DB33T 2391-2021 智能網(wǎng)聯(lián)汽車 道路基礎(chǔ)地理數(shù)據(jù)規(guī)范　　

33浙江省市場監(jiān)督管理局發(fā)布I 1 1 1 2 2 3 請注意本標(biāo)準(zhǔn)的某些內(nèi)容可能涉及專利，本標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。沈正中、江昆、紀(jì)新瑞、王立明、倪錫春、錢賽男、劉秋平、宋曉鵬、1智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路基礎(chǔ)地理數(shù)據(jù)規(guī)范本標(biāo)準(zhǔn)適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車所需的道路基礎(chǔ)地理數(shù)據(jù)生GB/T13923基礎(chǔ)地理信息要素分類JTG/TD21—2014公路立體智能道路環(huán)境感知、車路協(xié)同、規(guī)劃輔助決策、自動駕駛等幾何表達(dá)geometricexpr無交通渠化區(qū)域notrafficchanneliz24基本規(guī)定4.1大地坐標(biāo)系4.4精度要求4.5協(xié)同應(yīng)用4.6數(shù)據(jù)存儲格式5數(shù)據(jù)模型5.1數(shù)據(jù)組織3圖1數(shù)據(jù)組織圖——層-1區(qū)域：可按行政區(qū)劃或任意多邊形范圍劃分區(qū)域，加賦區(qū)域代碼識別；——層-2圖層組、層-3圖層：應(yīng)按附錄A的圖層組、圖層的劃分規(guī)則進(jìn)行組織和命名；——層-4要素：存儲要素數(shù)據(jù)，應(yīng)按附錄B的要素內(nèi)容進(jìn)行組織，加賦唯一碼識別。5.2模型結(jié)構(gòu)圖2要素數(shù)據(jù)模型結(jié)構(gòu)圖——幾何表達(dá)：根據(jù)要素幾何形態(tài)(點(diǎn)、線、面)劃分情況，應(yīng)使用三維點(diǎn)坐標(biāo)或坐標(biāo)序列記錄每6幾何表達(dá)6.1基本要求幾何類型為點(diǎn)、線、面的要素應(yīng)分別以三維點(diǎn)、三維(曲)線、三維面進(jìn)行表達(dá)。道路路網(wǎng)組、車46.2道路路網(wǎng)組6.2.1概述幾何表達(dá)應(yīng)為沿道路行車方向左側(cè)第一車道的右側(cè)標(biāo)線的中心位置曲線，曲線需保持與前后道路參考線的曲率完整，如圖4a)所示；——單車道雙向通行區(qū)域，表達(dá)為兩根方向相反的道路參考線，如圖4b)所示；——在道路內(nèi)側(cè)增加或減少車道位置，表達(dá)為一條近似曲線，需延續(xù)與前后道路參考如圖5所示；——無交通渠化區(qū)域，需人為設(shè)定道路參考線，表達(dá)應(yīng)按附錄D5幾何表達(dá)應(yīng)為道路參考線(包含無交通渠化區(qū)域)的打斷位置，如圖5所示。圖5道路連接點(diǎn)幾何表達(dá)由路面上普通車道、應(yīng)急車道和避險車道等各類車道組成的相互聯(lián)絡(luò)、交織成網(wǎng)狀分布的車道拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。6.3.2車道參考線幾何表達(dá)應(yīng)為沿車道通行方向的單個車道中心線位置，如圖6所示，打斷規(guī)則應(yīng)按附錄C的C.2的規(guī)定執(zhí)行。