個(gè)。

6）完成后將光標(biāo)移動(dòng)至“「CalibrationStatus：INCOMP”項(xiàng)，按【F4coMP】完成

壓力的標(biāo)定。再按【F2END】退出到（畫(huà)面2.30）。

2.3.6工件厚度標(biāo)定

注意：工件厚度的標(biāo)定必須在完成壓力標(biāo)定后才能做！

步驟：

1）按[MENU]-[1Utilities]-[F1TYPE]-[GunSetup],進(jìn)入（HM2.32）：

UTILSGunsetup

EQ:1Gun:l2/2

1.Setgunnotionsign:

2.SetGunspecs,mastergun

TipDisplacement:10.52(nm/rev)

OpenstrokeUnit:-120.0(mm)

Closestrokelimit:20.0(mm)

.ThicknessCheckcalibration: