車(chē)路云一體化系統(tǒng)建設(shè)與應(yīng)用實(shí)施方案圖-

I 2（一）總體數(shù)據(jù)流 2 4 （三）路云交互 （四）云云交互 2.C-V2XPC5 26 27（三）車(chē)云交互 （四）路云交互 （五）云云交互 1為落實(shí)城市級(jí)車(chē)路云一體化規(guī)?；瘧?yīng)用和新型商業(yè)模式探路云一體化系統(tǒng)在不同城市和地區(qū)的建設(shè)提供了統(tǒng)一的基礎(chǔ)實(shí)232、其他支撐平臺(tái)是指保障云控基礎(chǔ)平臺(tái)發(fā)揮共性基礎(chǔ)作用所必需信息的支撐平臺(tái)，用需求接受來(lái)自云控基礎(chǔ)平臺(tái)的交通信息相關(guān)基礎(chǔ)服務(wù)。如定位平臺(tái)、授時(shí)平臺(tái)、氣象平臺(tái)、4圖2車(chē)云交互數(shù)據(jù)流表1車(chē)云交互數(shù)據(jù)流說(shuō)明數(shù)據(jù)標(biāo)號(hào)數(shù)據(jù)分類IO.V.1->EC車(chē)輛數(shù)據(jù)車(chē)輛實(shí)時(shí)位置、速度等，以及服務(wù)所需的其他車(chē)輛總線（包含車(chē)身域、底盤(pán)域、智駕域等數(shù)據(jù)）和定位等行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)；發(fā)送頻率≥10Hz，若車(chē)載通信設(shè)備為移動(dòng)終端則≥1Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023。5IO.EC->V.1時(shí)空融合數(shù)據(jù)（1）全局感知目標(biāo)信息，如車(chē)輛周?chē)欢ǚ秶鷥?nèi)的目標(biāo)感知信息，包含位置、大小、速度、加速度、預(yù)測(cè)軌跡等信息；（2）交通事件信息，如標(biāo)識(shí)標(biāo)牌提示、異常車(chē)輛提示（超速、低速、停車(chē)、逆行、緊急制動(dòng)等）、道路動(dòng)態(tài)安全信息（交通擁堵、交叉路口碰撞預(yù)警、弱勢(shì)交通參與者預(yù)警、匝積水、路面坑洼、積雪、交通管控等（3）信號(hào)燈服務(wù)信息，如信號(hào)燈信息（相位、倒計(jì)時(shí)、燈態(tài)等）、綠燈起步提醒、闖紅燈預(yù)警、綠波車(chē)速引導(dǎo)等；（4）感知地圖信息，如車(chē)輛前方或周?chē)欢ň嚯x內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)；發(fā)送頻率≥5Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023。決策建議數(shù)據(jù)全局導(dǎo)航信息、駕駛決策建議信息（目標(biāo)車(chē)速、變道指令等）、路徑規(guī)劃（車(chē)道選擇、車(chē)道中心參考線、點(diǎn)跡）等信息，發(fā)送頻率≥10Hz（全局導(dǎo)航信息為觸發(fā)型，下發(fā)頻率按需下發(fā)參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023。控制指令數(shù)據(jù)橫縱向控制等信息，發(fā)送頻率≥10Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023。IO.V.1->RC車(chē)輛數(shù)據(jù)車(chē)輛總線（包含車(chē)身域、底盤(pán)域、智駕域等數(shù)據(jù)）及GNSS等行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)；發(fā)送頻率≥10Hz，若為移動(dòng)終端則≥1Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023。IO.RC->V.1交通管控?cái)?shù)據(jù)道路管控?cái)?shù)據(jù)及其他交通事件信息，發(fā)送頻率≥1Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023。6車(chē)輛應(yīng)用業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)（1）調(diào)度信息，包含路線、時(shí)間安排、目的地等數(shù)據(jù)；（2）監(jiān)管預(yù)警信息，如地理圍欄預(yù)警、超限（3）應(yīng)急預(yù)警指令，如安全類預(yù)警，接管（4）其他業(yè)務(wù)類指令，如駕駛疲勞監(jiān)測(cè)預(yù)警發(fā)送頻率≥1Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023。IO.V.1->A車(chē)輛運(yùn)營(yíng)/運(yùn)行數(shù)據(jù)運(yùn)營(yíng)班次、路線、載客、目的地、行駛里程（2）車(chē)輛基本運(yùn)行信息，如車(chē)輛實(shí)時(shí)位置、發(fā)送頻率≥1Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023；（3）應(yīng)用系統(tǒng)/平臺(tái)所需其他車(chē)輛數(shù)據(jù)。IO.IV<->V.1監(jiān)管數(shù)據(jù)根據(jù)管理要求，車(chē)輛與城市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)安全監(jiān)測(cè)平臺(tái)交互監(jiān)管數(shù)據(jù)。7圖3車(chē)車(chē)、車(chē)路交互數(shù)據(jù)流表2車(chē)車(chē)、車(chē)路交互數(shù)據(jù)流說(shuō)明數(shù)據(jù)分類IO.R.1->V.1路側(cè)感知數(shù)據(jù)路側(cè)安全消息RSM、路側(cè)地圖數(shù)據(jù)MAP、信號(hào)燈相位與配時(shí)消息SPAT、路側(cè)單元信息RSI，參考標(biāo)準(zhǔn)YDT3709-2024。