在道路路口處、道口處或根據(jù)自定義需求，可設(shè)置為虛擬表示。圖6車道參考線幾何表達(dá)特殊場景幾何表達(dá)應(yīng)符合如下要求：——在道路路口處或道口處，表達(dá)為由車道關(guān)聯(lián)規(guī)則、交通法規(guī)及安全駕駛規(guī)則決定的一條曲線，曲線需以車輛安全平滑通行為標(biāo)準(zhǔn)，保持與前后車道參考線的曲率完整，如圖7a)所示；——待轉(zhuǎn)區(qū)區(qū)域，表達(dá)為待轉(zhuǎn)區(qū)中心線位置，如圖7a)所示；——單車道雙向通行區(qū)域，表達(dá)為一根雙向通行的車道參考線，如圖7b)所示；——在車道數(shù)量變化位置，表達(dá)為一條平滑曲線，需延續(xù)與前后車道參考線的連續(xù)性，如圖7c)6所示；——無交通渠化區(qū)域，需人為設(shè)定車道參考線，幾何與關(guān)聯(lián)規(guī)則應(yīng)按附錄D的D.1的規(guī)定執(zhí)行。圖7特殊場景車道參考線幾何表達(dá)6.3.3車道連接點(diǎn)幾何表達(dá)應(yīng)為車道參考線(包含無交通渠化區(qū)域)的打斷位置，如圖8所示。圖8車道連接點(diǎn)幾何表達(dá)6.4服務(wù)管理設(shè)施組包含服務(wù)設(shè)施和管理設(shè)施2大類：——服務(wù)設(shè)施為進(jìn)入特定范圍的車輛、駕乘人員和旅客提供服務(wù)的區(qū)域，包含停車場、服務(wù)區(qū)域等；——管理設(shè)施為進(jìn)入封閉/非封閉區(qū)域的車輛、人員與隨行物品進(jìn)行收費(fèi)或檢查的關(guān)卡式建筑設(shè)施，包含收費(fèi)站、檢查站等。6.4.2服務(wù)設(shè)施6.4.2.1停車場7表達(dá)見6.5.4.2。6.4.3管理設(shè)施6.5.1概述8——道路邊界為有防護(hù)欄、路緣石等設(shè)施導(dǎo)致——線狀道路交通標(biāo)線為施劃或安裝于道路上呈連續(xù)或離散線狀分布的交通設(shè)施，包含道路邊界圖12道路邊界幾何表達(dá)——存在多個路側(cè)防護(hù)設(shè)施時，表達(dá)為選取最靠近機(jī)動車道的設(shè)施與路面的交線，如圖13a)所——在道路路口或道口處，表達(dá)為一條近似曲線，需延續(xù)前后道路邊界的連續(xù)性，如圖13b)所——無交通渠化區(qū)域，需人為設(shè)定道路邊界，表達(dá)應(yīng)按附錄D的D.1中的規(guī)定執(zhí)行。b)b)6.5.3.1車道標(biāo)線9圖14車道標(biāo)線幾何表達(dá)——中央分割線為雙黃線區(qū)域，表達(dá)為兩根標(biāo)線各自線條的中心線，如圖15a)所示；——離散標(biāo)記區(qū)域，表達(dá)為標(biāo)記幾何中心的連線，如圖15b)所示；——待轉(zhuǎn)區(qū)區(qū)域，表達(dá)為待轉(zhuǎn)區(qū)范圍線線條的中心線，如圖15c)所示；移一定距離人為設(shè)定一根車道標(biāo)線，關(guān)聯(lián)規(guī)則應(yīng)按照附錄D的D.1的規(guī)定執(zhí)行，如圖15d)——無交通渠化區(qū)域，需人為設(shè)定車道標(biāo)線，幾何與關(guān)聯(lián)規(guī)則應(yīng)按附錄D的D.1的規(guī)定執(zhí)行。