《自動(dòng)墻壁清洗機(jī)設(shè)計(jì)》12000字（論文）

[29]。發(fā)射部分是通過鍵盤輸入數(shù)字信號(hào)，通過編碼和調(diào)制，轉(zhuǎn)換為連續(xù)信號(hào)，通過紅外發(fā)送器發(fā)送。接收部分由紅外接收器接收連續(xù)信號(hào)，再經(jīng)由放大后解碼，轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)傳輸給單片機(jī)，從而讓單片機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的操作。圖6.2紅外收發(fā)器工作示意圖紅外接收模塊采用IR1838芯片，如圖所示圖6.3紅外接收模塊IR1838連接于單片機(jī)的P3.2口，采用外部中斷。6.2單片機(jī)選用本次方案設(shè)計(jì)選用C51單片機(jī)。6.3紅外避障模塊的設(shè)計(jì)6.3.1紅外避障的實(shí)現(xiàn)原理1.利用障礙物對(duì)光線的反射特點(diǎn)，由障礙物反射回的紅外線由接收器接收，通過光電電路的轉(zhuǎn)換操作，傳感器最終輸出低電平。2.當(dāng)前面中沒有障礙物時(shí)，反射回來(lái)的紅外光非常微弱，光敏電阻受到的影響小，經(jīng)過電位器轉(zhuǎn)換，傳感器最終輸出高電平。3.紅外避障傳感器的輸出端口連接C51單片機(jī)，通過單片機(jī)對(duì)端口高低電平的判斷，實(shí)現(xiàn)清洗機(jī)的轉(zhuǎn)向。6.3.2紅外避障模塊的電路設(shè)計(jì)方案設(shè)計(jì)如下圖所示P3.4P3.5分別對(duì)應(yīng)小車底盤J5的OUT3、OUT4位置，P3.4接OUT3左傳感器，低電平有效。P3.5接OUT4右傳感器低電平有效。紅外避障模塊的靈敏度調(diào)節(jié)裝置由W3、W4兩個(gè)電位器，以及光電傳感器組成。通過調(diào)節(jié)W3,W4電位器可以達(dá)到調(diào)節(jié)靈敏度。圖6.4紅外避障模塊電路圖結(jié)論對(duì)于建筑墻壁的清洗，主流方式依舊是人工清洗。人工清洗導(dǎo)致每年都會(huì)發(fā)生傷亡事故。關(guān)于外墻清洗機(jī)器人的研究，各國(guó)都進(jìn)行了一定程度的研究，但真正應(yīng)用于實(shí)踐的少之又少。關(guān)鍵原因在于清洗機(jī)的清潔效率、可靠性，成本遠(yuǎn)比不上人工。在進(jìn)行國(guó)內(nèi)外研究的分析后，本文針對(duì)以下幾個(gè)要點(diǎn)，研究設(shè)計(jì)了本文的自動(dòng)墻壁清洗機(jī)。確定清洗機(jī)的機(jī)械力清洗方案，對(duì)清洗機(jī)底盤的清洗結(jié)構(gòu)做了探討和設(shè)計(jì)。最終確定以滾刷盤刷組合方式，并以驅(qū)動(dòng)輪承載大部分壓力，具有清潔效率高，清潔裝置續(xù)航能力強(qiáng)，壽命長(zhǎng)，機(jī)器工作穩(wěn)定性高的優(yōu)點(diǎn)。對(duì)清洗機(jī)內(nèi)部滾刷，盤刷的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，采用一個(gè)雙輸出軸電機(jī)實(shí)現(xiàn)盤刷滾刷的轉(zhuǎn)動(dòng)，并且對(duì)內(nèi)部的齒輪進(jìn)行設(shè)計(jì)和校驗(yàn)。本文針對(duì)墻壁可能存在障礙物設(shè)計(jì)了智能避障系統(tǒng)，避障由單片機(jī)，電機(jī)，紅外傳感器組成，將結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)化，避免機(jī)器工作時(shí)與障礙物發(fā)生碰撞。并設(shè)計(jì)地面遙控裝置，使得清洗機(jī)有效避開凹陷的窗臺(tái)等不確定因素，確保清洗機(jī)按預(yù)定路線前行。本文對(duì)于清洗機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)做了仔細(xì)的設(shè)計(jì)。利用傳動(dòng)軸、齒輪、V帶輪組成各種傳動(dòng)系，將清洗機(jī)內(nèi)部的電機(jī)數(shù)量降到最低，精簡(jiǎn)清洗機(jī)的結(jié)構(gòu)。本文針對(duì)清洗機(jī)安全性的問題，提出設(shè)計(jì)懸吊機(jī)構(gòu)作為安全裝置，通過對(duì)樓頂頂面的分析，以及對(duì)懸吊裝置的選取，確保懸吊機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定可靠。

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