IO.V.1->R.1車(chē)輛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)車(chē)輛基本安全消息BSM，參考標(biāo)準(zhǔn)YDT3709-2020（包含修改清單T/CSAE159-2024。IO.V.1<->V2.1車(chē)輛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)車(chē)輛基本安全消息BSM，參考標(biāo)準(zhǔn)YDT3709-2020（包含修改清單）、GB/T《基于LTE-V2X直連通信的車(chē)載信息交互系統(tǒng)技8圖4路云交互數(shù)據(jù)流表3路云交互數(shù)據(jù)流說(shuō)明數(shù)據(jù)分類描述IO.EC->R.1路側(cè)下發(fā)路側(cè)單元信息下發(fā)數(shù)據(jù)、路側(cè)安全消息下發(fā)數(shù)據(jù)、路側(cè)地圖下發(fā)數(shù)據(jù)、信號(hào)燈相位與配時(shí)下發(fā)數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS0117-2022）。路側(cè)配置路側(cè)配置信息數(shù)據(jù)CFG、路側(cè)設(shè)備狀態(tài)確認(rèn)數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有IO.R.1->EC路側(cè)上傳路側(cè)單元信息RSI、路側(cè)安全消息RSM、信號(hào)燈相位與配時(shí)消息SPAT、車(chē)輛基本安全消息BSM，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS0117-2022）。路側(cè)狀態(tài)路側(cè)設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)、路側(cè)設(shè)備心跳數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)備，可兼9IO.RC->R.1路側(cè)下發(fā)路側(cè)單元信息下發(fā)數(shù)據(jù)、路側(cè)安全消息下發(fā)數(shù)據(jù)、路側(cè)地圖下發(fā)數(shù)據(jù)、信號(hào)燈相位與配時(shí)下發(fā)數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS0117-2022）。路側(cè)配置路側(cè)配置信息數(shù)據(jù)CFG、路側(cè)設(shè)備狀態(tài)確認(rèn)數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有IO.R.1->RC路側(cè)上傳路側(cè)單元信息RSI、路側(cè)安全消息RSM、路側(cè)地圖數(shù)據(jù)MAP、信號(hào)燈相位與配時(shí)消息SPAT、車(chē)輛基本安全消息BSM，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容路側(cè)狀態(tài)路側(cè)設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)、路側(cè)設(shè)備心跳數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)備，可兼IO.EC->R.2感知確認(rèn)路側(cè)感知事件確認(rèn)數(shù)據(jù)、路側(cè)感知事件取消確認(rèn)數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS0117-2022）。感知配置路側(cè)感知設(shè)備狀態(tài)確認(rèn)數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITSIO.R.2->EC感知上傳路側(cè)感知對(duì)象數(shù)據(jù)、路側(cè)感知事件數(shù)據(jù)與事件取消數(shù)據(jù)、信號(hào)燈數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS0117-感知狀態(tài)路側(cè)感知設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)、路側(cè)感知設(shè)備心跳數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)IO.RC->R.2感知確認(rèn)路側(cè)感知事件確認(rèn)數(shù)據(jù)、路側(cè)感知事件取消確認(rèn)數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS0117-2022）。感知配置路側(cè)感知設(shè)備狀態(tài)確認(rèn)數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITSIO.R.2->RC感知上傳路側(cè)感知對(duì)象數(shù)據(jù)、路側(cè)感知事件數(shù)據(jù)與事件取消數(shù)據(jù)、信號(hào)燈數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS0117-感知狀態(tài)路側(cè)感知設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)、路側(cè)感知設(shè)備心跳數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對(duì)于現(xiàn)有設(shè)IO.EC->R.3視頻請(qǐng)求請(qǐng)求感知設(shè)備視頻流數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)IO.R.3->EC感知視頻感知設(shè)備視頻流數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)GB28181IO.RC->R.3視頻請(qǐng)求請(qǐng)求感知設(shè)備視頻流數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)IO.R.3->RC感知視頻感知設(shè)備視頻流數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)GB28181IO.R.4->RC(可選)設(shè)備數(shù)據(jù)在公安許可下，按要求的方式向區(qū)域云上報(bào)交通指揮數(shù)字信號(hào)、感知數(shù)據(jù)等，參考標(biāo)準(zhǔn)如GA/T2151-2024。