圖16橫向禁止標(biāo)線幾何表達(dá)特殊場景幾何表達(dá)應(yīng)符合如下要求：——標(biāo)線為雙實(shí)線或雙虛線的區(qū)域，表達(dá)為兩根標(biāo)線各自線條的中心線，如圖17a)所示；——待轉(zhuǎn)區(qū)區(qū)域，表達(dá)為待轉(zhuǎn)區(qū)末端線條的中心線，如圖17b)所示。b)b)圖17特殊場景橫向禁止標(biāo)線幾何表達(dá)6.5.4面狀道路交通標(biāo)線6.5.4.1人行橫道幾何表達(dá)應(yīng)為沿人行橫道外接矩形、多邊形或外輪廓多邊形位置，如圖18所示。圖18人行橫道幾何表達(dá)特殊場景(如存在安全島或其他道路設(shè)施的區(qū)域)幾何表達(dá)應(yīng)為多個多邊形，如圖19所示。特殊場景(如同時存在收費(fèi)情況、停放車種與限制條件相同，可將多個停車區(qū)域),幾何表達(dá)應(yīng)為沿多個停車位整體的外接多邊形位置，如圖21所示。b)b)圖22面狀標(biāo)線幾何表達(dá)幾何表達(dá)應(yīng)為沿道路交通標(biāo)志牌面邊緣的外輪廓位置，如圖23所示。紫荊花北路豐慶路古墩路州烏鎮(zhèn)桐鄉(xiāng)圖23道路交通標(biāo)志幾何表達(dá)特殊場景(如同時存在附著關(guān)系的多個牌面，可將多個牌面合并為一個牌面的區(qū)域),幾何表達(dá)應(yīng)為沿整體牌面的外接多邊形位置，如圖24所示。圖24特殊場景道路交通標(biāo)志幾何表達(dá)幾何表達(dá)應(yīng)為沿交通燈燈組邊緣的外接矩形或外接多邊形位置，如圖25所示。圖25交通燈幾何表達(dá)根據(jù)設(shè)備形狀和大小，應(yīng)分為點(diǎn)狀智能設(shè)備、線狀智能設(shè)備、面狀智能設(shè)備3大類：——點(diǎn)狀智能設(shè)備為各類小型的交通設(shè)備；——線狀智能設(shè)備為呈線狀分布、且可連成組的交通設(shè)備；——面狀智能設(shè)備為各類大型的交通設(shè)備。6.6.2點(diǎn)狀智能設(shè)備幾何表達(dá)應(yīng)為設(shè)備的中心點(diǎn)位置，如圖26所示。圖26點(diǎn)狀智能設(shè)備幾何表達(dá)6.6.3線狀智能設(shè)備圖27線狀智能設(shè)備幾何表達(dá)6.6.4面狀智能設(shè)備圖28面狀智能設(shè)備幾何表達(dá)6.7其他道路設(shè)施組6.7.1概述——支撐結(jié)構(gòu)為支撐道路交通標(biāo)志、交通燈、智能路側(cè)設(shè)備、廣告牌等設(shè)施的呈圓柱形或長方形、且具有一定高度的道路設(shè)施，包含豎向桿狀物、橫向桿狀物等；——線狀附屬設(shè)施為位于道路中央、道路邊緣或道路上方呈長條狀分布、且具有一定高度的道路設(shè)施，包含減速設(shè)施、路側(cè)和防護(hù)設(shè)施、道路路障設(shè)施、上方構(gòu)筑物等；——面狀附屬設(shè)施為安裝于路面或支撐結(jié)構(gòu)上呈不規(guī)則多面體的道路設(shè)施，包含安全設(shè)施、消防設(shè)施等。6.7.2支撐結(jié)構(gòu)幾何表達(dá)應(yīng)為桿底部幾何中心至頂部幾何中心的連線位置，不表達(dá)桿上其它附屬物以及桿周邊延伸或彎曲部分，如圖29所示。圖29豎向桿狀物幾何表達(dá)幾何表達(dá)應(yīng)為桿主體底部與道路垂直方向的端點(diǎn)連線，如圖30所示。圖30橫向桿狀物幾何表達(dá)6.7.3線狀附屬設(shè)施6.7.3.1減速設(shè)施幾何表達(dá)應(yīng)為設(shè)施鉛錘投影面的中心線位置，如圖31所示。