DB11-T 1880-2021 自動(dòng)駕駛地圖特征定位數(shù)據(jù)技術(shù)規(guī)范

ICS43.040.10

CCST35

備案號(hào)：83534-2021DB11

北京市地方標(biāo)準(zhǔn)

DB11/T1880—2021

自動(dòng)駕駛地圖特征定位數(shù)據(jù)技術(shù)規(guī)范

Technicalspecificationof

autonomousdrivingmapfeaturelocalizationdata

2021-09-24發(fā)布2022-04-01實(shí)施

北京市市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布

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自動(dòng)駕駛地圖特征定位數(shù)據(jù)技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)范了自動(dòng)駕駛地圖特征定位數(shù)據(jù)的基本要求、技術(shù)要求和特征定位數(shù)據(jù)分類與表達(dá)。

本文件適用于自動(dòng)駕駛地圖特征定位數(shù)據(jù)的生產(chǎn)與應(yīng)用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB5768.2道路交通標(biāo)志標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志

GB5768.3道路交通標(biāo)志標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線

GB20263導(dǎo)航電子地圖安全處理技術(shù)基本要求

GB/T30269.807信息技術(shù)傳感器網(wǎng)絡(luò)第807部分：測(cè)試：網(wǎng)絡(luò)傳輸安全

GB/T37939信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)存儲(chǔ)安全技術(shù)要求

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

自動(dòng)駕駛地圖autonomousdrivingmap

供自動(dòng)駕駛系統(tǒng)使用的數(shù)字地圖，也可用于協(xié)同式智能交通系統(tǒng)。

3.2

特征定位featurelocalization

通過(guò)車輛上的傳感器觀測(cè)現(xiàn)實(shí)世界道路交通設(shè)施及周邊物體的特征，并與自動(dòng)駕駛地圖中該設(shè)施的

特征數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，從而得到車輛的位置和姿態(tài)的定位方法。

3.3

特征定位數(shù)據(jù)featurelocalizationdata

可以被傳感器識(shí)別的用于定位的特征數(shù)據(jù)，是自動(dòng)駕駛地圖要素中的傳感器可見(jiàn)部分，包括圖像數(shù)

據(jù)、點(diǎn)云數(shù)據(jù)和矢量數(shù)據(jù)。

3.4

自然特征定位數(shù)據(jù)naturalfeaturelocalizationdata

1

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由圖像中的灰度或曲率以及點(diǎn)云中強(qiáng)度變化較大的點(diǎn)構(gòu)成的特征定位數(shù)據(jù)，其表達(dá)形式為離散的三

維點(diǎn)云。

3.5

語(yǔ)義特征定位數(shù)據(jù)semanticfeaturelocalizationdata

從具有位置信息的圖像或點(diǎn)云中提取并賦予現(xiàn)實(shí)語(yǔ)義屬性的線或面要素的特征定位數(shù)據(jù)。

3.6

絕對(duì)精度absoluteaccuracy

觀測(cè)位置值相對(duì)于真實(shí)參考位置值之差的統(tǒng)計(jì)值。

3.7

相對(duì)精度relativeaccuracy

兩個(gè)測(cè)量對(duì)象間的絕對(duì)距離偏差值和真實(shí)值之間的比值。

3.8

圖像特征點(diǎn)描述子imagefeaturepointsdescriptor

每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)周圍的區(qū)域中，以選定的區(qū)域大小測(cè)量的局部圖像梯度的二進(jìn)制編碼。

3.9

幀frame

在圖像領(lǐng)域是指影像動(dòng)畫(huà)中最小單位的單幅影像畫(huà)面；在雷達(dá)點(diǎn)云領(lǐng)域是指雷達(dá)掃描一次的單幅點(diǎn)

云數(shù)據(jù)。

3.10

關(guān)鍵幀imagekeyframe

在局部一系列普通幀中選出的記錄并代表局部信息的幀。

3.11

特征區(qū)塊featurechunk

特征點(diǎn)云所覆蓋的一定范圍內(nèi)的地理矩形區(qū)域。

4基本要求

4.1時(shí)空參考系

4.1.1空間坐標(biāo)系統(tǒng)應(yīng)采用2000國(guó)家大地坐標(biāo)系（CGCS2000），地圖投影宜采用高斯-克呂格投影。