IO.R.4<->TM設(shè)備相關(guān)數(shù)據(jù)通常由交管領(lǐng)域建設(shè)，傳輸交管業(yè)務(wù)所需的交管平臺(tái)與交管設(shè)備交互數(shù)據(jù)，信號(hào)燈相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)可參考GA/T1049.2。圖5云云交互數(shù)據(jù)流說(shuō)明：云控基礎(chǔ)平臺(tái)通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口為應(yīng)用系統(tǒng)/表4云云交互數(shù)據(jù)流說(shuō)明數(shù)據(jù)分類IO.BCCP->A車(chē)輛行駛數(shù)據(jù)當(dāng)云控應(yīng)用平臺(tái)訂閱基礎(chǔ)平臺(tái)歷史指令數(shù)據(jù)后，基礎(chǔ)平臺(tái)通過(guò)有線轉(zhuǎn)發(fā)車(chē)輛行駛數(shù)據(jù)，感知目標(biāo)數(shù)據(jù)，交通態(tài)執(zhí)數(shù)據(jù)等，響應(yīng)時(shí)間≤500ms@99%。數(shù)據(jù)產(chǎn)品數(shù)據(jù)當(dāng)云控應(yīng)用平臺(tái)訂閱基礎(chǔ)平臺(tái)歷史指令數(shù)據(jù)后，基礎(chǔ)平臺(tái)通過(guò)有線轉(zhuǎn)發(fā)離線數(shù)據(jù)產(chǎn)品，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)產(chǎn)品等非實(shí)數(shù)據(jù)響應(yīng)時(shí)間≤3s@99%。領(lǐng)域模型數(shù)據(jù)當(dāng)云控應(yīng)用平臺(tái)訂閱基礎(chǔ)平臺(tái)歷史指令數(shù)據(jù)后，基礎(chǔ)平臺(tái)通過(guò)有線轉(zhuǎn)發(fā)算法模型數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)分析報(bào)告數(shù)據(jù)等，批量數(shù)據(jù)并發(fā)用戶數(shù)≧100。IO.A->BCCP應(yīng)用業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)應(yīng)用向云控基礎(chǔ)平臺(tái)下發(fā)或需經(jīng)云控基礎(chǔ)平臺(tái)下發(fā)到終端的應(yīng)用業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)等，接口時(shí)間≤50ms@99%。IO.交管數(shù)據(jù)在公安許可條件下，可向云控基礎(chǔ)平臺(tái)共TM->BCCP享交通指揮數(shù)字信號(hào)、感知數(shù)據(jù)等，參考標(biāo)準(zhǔn)如GA/T2151-2024。IO.BCCP->TM交管賦能數(shù)據(jù)在公安許可條件下，可向交管平臺(tái)發(fā)送賦能交管業(yè)務(wù)的數(shù)據(jù)，如交通事件、信控建議等，接口時(shí)間≤50ms@99%。IO.BCCP->IV基礎(chǔ)信息數(shù)據(jù)當(dāng)安全監(jiān)測(cè)平臺(tái)訂閱業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)時(shí)，通過(guò)有線向安監(jiān)平臺(tái)發(fā)送車(chē)輛信息、路側(cè)設(shè)備信息、地圖路網(wǎng)信息等基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，接口時(shí)間≤50ms@99%。車(chē)輛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)當(dāng)安全監(jiān)測(cè)平臺(tái)訂閱業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)時(shí)，通過(guò)有線向安監(jiān)平臺(tái)發(fā)送車(chē)輛位置，航向角，車(chē)輛檔位，方向轉(zhuǎn)角，當(dāng)前車(chē)速，當(dāng)前檔位，橫向加速度，縱向加速度，垂向加速度等車(chē)輛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，接口時(shí)間≤50ms@99%。車(chē)輛感知數(shù)據(jù)當(dāng)安全監(jiān)測(cè)平臺(tái)訂閱業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)時(shí)，通過(guò)有線向安監(jiān)平臺(tái)發(fā)送感知物目標(biāo)物，信號(hào)燈數(shù)據(jù)，路側(cè)視頻數(shù)據(jù)，激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，交通態(tài)勢(shì)數(shù)據(jù)等路側(cè)感知數(shù)據(jù)，接口時(shí)間≤50ms@99%。