2號工業(yè)機(jī)器人取毛坯示教編程 教學(xué)課件_第1頁
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文檔簡介

2號工業(yè)機(jī)器人取毛坯示教編程工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用任務(wù)引入

該工序中工業(yè)機(jī)器人從末端執(zhí)行器快換裝置臺安裝A1末端執(zhí)行器,然后從倉儲系統(tǒng)抓取毛坯,并返回安全點。毛坯零件圖如圖所示。教學(xué)內(nèi)容

路徑規(guī)劃取A1夾具

調(diào)用回零點的子程序零點到A1位置路徑中的1、2、4三個點A1夾具抓取點的坐標(biāo)取A1夾具置位DO05DO05為抓取夾具的電磁閥控制信號V10：抓取過程中速度要慢由于機(jī)械執(zhí)行滯后，加延時回零點零點與工件之間的路徑取工件零點與工件之間的路徑抓取工件的點的位置控制卡爪抓取工件知識小結(jié)

本節(jié)是一個抓取工件的過程，首先先抓取工具A1，然后用工具抓取工件，之后回零，在機(jī)器人編程的過程中，要盡可能的設(shè)置2—3個中間點；DO05、DO06在編程時，注意：要有延時；在抓取工具與工件的時候，速度一定要慢。

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