4.1.2時(shí)間系統(tǒng)應(yīng)采用協(xié)調(diào)世界時(shí)（UTC）。

4.2特征定位數(shù)據(jù)采集范圍

2

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4.2.1自然特征定位數(shù)據(jù)采集范圍應(yīng)為傳感器能探測(cè)到的所需特征的最大范圍。

4.2.2語(yǔ)義特征定位數(shù)據(jù)采集范圍應(yīng)為道路路面上和道路邊緣處的所有交通設(shè)施、路側(cè)外1m以內(nèi)高

于地面0.1m的設(shè)施和路側(cè)外1m-5m范圍內(nèi)高于地面0.5m的設(shè)施。

4.3特征定位數(shù)據(jù)應(yīng)用流程

特征定位數(shù)據(jù)的采集、處理、應(yīng)用的流程為車端到服務(wù)端，服務(wù)端到車端的過(guò)程，宜實(shí)現(xiàn)快速更新，

見(jiàn)圖1。應(yīng)符合下列要求：

a)車端基于不同傳感器采集的特征定位數(shù)據(jù)上傳到服務(wù)端，并基于服務(wù)端發(fā)布的特征定位數(shù)據(jù)

輔助車輛定位；當(dāng)傳感器探測(cè)的特征點(diǎn)和特征定位數(shù)據(jù)不一致時(shí)，自動(dòng)駕駛車輛將差異路段

的特征點(diǎn)上傳到服務(wù)端；

b)服務(wù)端經(jīng)過(guò)多車特征定位數(shù)據(jù)的自動(dòng)化融合與質(zhì)量評(píng)價(jià)，發(fā)布給自動(dòng)駕駛車輛特征定位數(shù)據(jù)。

圖1特征定位數(shù)據(jù)應(yīng)用流程

5技術(shù)要求

5.1精度要求

5.1.1特征定位數(shù)據(jù)平面位置絕對(duì)精度小于等于1m。

5.1.2特征定位數(shù)據(jù)相對(duì)精度小于等于0.2%。

5.2密度要求

5.2.1特征點(diǎn)應(yīng)在圖像或點(diǎn)云空間中均勻分布，用于定位的每幀圖像上可用特征點(diǎn)的數(shù)量不宜少于

200個(gè)，每幀毫米波雷達(dá)點(diǎn)云上可用特征點(diǎn)數(shù)量不宜少于100個(gè)，每幀激光雷達(dá)點(diǎn)云上可用特征點(diǎn)數(shù)量

不宜少于700個(gè)。

5.2.2在100m范圍內(nèi)語(yǔ)義特征定位數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)不宜少于5個(gè)。

5.3實(shí)時(shí)性要求

5.3.1特征定位數(shù)據(jù)更新應(yīng)及時(shí)、準(zhǔn)確，從道路變化的發(fā)現(xiàn)、上報(bào)到數(shù)據(jù)更新下發(fā)宜24小時(shí)內(nèi)完成。

5.3.2可通過(guò)對(duì)不同車輛搭載的不同傳感器上傳的原始數(shù)據(jù)設(shè)置權(quán)重等方式，對(duì)同一路段進(jìn)行特征定

位數(shù)據(jù)更新。

5.3.3現(xiàn)實(shí)世界的特征定位數(shù)據(jù)的變化量達(dá)到20%時(shí)，應(yīng)對(duì)地圖進(jìn)行整體更新。

3

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5.4完整性要求

5.4.1特征定位數(shù)據(jù)只需表達(dá)和特征定位相關(guān)的要素及其屬性。

5.4.2現(xiàn)實(shí)中不存在的要素或其屬性不應(yīng)存在于特征定位數(shù)據(jù)中。

5.4.3特征定位數(shù)據(jù)中不應(yīng)包含重復(fù)的要素及其屬性。

5.4.4特征定位數(shù)據(jù)中不應(yīng)遺漏特征定位需要且現(xiàn)實(shí)世界中存在的要素。

5.5安全性要求

5.5.1車端與服務(wù)端特征定位數(shù)據(jù)的傳輸安全性應(yīng)符合GB/T30269.807標(biāo)準(zhǔn)要求。

5.5.2服務(wù)端特征定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)安全性應(yīng)符合GB/T37939標(biāo)準(zhǔn)要求。