時(shí)空融合數(shù)據(jù)當(dāng)安全監(jiān)測(cè)平臺(tái)訂閱業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)時(shí)，通過(guò)有線向安監(jiān)平臺(tái)發(fā)送感知物目標(biāo)物，信號(hào)燈數(shù)據(jù)，路側(cè)視頻數(shù)據(jù)，氣象預(yù)警數(shù)據(jù)等時(shí)空融合數(shù)據(jù)，時(shí)空融合接口時(shí)間≤50ms@99%。IO.IV->BCCP安監(jiān)業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)安監(jiān)業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)等，接口時(shí)間≤50ms@99%。IO.IV->TM業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)向交管/車(chē)管平臺(tái)發(fā)送智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)安全監(jiān)測(cè)業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)，接口時(shí)間≤50ms@99%。IO.TM->IV基礎(chǔ)數(shù)據(jù)向智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)安全監(jiān)測(cè)平臺(tái)發(fā)送其服務(wù)所需交管/車(chē)管平臺(tái)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。IO.BCCP<->HM高精地圖數(shù)據(jù)通過(guò)有線發(fā)送：（1）車(chē)道參考線數(shù)據(jù)（參見(jiàn)CH/T4026-2023（2）車(chē)道線數(shù)據(jù)（參見(jiàn)CH/T4026-2023（3）道路參考線（參見(jiàn)CH/T4026-2023）IO.BCCP<->BCCP2靜態(tài)數(shù)據(jù)參見(jiàn)（平臺(tái)服務(wù)區(qū)域數(shù)據(jù)表、車(chē)輛注冊(cè)數(shù)車(chē)輛實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)車(chē)輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)數(shù)據(jù)、車(chē)輛實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)、車(chē)輛功能訂閱數(shù)據(jù)（參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-20238.1+8.2+8.4）。車(chē)輛服務(wù)數(shù)據(jù)車(chē)輛服務(wù)訂閱數(shù)據(jù)、車(chē)輛路徑規(guī)劃請(qǐng)求數(shù)據(jù)、云端對(duì)車(chē)下發(fā)事件（含決策建議、路徑規(guī)劃、信號(hào)燈等）信息（參考CSAE感知數(shù)據(jù)始感知結(jié)果數(shù)據(jù)（參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3-（1）各示范區(qū)向具有電子認(rèn)證服務(wù)資質(zhì)的第三方證書(shū)服務(wù)圖6云控基礎(chǔ)平臺(tái)架構(gòu)與內(nèi)部交互數(shù)據(jù)流表5云控基礎(chǔ)平臺(tái)相關(guān)交互數(shù)據(jù)流說(shuō)明數(shù)據(jù)分類描述IO.ED->EB領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件計(jì)算數(shù)據(jù)領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件各類計(jì)算過(guò)程或結(jié)果數(shù)據(jù)。IO.EB->ED車(chē)輛運(yùn)行狀車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)上報(bào)數(shù)據(jù)；約束：上報(bào)頻率：≥10Hz；上報(bào)時(shí)延：≤50ms。交通參與者數(shù)據(jù)路側(cè)MEC融合計(jì)算后的交通參與者數(shù)據(jù)；約束：上報(bào)頻率：≥10Hz；上報(bào)時(shí)延：≤10ms。交通事件數(shù)據(jù)路側(cè)MEC融合計(jì)算后的交通事件數(shù)據(jù)；約束：上報(bào)時(shí)延：≤10ms。BSM車(chē)端基礎(chǔ)安全信息（BSM）上報(bào)數(shù)據(jù)；約束：上報(bào)頻率：≥10Hz；上報(bào)時(shí)延：≤RSI路側(cè)信息多被用于V2I場(chǎng)景即道路施工，限速標(biāo)志，超速預(yù)警，公交車(chē)道預(yù)警等；約束：上報(bào)時(shí)延：≤10ms。RSM路側(cè)安全消息包含坐標(biāo)、感知對(duì)象數(shù)量、約束：上報(bào)時(shí)延：≤10ms。信號(hào)燈相位數(shù)據(jù)；約束：上報(bào)頻率：≥5Hz；上報(bào)時(shí)延：≤20ms。氣象數(shù)據(jù)實(shí)況天氣數(shù)據(jù)、預(yù)報(bào)天氣數(shù)據(jù)。靜態(tài)地圖車(chē)道標(biāo)線、路口圖層、道路邊界、人行橫標(biāo)牌圖層、交通燈圖層等。交通態(tài)勢(shì)路口交通指標(biāo)、路段交通指標(biāo)、車(chē)道交通指標(biāo)等。交通指揮數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)交通管制信息、交通事件信息、安全預(yù)警信息等。