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文檔簡介

自位機器人的系統(tǒng)

陳剛0111090107一.概述自位機器人是一類具有廣泛應(yīng)用背景的移動機器人。對于在未知星球表面探索、水底行走、火山口附近考察等極限環(huán)境中作業(yè)的移動機器人，可能由于機器人與環(huán)境的互相作用力超出機器人保持平衡的能力而傾覆，致使作業(yè)任務(wù)失敗。這就需要移動機器人具有傾覆后依靠自身調(diào)節(jié)系統(tǒng)主動進行姿態(tài)恢復(fù)的能力，即自位能力。

移動機器人的典型行走形式有車輪式、履帶式和腿足式等，而機身的傳統(tǒng)形式主要為單桿件式。對于自位機器人，其最可行的機構(gòu)形式是三肢體機構(gòu)。本文研究了車輪式三肢體自位機器人的姿態(tài)檢測、行走和自位的動作控制。

二.組成

自位機器人的機械結(jié)構(gòu)由A、B、C共3輛小車構(gòu)成（如圖1所示），小車之間用關(guān)節(jié)連結(jié)，每輛小車有一對輪子。共有3個滾轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其作用是使各車?yán)@滾轉(zhuǎn)軸作相對轉(zhuǎn)動；有4個自位關(guān)節(jié)，其作用是使各車作偏離滾轉(zhuǎn)軸的運動；共有9個步進電機作為驅(qū)動源，其中2個電機分別用于驅(qū)動左右主動輪，7個電機用于驅(qū)動7個關(guān)節(jié)。

三.機械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)

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