5.5.3特征定位數(shù)據(jù)采集、處理、應(yīng)用應(yīng)符合GB20263的標(biāo)準(zhǔn)要求。

5.5.4特征定位數(shù)據(jù)在線傳輸不應(yīng)含有涉密信息。

6特征定位數(shù)據(jù)分類與表達(dá)

6.1概述

特征定位數(shù)據(jù)按照傳感器特性和處理結(jié)果分為視覺(jué)自然特征定位數(shù)據(jù)、視覺(jué)語(yǔ)義特征定位數(shù)據(jù)和點(diǎn)

云自然特征定位數(shù)據(jù)。毫米波雷達(dá)點(diǎn)云和激光雷達(dá)點(diǎn)云特征定位數(shù)據(jù)的表達(dá)相同，同屬點(diǎn)云自然特征定

位數(shù)據(jù)。

6.2視覺(jué)自然特征定位數(shù)據(jù)表達(dá)

6.2.1視覺(jué)自然特征定位數(shù)據(jù)模型

視覺(jué)自然特征數(shù)據(jù)應(yīng)包括關(guān)鍵幀、地圖點(diǎn)及連接關(guān)系，數(shù)據(jù)模型見(jiàn)圖2。

圖2視覺(jué)自然特征數(shù)據(jù)模型

4

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6.2.2視覺(jué)自然特征關(guān)鍵幀應(yīng)符合下列要求：

a)時(shí)間戳為關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的時(shí)間信息。有兩種方式：

1)采用自1970年1月1日0點(diǎn)0分0秒開(kāi)始計(jì)算的延續(xù)時(shí)間（以毫秒為單位）表達(dá)方式，

如：“1577833620000”；

2)采用年月日時(shí)分秒表達(dá)方式，如：“2020-01-0107:07:00”。

b)位姿變換應(yīng)為關(guān)鍵幀對(duì)應(yīng)的當(dāng)前相機(jī)運(yùn)動(dòng)的位姿變換矩陣；

c)角度應(yīng)為關(guān)鍵幀中特征點(diǎn)的角度，表示特征點(diǎn)的方向，見(jiàn)圖3示例；

圖3特征點(diǎn)角度示例

d)圖像特征點(diǎn)描述子應(yīng)為關(guān)鍵幀中特征點(diǎn)的屬性，對(duì)已檢測(cè)到的特征點(diǎn)進(jìn)行描述，特征點(diǎn)與周

圍像素點(diǎn)的灰度對(duì)比；

e)地圖點(diǎn)索引應(yīng)為關(guān)鍵幀中特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地圖點(diǎn)的編號(hào)值。

6.2.3視覺(jué)自然特征地圖點(diǎn)應(yīng)為圖像特征點(diǎn)投影到真實(shí)世界的三維坐標(biāo)點(diǎn)，見(jiàn)圖4。

圖4地圖點(diǎn)示意圖

6.2.4視覺(jué)自然特征連接關(guān)系應(yīng)為關(guān)鍵幀之間，關(guān)鍵幀與地圖點(diǎn)之間建立的關(guān)聯(lián)關(guān)系。

6.2.5視覺(jué)自然特征定位數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

6.2.5.1關(guān)鍵幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)見(jiàn)表1。

表1關(guān)鍵幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

1特征點(diǎn)ID編號(hào)短整型[1,65535]唯一標(biāo)識(shí)碼

5

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表1關(guān)鍵幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（續(xù)）

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

2時(shí)間戳浮點(diǎn)型[0,3.4028?e38]

旋轉(zhuǎn)四元數(shù)示例：

旋轉(zhuǎn)四元數(shù)為[-1,1]

3位姿變換浮點(diǎn)型數(shù)組

位置平移為[-65535,65535]平移矩陣示例：

4角度浮點(diǎn)型[0,360)

5圖像特征點(diǎn)描述子二進(jìn)制256位0，1二進(jìn)制位

6對(duì)應(yīng)地圖點(diǎn)索引長(zhǎng)整型[1,263-1]地圖點(diǎn)ID編號(hào)