道路基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)路面材料、市政管線、綠化隔離帶、路緣石、人行道等。IO.ED->EI領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件計(jì)算數(shù)據(jù)領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件各類計(jì)算過(guò)程或結(jié)果數(shù)據(jù)。IO.EI->RB邊緣云融合感知數(shù)據(jù)邊緣云車(chē)端路側(cè)感知目標(biāo)物融合后數(shù)據(jù)；約束：上報(bào)時(shí)延：≤200ms。邊緣云協(xié)同決策數(shù)據(jù)邊緣云生成各類決策性建議數(shù)據(jù)；約束：上報(bào)時(shí)延：≤200ms。邊緣云協(xié)同控制數(shù)據(jù)邊緣云生成各類控制性建議數(shù)據(jù)；約束：上報(bào)時(shí)延：≤200ms。原始車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)描述車(chē)輛在運(yùn)行狀態(tài)下駕駛狀態(tài)的數(shù)據(jù)，如車(chē)速、航向等；約束：上報(bào)時(shí)延：≤200ms。功能訂閱信息描述車(chē)端向云端訂閱指定功能的信息；約束：上報(bào)時(shí)延：≤200ms。原始路側(cè)感知目標(biāo)路側(cè)向云端上報(bào)的感知目標(biāo)（目標(biāo)物約束：上報(bào)時(shí)延：≤200ms。原始路側(cè)感知事件路側(cè)向云端上報(bào)的感知事件；約束：上報(bào)時(shí)延：≤200ms。原始路側(cè)設(shè)備狀態(tài)路側(cè)向云端上報(bào)的設(shè)備狀態(tài)；約束：上報(bào)時(shí)延：≤200ms。信號(hào)燈相位與配時(shí)消息；約束：上報(bào)時(shí)延：≤200ms。原始RSM路側(cè)安全消息，包含交通參與者的動(dòng)態(tài)信約束：上報(bào)時(shí)延：≤200ms。原始RSI路側(cè)單元信息，包含交通事件信息；約束：上報(bào)時(shí)延：≤200ms。原始BSM車(chē)輛安全信息；約束：上報(bào)時(shí)延：≤200ms。IO.RB->RD網(wǎng)關(guān)預(yù)處理數(shù)據(jù)車(chē)端上報(bào)數(shù)據(jù)，路側(cè)視頻數(shù)據(jù)，路側(cè)感知數(shù)據(jù)，邊緣云上報(bào)數(shù)據(jù)，支撐平臺(tái)數(shù)據(jù)，中心云分析數(shù)據(jù)等。IO.RD->RB領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件融合后的感知數(shù)據(jù)，對(duì)車(chē)輛的決策、控制數(shù)據(jù)。IO.RD->RI領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件融合后的感知數(shù)據(jù)，對(duì)車(chē)輛的決策、控制數(shù)據(jù)。IO.RI->EB氣象數(shù)據(jù)實(shí)況天氣數(shù)據(jù)、預(yù)報(bào)天氣數(shù)據(jù)等。靜態(tài)地圖車(chē)道標(biāo)線、路口圖層、道路邊界、人行橫標(biāo)牌圖層、交通燈圖層等。道路交通信號(hào)燈數(shù)據(jù)路口編碼、相位序號(hào)、信號(hào)燈組燈態(tài)、道口燈態(tài)、警告信號(hào)燈等。交通態(tài)勢(shì)路口交通指標(biāo)、路段交通指標(biāo)、車(chē)道交通指標(biāo)等。交通指揮數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)交通管制信息、交通事件信息、安全預(yù)警信息等。道路基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)路面材料、市政管線、綠化隔離帶、路緣石、人行道等。IO.RI->CB基礎(chǔ)信息數(shù)據(jù)當(dāng)中心云存在時(shí)，區(qū)域云對(duì)中心云發(fā)送車(chē)輛信息、路側(cè)設(shè)備信息、地圖路網(wǎng)信息等基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，接口時(shí)間≤50ms@99%。車(chē)輛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)當(dāng)中心云存在時(shí)，區(qū)域云對(duì)中心云發(fā)送車(chē)前車(chē)速、當(dāng)前檔位、橫向加速度、縱向加速度、垂向加速度等車(chē)輛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，接口時(shí)間≤50ms@99%。路側(cè)感知數(shù)據(jù)當(dāng)中心云存在時(shí)，區(qū)域云對(duì)中心云發(fā)送感知目標(biāo)物，信號(hào)燈數(shù)據(jù)，路側(cè)視頻數(shù)據(jù)，激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，交通態(tài)勢(shì)數(shù)據(jù)等路側(cè)感知數(shù)據(jù)，接口時(shí)間≤50ms@99%。交通融合數(shù)據(jù)當(dāng)中心云存在時(shí)，區(qū)域云對(duì)中心云發(fā)送感知目標(biāo)物，信號(hào)燈數(shù)據(jù)，路側(cè)視頻數(shù)據(jù)，氣象預(yù)警數(shù)據(jù)等融合數(shù)據(jù)，接口時(shí)間≤50ms@99%。IO.RI->領(lǐng)域分析結(jié)果數(shù)據(jù)區(qū)域融合感知，區(qū)域交通事件數(shù)據(jù)，區(qū)域交通風(fēng)險(xiǎn)、數(shù)據(jù)共享集。