圖31減速設(shè)施幾何表達(dá)幾何表達(dá)應(yīng)為道路路側(cè)設(shè)施或道路防護(hù)設(shè)施最靠近路面一側(cè)的高度柱等物體)的頂部或底部內(nèi)側(cè)邊線位置，如圖32所示。圖32路側(cè)和防護(hù)幾何表達(dá)圖33道路路障幾何表達(dá)圖34上方構(gòu)筑物幾何表達(dá)7屬性結(jié)構(gòu)具體關(guān)聯(lián)應(yīng)按附錄D的規(guī)定執(zhí)行。道路邊界道路邊界道路連接點(diǎn)車道連接點(diǎn)服務(wù)設(shè)施支撐結(jié)構(gòu)線(面)狀附屬設(shè)施道路參考線點(diǎn)(線、面)狀路交通標(biāo)線道路交通車道參考線管理設(shè)施交通燈道路路口元數(shù)據(jù)文件的內(nèi)容可按附錄F的規(guī)定執(zhí)行。各圖層實(shí)景圖見附錄G。1線點(diǎn)2線點(diǎn)3面面4線線面面面5點(diǎn)線面6線線面78注1：動態(tài)信息圖層組：可支持現(xiàn)實(shí)交通環(huán)境中動態(tài)信息的接入。由于動態(tài)信息更新頻率較快，圖層組不規(guī)定固定注2：自定義圖層組：可支持?jǐn)?shù)據(jù)生產(chǎn)者自定義信息的接入。特定應(yīng)用場景所需或本標(biāo)準(zhǔn)未涵蓋的數(shù)據(jù)內(nèi)容，應(yīng)根要素內(nèi)容123456789(規(guī)范性)打斷規(guī)則C.1道路打斷道路打斷規(guī)則如圖C.1所示，道路打斷的具體規(guī)則如下：——在道路等級、車道數(shù)量、路面材質(zhì)、結(jié)構(gòu)類型、道路限制條件發(fā)生變化位置，應(yīng)以道路參考線為基準(zhǔn)進(jìn)行打斷；——如遇長距離(具體的值可自定義)無法滿足打斷規(guī)則的道路，應(yīng)以道路參考線為基準(zhǔn)進(jìn)行等間距(具體的值可自定義)打斷。路面材質(zhì)，結(jié)構(gòu)類型，圖C.1道路打斷規(guī)則示意圖C.2車道打斷沿同一道路通行方向一定距離的橫截面上的所有車道應(yīng)進(jìn)行單邊打斷，打斷的一組車道構(gòu)成一個車道組，車道組應(yīng)遵循D.4的規(guī)定執(zhí)行。同一道路內(nèi)車道組編號可由道路行駛方向前側(cè)到后側(cè)、從1開始進(jìn)行編號。車道打斷規(guī)則如圖C.2所示，車道打斷的具體規(guī)則如下：——在道路打斷位置，車道參考線應(yīng)同時進(jìn)行打斷；——在車道類型、左(右)臨車道標(biāo)線類型、車道限制條件發(fā)生變化位置，應(yīng)以車道參考線為基準(zhǔn)進(jìn)行打斷。車道組1車道組2車道組3車道組4車道限制條件變化位置車道類型，左(右)臨車道標(biāo)線類型變化位置(規(guī)范性)D.1無交通渠化區(qū)域無交通渠化區(qū)域示例如圖D.1所示，無交通渠化區(qū)域的人為劃分規(guī)則如下：——若道路允許機(jī)動車通行，可根據(jù)實(shí)際路面寬度劃分車道寬度，原則上單條車道寬度不小于3——車道數(shù)量等于路面寬度(單位：米)除以單條車道寬度，結(jié)果取整數(shù)部分；——道路通行情況可根據(jù)前后有車道線區(qū)域道路的線區(qū)域道路參考線的連續(xù)性，應(yīng)遵循6.2.2的規(guī)定；——車道參考線可根據(jù)實(shí)際情況和車輛可行駛的最大化連接軌跡綜合判定車道參考線數(shù)量與通行方向，幾何表達(dá)需延續(xù)前后有車道線區(qū)域車道參考線的連續(xù)性，應(yīng)遵循6.3.2的規(guī)定；界線的連續(xù)性，應(yīng)遵循6.5.2的規(guī)定；的連續(xù)性，應(yīng)遵循6.5.3.1的規(guī)定。