6.2.5.2地圖點(diǎn)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)見(jiàn)表2。地圖點(diǎn)數(shù)據(jù)按照幀為單位記錄。

表2地圖點(diǎn)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

1地圖點(diǎn)ID編號(hào)長(zhǎng)整型[1,263-1]唯一標(biāo)識(shí)碼

2坐標(biāo)浮點(diǎn)型數(shù)組x、y、h坐標(biāo)，[0,3.4028?e38]

6.2.5.3連接關(guān)系應(yīng)為特征點(diǎn)和地圖點(diǎn)、特征點(diǎn)和特征點(diǎn)的連接，見(jiàn)表3、表4。

表3特征點(diǎn)和地圖點(diǎn)連接關(guān)系數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

特征點(diǎn)和地圖點(diǎn)一對(duì)一關(guān)

1特征點(diǎn)ID編號(hào)短整型[1,65535]

聯(lián)

2地圖點(diǎn)ID編號(hào)長(zhǎng)整型[1,263-1]

連接關(guān)系多的權(quán)重值大，

3關(guān)聯(lián)幀權(quán)重值浮點(diǎn)型[0,1]

反之權(quán)重值小。

表4特征點(diǎn)和特征點(diǎn)連接關(guān)系數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

特征點(diǎn)和特征點(diǎn)一對(duì)一關(guān)

1特征點(diǎn)ID編號(hào)1短整型[1,65535]

聯(lián)

2特征點(diǎn)ID編號(hào)2短整型[1,65535]

連接關(guān)系多的權(quán)重值大，

3關(guān)聯(lián)幀權(quán)重值浮點(diǎn)型[0,1]

反之權(quán)重值小。

6

DB11/T1880—2021

6.3視覺(jué)語(yǔ)義特征定位數(shù)據(jù)表達(dá)

6.3.1視覺(jué)語(yǔ)義特征定位數(shù)據(jù)模型

6.3.1.1視覺(jué)語(yǔ)義特征定位數(shù)據(jù)分為線特征數(shù)據(jù)和面特征數(shù)據(jù)兩類，數(shù)據(jù)模型見(jiàn)圖5。

圖5視覺(jué)語(yǔ)義特征定位數(shù)據(jù)分類

6.3.1.2線特征數(shù)據(jù)表達(dá)呈線狀延伸的要素，由數(shù)量不等、順序連接的折線形狀點(diǎn)所構(gòu)成，折線形狀

點(diǎn)不少于2個(gè)，數(shù)據(jù)模型見(jiàn)圖6。

圖6線特征數(shù)據(jù)模型

6.3.1.3面特征數(shù)據(jù)表達(dá)呈面狀分布的要素，由數(shù)量不等、順序連接的邊界形狀點(diǎn)所構(gòu)成，折線形狀

點(diǎn)不少于4個(gè)，首點(diǎn)與末點(diǎn)位置相同，面特征數(shù)據(jù)分為地面面塊和空中立面兩類，數(shù)據(jù)模型見(jiàn)圖7。

圖7面特征數(shù)據(jù)模型

6.3.2線特征數(shù)據(jù)表達(dá)

6.3.2.1線特征數(shù)據(jù)的幾何信息應(yīng)符合下列要求，線特征數(shù)據(jù)可表達(dá)的實(shí)際場(chǎng)景示例見(jiàn)圖8，圖9。

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a)線特征數(shù)據(jù)表達(dá)路面的各種交通標(biāo)線、路側(cè)呈線狀布設(shè)的交通防護(hù)設(shè)施、路側(cè)及車輛活動(dòng)范

圍內(nèi)豎立于地面的豎桿或平行于地面的空中橫桿物體；

b)幾何上以形狀點(diǎn)順序構(gòu)成的折線表示，形狀點(diǎn)的三維幾何坐標(biāo)串存儲(chǔ)方式為坐標(biāo)各方向分量，

以空格符分隔，坐標(biāo)點(diǎn)之間以逗號(hào)“,”分隔，坐標(biāo)單位為m；

c)當(dāng)線特征數(shù)據(jù)表達(dá)的物體是突起于地面的路側(cè)防護(hù)設(shè)施時(shí)，需要以起點(diǎn)高度和終點(diǎn)高度屬性