IO.CB->CD位置數(shù)據(jù)、總線數(shù)據(jù)、車(chē)載視頻數(shù)據(jù)等。路側(cè)感知數(shù)據(jù)目標(biāo)物類型、目標(biāo)物ID、目標(biāo)物速度等。路側(cè)感知事件事件ID、事件類型、事件位置等。信號(hào)燈數(shù)據(jù)路口編號(hào)、相位序號(hào)、燈態(tài)等。路側(cè)視頻數(shù)據(jù)攝像頭ID、視頻地址等。激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)設(shè)備ID、時(shí)間戳、點(diǎn)云數(shù)據(jù)等。交通態(tài)勢(shì)感知數(shù)據(jù)路口級(jí)交通指標(biāo)、流向級(jí)交通指標(biāo)、車(chē)道級(jí)交通指標(biāo)等。氣象數(shù)據(jù)實(shí)況天氣數(shù)據(jù)、預(yù)報(bào)天氣數(shù)據(jù)。交通管控?cái)?shù)據(jù)道路管控?cái)?shù)據(jù)，道路施工數(shù)據(jù)，車(chē)道限速數(shù)據(jù)等。基礎(chǔ)信息數(shù)據(jù)車(chē)輛信息、路側(cè)設(shè)備信息、地圖路網(wǎng)信息IO.CD->CB領(lǐng)域分析結(jié)果數(shù)據(jù)交通風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別、自動(dòng)駕駛行為分析、路側(cè)感知數(shù)據(jù)質(zhì)量分析數(shù)據(jù)。IO.CD->CI領(lǐng)域分析結(jié)果數(shù)據(jù)交通風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別、自動(dòng)駕駛行為分析、路側(cè)感知數(shù)據(jù)質(zhì)量分析數(shù)據(jù)。IO.CI->領(lǐng)域分析結(jié)果數(shù)據(jù)交通風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別、自動(dòng)駕駛行為分析、路側(cè)感知數(shù)據(jù)質(zhì)量分析數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)產(chǎn)品目錄、數(shù)據(jù)集下載。IO.CI->RB領(lǐng)域分析結(jié)果數(shù)據(jù)交通風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別、自動(dòng)駕駛行為分析、路側(cè)感知數(shù)據(jù)質(zhì)量分析數(shù)據(jù)。IO.S->RB交通管控?cái)?shù)據(jù)道路管控?cái)?shù)據(jù)，道路施工數(shù)據(jù)，車(chē)道限速數(shù)據(jù)等，接口時(shí)間≤500ms@99%。地圖平臺(tái)數(shù)據(jù)靜態(tài)路網(wǎng)數(shù)據(jù)，動(dòng)態(tài)路況數(shù)據(jù)等，接口時(shí)間≤50ms@99%。授時(shí)平臺(tái)數(shù)據(jù)時(shí)間時(shí)區(qū)數(shù)據(jù)等，接口時(shí)間≤50ms@99%。天氣相關(guān)數(shù)據(jù)天氣環(huán)境數(shù)據(jù)等，接口時(shí)間≤50ms@99%。IO.S->CB交通管控?cái)?shù)據(jù)道路管控?cái)?shù)據(jù)，道路施工數(shù)據(jù)，車(chē)道限速數(shù)據(jù)等，接口時(shí)間≤500ms@99%。地圖平臺(tái)數(shù)據(jù)靜態(tài)路網(wǎng)數(shù)據(jù)，動(dòng)態(tài)路況數(shù)據(jù)等，接口時(shí)間≤50ms@99%。授時(shí)平臺(tái)數(shù)據(jù)時(shí)間時(shí)區(qū)數(shù)據(jù)等，接口時(shí)間≤50ms@99%。天氣相關(guān)數(shù)據(jù)天氣環(huán)境數(shù)據(jù)等，接口時(shí)間≤50ms@99%。IO.ET->EB系統(tǒng)配置一體化底座配置數(shù)據(jù)。運(yùn)維指令一體化底座運(yùn)維指令。IO.ET->ED系統(tǒng)配置領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件配置數(shù)據(jù)。運(yùn)維指令領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件運(yùn)維指令。IO.ET->EI系統(tǒng)配置標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口配置數(shù)據(jù)。運(yùn)維指令標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口運(yùn)維指令。IO.EB->ET監(jiān)控信息一體化底座監(jiān)控事件信息。運(yùn)行日志一體化底座運(yùn)行日志信息。IO.ED->ET監(jiān)控信息領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件監(jiān)控事件信息。運(yùn)行日志領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件運(yùn)行日志信息。IO.EI->ET監(jiān)控信息標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口事件信息。運(yùn)行日志標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口日志信息。系統(tǒng)配置一體化底座配置數(shù)據(jù)。運(yùn)維指令一體化底座運(yùn)維指令。系統(tǒng)配置領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件配置數(shù)據(jù)。