D.2道路連接點(diǎn)道路連接點(diǎn)1234a)道路連接點(diǎn)b)車道組圖D.3道路路口關(guān)聯(lián)圖道路路口道路連接點(diǎn)12345678D.4車道組表D.3車道組關(guān)聯(lián)表起點(diǎn)車道連接點(diǎn)終點(diǎn)車道連接點(diǎn)關(guān)聯(lián)車道參考線1213D.5車道連接點(diǎn)D.5.1車道連接軌跡關(guān)聯(lián)規(guī)則D.5.2十字交叉路口關(guān)聯(lián)規(guī)則表D.4十字交叉路口關(guān)聯(lián)表編號車道連接點(diǎn)駛?cè)胲嚨绤⒖季€駛出車道參考線1車道連接點(diǎn)1表D.5Y型交叉路口關(guān)聯(lián)表(續(xù))編號車道連接點(diǎn)駛?cè)胲嚨绤⒖季€駛出車道參考線23456D.5.4環(huán)島路口關(guān)聯(lián)規(guī)則按照駛?cè)胲嚨?、駛出車道的?shù)量，應(yīng)將環(huán)島路口抽象為多個“T”型交叉路口的組合，以環(huán)島的圓心為端點(diǎn)向路口兩端作直線確定“T”型交叉路口的范圍，如圖D車道連接點(diǎn)123456789車道連接點(diǎn)123D.6道路邊界1D.7服務(wù)設(shè)施圖D.10服務(wù)設(shè)施關(guān)聯(lián)圖編號駛?cè)胲嚨绤⒖季€駛出車道參考線1AD.8管理設(shè)施編號管理設(shè)施車道參考線1A2AD.9線狀道路交通標(biāo)線線狀道路交通標(biāo)線與車道參考線建立關(guān)聯(lián)規(guī)則，如圖D.12所示。左(右)側(cè)車道標(biāo)線的關(guān)聯(lián)規(guī)則宜線狀道路交通標(biāo)線關(guān)聯(lián)表見表D.11。車道參考線1左(右)側(cè)車道標(biāo)線關(guān)聯(lián)表見表D.12。表D.12左(右)側(cè)車道標(biāo)線關(guān)聯(lián)表編號車道參考線左側(cè)車道標(biāo)線右側(cè)車道標(biāo)線12交通燈應(yīng)與車道參考線建立關(guān)聯(lián)規(guī)則，如圖D.13所示。關(guān)聯(lián)表見表D.13。表D.13交通燈關(guān)聯(lián)表編號交通燈車道參考線1234在五路交叉路口和畸形交叉路口處，車道連接點(diǎn)與車道參考線的關(guān)聯(lián)規(guī)則可參照D.5.2的關(guān)聯(lián)規(guī)則擴(kuò)充。支撐結(jié)構(gòu)層、線（面）狀附屬設(shè)施層的相關(guān)要素與所在道路參考線建立關(guān)聯(lián)規(guī)則，可參照D.6的關(guān)屬性結(jié)構(gòu)√道路名稱，若沒有道路名則填寫“無名路”√√√√√√√√√否是√√√√√√√√√√駛?cè)氲缆肺ㄒ淮a，可同時記錄多個，屬性值間以半角“,”√√駛出道路唯一碼，可同時記錄多個，屬性值間以半角“,”√√√√√否是“,”隔開開√車道組唯一碼集合，屬性值間以半角“,”隔開√√√順序填寫，屬性值間以半角“,”隔開√半角“,”隔開√半角“,”隔開√√√√√√√√可同時記錄多個，屬性值間以半角“,”隔開√√√