表示物體自身的高度尺寸；

d)線狀豎桿的幾何線段起點(diǎn)位置為豎桿和地面交叉點(diǎn)，終點(diǎn)位置為豎桿垂直與地面的最高點(diǎn)。

圖8線特征物體示例（路面與路側(cè)地表線狀分布）

圖9線特征物體示例（路側(cè)豎立線狀布設(shè)）

6.3.2.2線特征數(shù)據(jù)屬性信息應(yīng)包括下列內(nèi)容：

a)路面交通標(biāo)線的屬性信息包括：類型、線型、顏色、實(shí)線段長(zhǎng)度、虛線段長(zhǎng)度；

b)路側(cè)防護(hù)設(shè)施的屬性信息包括：類型、起點(diǎn)高度、終點(diǎn)高度、顏色；

c)路側(cè)桿狀設(shè)施的屬性信息包括：類型、顏色。

6.3.2.3線特征數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)應(yīng)符合下列要求：

8

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a)路面交通標(biāo)線的視覺(jué)語(yǔ)義屬性與位置信息的數(shù)據(jù)庫(kù)表達(dá)見(jiàn)表5；

表5路面交通標(biāo)線線特征數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

1ID編號(hào)長(zhǎng)整型[1,263-1]唯一標(biāo)識(shí)碼

如直線記錄為“x1y1

2線位置長(zhǎng)二進(jìn)制路面交通標(biāo)線的形狀點(diǎn)三維坐標(biāo)串

h1,x2y2h2”。

1、車行道分界線

2、潮汐車道線

3、路口導(dǎo)向線

4、可變導(dǎo)向車道線

3路面交通標(biāo)線類型短整型5、白色半圓狀車距確認(rèn)線圖形實(shí)例見(jiàn)GB5768.3

6、停止線

7、停車讓行線

8、減速讓行線

9、縱向減速標(biāo)線

1、實(shí)線

4線型短整型2、虛線

3、短粗虛線

1、白色

2、黃色

3、藍(lán)色

5顏色短整型4、橙色

5、綠色

6、黃黑間斷

7、其他

對(duì)單實(shí)線、雙實(shí)線指地面

6實(shí)線段長(zhǎng)度浮點(diǎn)型單位：m標(biāo)線長(zhǎng)度，對(duì)虛線，指繪

線部分的單位長(zhǎng)度。

對(duì)單虛線、雙虛線指不繪

7虛線段長(zhǎng)度浮點(diǎn)型單位：m

線部分的單位長(zhǎng)度。

b)路側(cè)防護(hù)設(shè)施的視覺(jué)語(yǔ)義屬性與位置信息的數(shù)據(jù)庫(kù)表達(dá)見(jiàn)表6；

表6路側(cè)防護(hù)設(shè)施線特征數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

1ID編號(hào)長(zhǎng)整型[1,263-1]唯一標(biāo)識(shí)碼

如直線記錄為“x1y1

2線位置長(zhǎng)二進(jìn)制線狀物體地面基線形狀點(diǎn)三維坐標(biāo)串

h1,x2y2h2”。

1、護(hù)欄

2、路緣石

3路側(cè)防護(hù)設(shè)施類型短整型3、護(hù)墻

4、隔音墻

5、其他

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DB11/T1880—2021

表6路側(cè)防護(hù)設(shè)施線特征數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（續(xù)）