運(yùn)維指令領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件運(yùn)維指令。系統(tǒng)配置標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口配置數(shù)據(jù)。運(yùn)維指令標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口運(yùn)維指令。IO.RB->RT監(jiān)控信息一體化底座監(jiān)控事件信息。運(yùn)行日志一體化底座運(yùn)行日志信息。IO.RD->RT監(jiān)控信息領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件監(jiān)控事件信息。運(yùn)行日志領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件運(yùn)行日志信息。IO.RI->RT監(jiān)控信息標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口事件信息。運(yùn)行日志標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口日志信息。IO.CT->CB系統(tǒng)配置一體化底座配置數(shù)據(jù)。運(yùn)維指令一體化底座運(yùn)維指令。IO.CT->CD系統(tǒng)配置領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件配置數(shù)據(jù)。運(yùn)維指令領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件運(yùn)維指令。IO.CT->CI系統(tǒng)配置標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口配置數(shù)據(jù)。運(yùn)維指令標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口運(yùn)維指令。IO.CB->CT監(jiān)控信息一體化底座監(jiān)控事件信息。運(yùn)行日志一體化底座運(yùn)行日志信息。IO.CD->CT監(jiān)控信息領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件監(jiān)控事件信息。運(yùn)行日志領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件運(yùn)行日志信息。IO.CI->CT監(jiān)控信息標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口事件信息。運(yùn)行日志標(biāo)準(zhǔn)化分級(jí)共享接口日志信息。圖7車(chē)輛平臺(tái)架構(gòu)與內(nèi)部交互數(shù)據(jù)流（1）網(wǎng)聯(lián)服務(wù)只提示駕駛員而不涉及車(chē)輛執(zhí)行時(shí)，模塊后裝后視鏡等終端形式，應(yīng)具備車(chē)云通信與人機(jī)交互功能,可選表6車(chē)輛平臺(tái)內(nèi)部交互數(shù)據(jù)流說(shuō)明數(shù)據(jù)標(biāo)號(hào)數(shù)據(jù)分類描述融合感知數(shù)據(jù)通過(guò)CAN/以太網(wǎng)向智駕域系統(tǒng)發(fā)送從云端接收的融合感知數(shù)據(jù)，詳細(xì)參考IO.EC->V.1數(shù)決策建議數(shù)據(jù)通過(guò)CAN/以太網(wǎng)向智駕域系統(tǒng)發(fā)送從云端接收的決策建議數(shù)據(jù)，詳細(xì)參考IO.EC->V.1數(shù)控制指令數(shù)據(jù)通過(guò)CAN/以太網(wǎng)向智駕域系統(tǒng)發(fā)送從云端接收的控制指令數(shù)據(jù)，詳細(xì)參考IO.EC->V.1數(shù)交管業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)通過(guò)CAN/以太網(wǎng)向智駕域系統(tǒng)發(fā)送從云端（區(qū)域云）接收的交管業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)，詳細(xì)參考IO.RC->V.1數(shù)據(jù)項(xiàng)。路側(cè)感知數(shù)據(jù)通過(guò)CAN/以太網(wǎng)向智駕域系統(tǒng)發(fā)送從路側(cè)通IO.R.1->V.1數(shù)據(jù)項(xiàng)。車(chē)輛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)通過(guò)CAN/以太網(wǎng)向智駕域系統(tǒng)發(fā)送從V2V收到的其他網(wǎng)聯(lián)車(chē)輛動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)，詳細(xì)參考IO.V.1<->V2.1數(shù)據(jù)項(xiàng)。智駕域數(shù)據(jù)通過(guò)CAN/以太網(wǎng)等向通信終端系統(tǒng)發(fā)送車(chē)輛智駕域數(shù)據(jù)，如感知數(shù)據(jù)、決策規(guī)劃數(shù)據(jù)、控底盤(pán)域數(shù)據(jù)通過(guò)CAN/以太網(wǎng)等向通信終端系統(tǒng)發(fā)送車(chē)輛底盤(pán)域數(shù)據(jù)，如速度、輪速、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、橫擺角速度、橫縱向加速度、檔位、制動(dòng)、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、扭矩輸出、電池電量和狀態(tài)、能耗、剩余里程數(shù)據(jù)等。