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

4起點(diǎn)高度浮點(diǎn)型單位：m自地面向上的高度

5終點(diǎn)高度浮點(diǎn)型單位：m自地面向上的高度

1、白色

2、黃色

3、藍(lán)色

6顏色短整型4、橙色

5、綠色

6、黃黑間斷

7、其他

c)路側(cè)桿狀設(shè)施的視覺(jué)語(yǔ)義屬性與位置信息的數(shù)據(jù)庫(kù)表達(dá)見(jiàn)表7。

表7路側(cè)桿狀設(shè)施線特征數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

1ID編號(hào)長(zhǎng)整型[1,263-1]唯一標(biāo)識(shí)碼

如直線記錄為“x1y1

2線位置長(zhǎng)二進(jìn)制線狀豎桿或橫桿物體的形狀點(diǎn)三維坐標(biāo)串

h1,x2y2h2”。

1、信號(hào)燈桿

2、路燈燈桿

3、監(jiān)控設(shè)備支撐桿

4、交通標(biāo)志牌支撐桿

3路側(cè)桿狀設(shè)施類型短整型5、龍門架支撐桿

6、電線桿

7、廣告牌支撐桿

8、交通設(shè)施支撐橫桿

9、其他支撐桿

1、白色

2、灰色

3、綠色

4、藍(lán)色

4顏色短整型5、黃色

6、紅色

7、橙色

8、黑色

9、其他

6.3.2.4線特征數(shù)據(jù)應(yīng)符合以下基本要求：

a)交通標(biāo)線類線特征數(shù)據(jù)的采集位置應(yīng)為交通標(biāo)線噴涂線的中央位置，見(jiàn)圖10；

10

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圖10線特征數(shù)據(jù)的采集位置示例（單線交通標(biāo)線）

b)交通標(biāo)線為雙線時(shí)應(yīng)分別采集兩條噴涂線的中央位置，見(jiàn)圖11；

圖11線特征數(shù)據(jù)的采集位置示例（雙線交通標(biāo)線）

c)交通標(biāo)線為虛線或短虛線時(shí)采集起點(diǎn)應(yīng)為噴涂線的中央位置及起點(diǎn)位置，見(jiàn)圖12；

圖12線特征數(shù)據(jù)的采集位置示例（虛線交通標(biāo)線）

d)路側(cè)防護(hù)設(shè)施的地面根部位置為線特征數(shù)據(jù)的采集位置，當(dāng)多種類型組合出現(xiàn)，且高度差異

大于1m時(shí)，應(yīng)使用平行線的方式用多條線段表示，線段間距20cm，見(jiàn)圖13；

圖13線特征數(shù)據(jù)的采集位置示例（路側(cè)防護(hù)設(shè)施）

e)線特征數(shù)據(jù)中路側(cè)防護(hù)設(shè)施高度自設(shè)施基線位置起算，按實(shí)際測(cè)量值賦值；

f)與道路延伸方向相同的線特征數(shù)據(jù)，按實(shí)際位置表達(dá)，不應(yīng)出現(xiàn)線條間的重疊或交叉；

g)線特征數(shù)據(jù)類型、線型發(fā)生變化時(shí)，應(yīng)在變化處打斷，見(jiàn)圖14；

11

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圖14線特征數(shù)據(jù)的采集位置示例（線特征數(shù)據(jù)類型、線型發(fā)生變化）

h)形狀點(diǎn)密度要求：相鄰兩點(diǎn)距離不大于50m，相鄰三點(diǎn)的中間點(diǎn)對(duì)首末兩點(diǎn)連線的垂距不大

于0.1m。

6.3.3面特征數(shù)據(jù)表達(dá)

6.3.3.1面特征數(shù)據(jù)的幾何信息應(yīng)符合下列要求，面特征數(shù)據(jù)可表達(dá)的實(shí)際場(chǎng)景示例見(jiàn)圖15。

圖15面特征物體示例

a)面特征數(shù)據(jù)表達(dá)路面中以面狀區(qū)域表示的路面交通標(biāo)線、路側(cè)及路內(nèi)豎立和懸掛的各種交通

標(biāo)志牌，幾何上以這些面塊的外邊界形狀點(diǎn)順序圍成的地面面塊或空中立面表示，形狀點(diǎn)的

三維幾何坐標(biāo)串存儲(chǔ)方式為坐標(biāo)各方向分量，以空格符分隔，坐標(biāo)點(diǎn)之間以逗號(hào)“,”分隔，

坐標(biāo)單位為m；

b)路面交通標(biāo)記中路面導(dǎo)向箭頭、路面文字標(biāo)記、路面圖形標(biāo)記，中心圈，減速丘標(biāo)線應(yīng)使用

對(duì)應(yīng)的最小外接矩形表達(dá)，邊框角點(diǎn)按順時(shí)針?lè)较蚺帕?。如圖16矩形框所示；

圖16路面交通標(biāo)記外接矩形示例

c)路面交通標(biāo)記中的導(dǎo)流線、禁止停車區(qū)、減速帶、停車位面應(yīng)使用其對(duì)應(yīng)的外邊界表達(dá)，邊

框角點(diǎn)按順時(shí)針?lè)较蚺帕小Ｈ鐖D17所示；

12

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圖17路面交通標(biāo)記外邊界示例

d)路側(cè)（內(nèi)）的交通標(biāo)志牌，應(yīng)使用其外接矩形或三角形作為立面的邊界線，非規(guī)則多邊形、

矩形使用最小外接矩形表達(dá)，其他以實(shí)際標(biāo)牌的各個(gè)頂點(diǎn)順序相接而圍成的面表達(dá)，邊框角

點(diǎn)按順時(shí)針?lè)较蚺帕?。如圖18所示；

圖18路側(cè)（內(nèi)）的交通標(biāo)志牌示例

e)路側(cè)（內(nèi)）其他設(shè)施面，指跨路的過(guò)街橋面向車輛來(lái)向的側(cè)面、龍門架跨路部分以及其他非

交通標(biāo)志牌的立面，使用最小外接矩形（紅框）表達(dá)，邊框角點(diǎn)按順時(shí)針?lè)较蚺帕?。如圖19

所示；

圖19路側(cè)（內(nèi)）其他設(shè)施面示例

f)信號(hào)燈以包圍一組信號(hào)燈的矩形立面表達(dá)，不區(qū)分顏色和轉(zhuǎn)向方向，邊框角點(diǎn)按順時(shí)針?lè)较?/p>

排列。如圖20所示。

13

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圖20信號(hào)燈立面示例

6.3.3.2面特征數(shù)據(jù)屬性信息應(yīng)包括下列內(nèi)容：

a)路面交通標(biāo)記的屬性信息包括類型、紋樣、紋樣顏色、文字圖案的字頭朝向、導(dǎo)向箭頭方向；

b)路側(cè)（內(nèi)）交通標(biāo)志牌的屬性信息包括類型、形狀、底色、文字邊框顏色、朝向；

c)路側(cè)（內(nèi)）其他設(shè)施的屬性信息包括類型。

6.3.3.3面特征數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)應(yīng)符合下列要求：

a)路面交通標(biāo)記的視覺(jué)語(yǔ)義屬性與面邊界位置信息數(shù)據(jù)庫(kù)表達(dá)見(jiàn)表8；

表8路面交通標(biāo)記面特征數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

1ID編號(hào)長(zhǎng)整型[1,263-1]唯一標(biāo)識(shí)碼

如三角形面記錄為“x1y1

2面位置長(zhǎng)二進(jìn)制面狀物體邊界形狀點(diǎn)三維坐標(biāo)串

h1,x2y2h2,x3y3h3”。

1、人行橫道面

2、導(dǎo)向箭頭包圍面

3、路面文字標(biāo)記面

4、路面圖形標(biāo)記面

5、車距確認(rèn)標(biāo)記面

6、導(dǎo)流線

3路面交通標(biāo)記類型短整型圖形實(shí)例見(jiàn)GB5768.3

7、禁止停車區(qū)

8、中心圓

9、停車位面

10、減速丘標(biāo)線

11、減速帶

12、其他

1、只有邊框、內(nèi)部空白

2、橫紋

3、豎紋豎紋走向與道路延伸方向

4路面交通標(biāo)記面紋樣短整型

4、斜紋一致

5、網(wǎng)狀

6、其他

14

DB11/T1880—2021

表8路面交通標(biāo)記面特征數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（續(xù)）

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

1、白色

2、黃色

路面交通標(biāo)記面紋樣顏

5短整型3、橙色

色

4、藍(lán)色

5、其他

適用于路面交通標(biāo)記類型

6文字圖案的字頭朝向浮點(diǎn)型單位：度為3和4的標(biāo)記面，其他

類型為-1

0、非轉(zhuǎn)向箭頭

1、直行

2、直行或左轉(zhuǎn)

3、左轉(zhuǎn)

4、右轉(zhuǎn)