狀態(tài)配置數(shù)據(jù)通過(guò)CAN/以太網(wǎng)等向底盤(pán)域發(fā)送配置信息（如自啟動(dòng)開(kāi)關(guān)、電子主動(dòng)開(kāi)關(guān)等）。智駕域數(shù)據(jù)通過(guò)CAN/以太網(wǎng)等向底盤(pán)域發(fā)送車(chē)輛智駕域數(shù)據(jù)，如智能駕駛決策、控制指令數(shù)據(jù)，如速度期望、加速度期望、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、制動(dòng)主缸壓力、期望扭矩等。底盤(pán)域數(shù)據(jù)智能路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施平臺(tái)方案圖包括智能路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施平臺(tái)圖8智能路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施平臺(tái)架構(gòu)與內(nèi)部交互數(shù)據(jù)流表7智能路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施平臺(tái)內(nèi)部交互數(shù)據(jù)流說(shuō)明數(shù)據(jù)分類描述IO.R.1->R.2通信數(shù)據(jù)融合路側(cè)單元信息RSI、路側(cè)安全消息RSM、路側(cè)地圖數(shù)據(jù)MAP、信號(hào)燈相位與配時(shí)消息SPAT、車(chē)輛基本安全消息BSM等。IO.R.2->R.1感知數(shù)據(jù)融合路側(cè)感知對(duì)象數(shù)據(jù)、路側(cè)感知事件數(shù)據(jù)與事件取消數(shù)據(jù)等。IO.R.2->R.3感知管控下發(fā)請(qǐng)求感知視頻流數(shù)據(jù)、請(qǐng)求激光雷達(dá)、請(qǐng)求毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)、感知設(shè)備控制信息下IO.R.3->R.2原始感知數(shù)據(jù)視頻流數(shù)據(jù)、原始激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、毫米波雷達(dá)目標(biāo)數(shù)據(jù)、設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)等。其中一體機(jī)包括毫米波雷視一體機(jī)、激光雷視一體機(jī)等。IO.R.1->R.4IO.R.2->R.4（建議）控制數(shù)據(jù)下發(fā)在公安許可條件下，下發(fā)信號(hào)控制數(shù)據(jù)、可變交通標(biāo)志控制數(shù)據(jù)等；根據(jù)總體業(yè)務(wù)需求配置鏈路。相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)可參考GA/T1743-2020、GB/T道路交通管控設(shè)施信息交互接口規(guī)范（未發(fā)布）等。IO.R.4->R.1IO.R.4->R.2（建議）交管數(shù)據(jù)融合信號(hào)燈配時(shí)數(shù)據(jù)、可變交通標(biāo)志狀態(tài)數(shù)據(jù)、動(dòng)態(tài)交通事件狀態(tài)數(shù)據(jù)、其他感知數(shù)據(jù)等；根據(jù)總體業(yè)務(wù)需求配置鏈路，以及接入利舊的設(shè)備。輸出數(shù)據(jù)需要通過(guò)安全邊界。相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)可參考GA/T1743-2020、GB/T道路交通管控設(shè)施信息交互接口規(guī)范（未發(fā)布）等。網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)方案圖包括車(chē)路云一體化系統(tǒng)各部分間通信拓?fù)?、網(wǎng)絡(luò)形式與通信基本要求。圖10車(chē)車(chē)、車(chē)路交互網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D表8車(chē)車(chē)、車(chē)路交互網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湔f(shuō)明通信網(wǎng)絡(luò)描述IO.R.1<->C-V2X直連通信支持路側(cè)通信設(shè)備與車(chē)輛的互聯(lián)互通，路側(cè)直連通信設(shè)備遵循以下標(biāo)準(zhǔn)：YD/T3400-2018、YD/T3340-2018、YD/T3755-2024、YD/T3847-2021、YD/T3707-2020、YD/T3708-2020、YD/T3709-2020（包含修改清T/ITS0233-2023、T/CSAE159-2024。C-V2X車(chē)載通信設(shè)備遵循以下標(biāo)準(zhǔn)：YD/T3400-2018、YD/T3340-2018、YD/T3755-2024、YD/T3847-2021、YD/T3707-2020、YD/T3708-2020、YD/T3709-2020（包含修2022、T/ITS0233-2023。直連通信工作頻段應(yīng)滿足《車(chē)聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)）直連通信使用5905-5925MHz頻段的管理規(guī)定》（工信部無(wú)〔2018〕203號(hào)）的要求。V2.1C-V2X直連通信支持車(chē)輛與車(chē)輛的互聯(lián)互通，遵循以下標(biāo)準(zhǔn)：YD/T3707-2020、YD/T3709-2020（包含修改清單）、YD/T3755-2020、YD/T3707-2020、YD/T3756-2024、YD/T3848-2021、GB/T《基于LTE-V2X直連通信的車(chē)載信息交互系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法