5、直行或右轉(zhuǎn)

6、向左掉頭

適用于路面交通標(biāo)記類型

7、向右掉頭

7導(dǎo)向箭頭方向短整型為2的標(biāo)記面，其他類型

8、直行或左掉頭

為空

9、直行或右掉頭

10、左轉(zhuǎn)或掉頭

11、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)

12、直行、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)

13、左彎或需向左合流

14、右彎或需向右合流

15、其他

b)路側(cè)（內(nèi)）交通標(biāo)志牌的視覺(jué)語(yǔ)義屬性與面邊界位置信息數(shù)據(jù)庫(kù)表達(dá)見(jiàn)表9；

表9路側(cè)（內(nèi)）交通標(biāo)志牌面特征數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

1ID編號(hào)長(zhǎng)整型[1,263-1]唯一標(biāo)識(shí)碼

如三角形面記錄為“x1y1

2面位置長(zhǎng)二進(jìn)制面狀物體邊界形狀點(diǎn)三維坐標(biāo)串

h1,x2y2h2,x3y3h3”。

1、警告交通標(biāo)牌

2、禁令交通標(biāo)牌

3、指示交通標(biāo)牌

路側(cè)（內(nèi)）交通標(biāo)志牌

3短整型4、指路交通標(biāo)牌圖形實(shí)例見(jiàn)GB5768.2

類型

5、旅游區(qū)交通標(biāo)牌

6、可變情報(bào)板

7、其他標(biāo)志

15

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表9路側(cè)（內(nèi)）交通標(biāo)志牌面特征數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（續(xù)）

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

1、矩形

2、圓形

3、正三角形

4、倒三角形

路側(cè)（內(nèi)）交通標(biāo)志牌

4短整型5、八角形

形狀

6、五邊形

7、叉形

8、菱形

9、其他

1、白色

2、藍(lán)色

路側(cè)（內(nèi)）交通標(biāo)志牌3、綠色

5短整型

底色4、橙色

5、棕色

6、其他

1、白色

2、黑色

路側(cè)（內(nèi)）交通標(biāo)志牌

6短整型3、紅色

文字和邊框顏色

4、橙色

5、其他

面板正向朝向的方向,自真北方向起算順時(shí)針

7交通標(biāo)志牌朝向浮點(diǎn)型

方向。單位:度

c)路側(cè)（內(nèi)）其他設(shè)施的視覺(jué)語(yǔ)義屬性與面邊界位置信息數(shù)據(jù)庫(kù)表達(dá)見(jiàn)表10。

表10路側(cè)（內(nèi)）其他設(shè)施面特征數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

編號(hào)字段名稱字段類型取值說(shuō)明備注

1ID編號(hào)長(zhǎng)整型[1,263-1]唯一標(biāo)識(shí)碼

如三角形面記錄為

2面位置長(zhǎng)二進(jìn)制面狀物體邊界形狀點(diǎn)三維坐標(biāo)串“x1y1h1,x2y2h2,x3

y3h3”。

1、信號(hào)燈

3類型短整型

2、路側(cè)（內(nèi)）其他設(shè)施面

6.3.3.4面特征數(shù)據(jù)應(yīng)符合以下基本要求：

a)路面標(biāo)記面的邊界位置應(yīng)按線狀邊界噴涂線的中央位置采集，且要求首尾點(diǎn)重合，邊界線無(wú)

纏繞，邊界線形狀點(diǎn)以左上角為起點(diǎn)，按順時(shí)針?lè)较蚺帕?。?jiàn)圖21；

16

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圖21路面標(biāo)記面的邊界示例

b)面邊界形狀點(diǎn)密度要求相鄰兩點(diǎn)距離不大于10m，相鄰三點(diǎn)的中間點(diǎn)對(duì)首末兩點(diǎn)連線的垂距

不大于0.1m。

6.4點(diǎn)云自然特征定位數(shù)據(jù)表達(dá)

6.4.1點(diǎn)云自然特征定位數(shù)據(jù)模型

點(diǎn)云自然特征數(shù)據(jù)包括特征區(qū)塊和特征點(diǎn)云，數(shù)據(jù)模型見(jiàn)圖22。