《Arduino零基礎(chǔ)C語言編程》課件-ch6-6.2 四驅(qū)小車(4)藍牙小車

藍牙小車想象一下用Arduino或者IOS結(jié)合Arduino開發(fā)一款可穿戴的移動設(shè)備，比如智能手機、智能手環(huán)、智能計步器等等，這些可穿戴設(shè)備可以通過藍牙4.0與手機通信。通過低功耗的藍牙4.0鏈接成星型的低功耗網(wǎng)絡(luò)，達成快速的實時通訊，許多的軟件工程師或者硬件工程師都希望有這樣一個平臺來實現(xiàn)以上功能。BLE-LINK是基于藍牙4.0的通訊模塊，它采用XBEE造型設(shè)計，體積尺寸緊湊，兼容XBEE的擴展底座，適用于各種3.3V的單片機系統(tǒng)。它也可以實現(xiàn)兩個藍牙模塊之間點對點無線透明傳輸，主從機設(shè)置，無線燒錄程序，甚至與PC建立HID連接。

用戶不僅可以通過AT指令調(diào)試BLE-Link，而且可以通過USB更新BLE-Link的芯片程序。BLE-LinK藍牙4.0通訊模塊可以使用XBEE底座插接到Arduino控制器上，從而實現(xiàn)藍牙無線控制。6.2四驅(qū)小車藍牙4.0無線通訊模塊

Ble-link基礎(chǔ)示例1.將下面代碼復(fù)制到ArduinoIDE中(這個程序只做一件事：把收到的串口數(shù)據(jù)都發(fā)回去)；注意:下載程序時，如果uno有藍牙連接，請斷開藍牙連接，否則程序因為串口占用無法下載。2.對于Android設(shè)備：安裝APK文件到你的安卓手機中；運行程序；點擊"Scan"按鈕（①）開始搜索設(shè)備；連接了之后,點擊"SendData"按鈕（②）發(fā)送輸入框(③)中的數(shù)據(jù)給UNO；UNO會回復(fù)相同的數(shù)據(jù).收到的數(shù)據(jù)將在"receiveddata"處顯示（④）。1）通過AT指令配置BLE設(shè)備1.打開ArduinoIDE2.在菜單-》工具-》串口中選擇正確的設(shè)備3.開啟串口監(jiān)視器(點擊窗口的右上角的按鍵)4.在兩個下拉菜單中選擇"Nolineending"和115200baud5.在輸入框中輸入"+++"，并點擊發(fā)送鍵6.如果收到“EnterATMode”,就證明已經(jīng)進入AT指令模式.7.在兩個下拉菜單中選擇"BothNL&CR"和115200baud8.在輸入框中輸入AT指令，并點擊發(fā)送鍵9.如果BLE配置成功，界面將會返回"OK"注意：1.如果收到“ERRORCMD”,可以再發(fā)一遍。發(fā)送多次后如果還是“ERRORCMD”，需要檢查一下指令發(fā)送是否正確.(大寫字母)2.使用"AT+EXIT"來退出AT指令模式.2）兩塊藍牙模塊之間通信設(shè)置模塊角色：在兩塊藍牙模塊建立連接時，最重要的一個配置就是必須有藍牙模塊是主角色，另一個藍牙模塊設(shè)置為從角色。設(shè)置串口參數(shù)：建議兩塊模塊波特率統(tǒng)一設(shè)置為115200,便于調(diào)試。設(shè)置模塊連接模式：如果當(dāng)模塊無法被適配器、主機搜索到或無法連接時，需配置該參數(shù)，配置為AT+CMODE=1。效果：同時打開兩個串口，并且將兩個串口的波特率調(diào)到115200，再觀察收發(fā)情況注意：燒錄代碼時，若有問題，嘗試先撥到Prog一端，燒錄完成后，再撥回Run3）手機app控制小車手機app控制小車主要運用藍牙作為通訊工具，上位機的程序編寫使用的是AppInventor,下位機使用的是熟悉的Arduino。先簡單介紹一下AppInventor吧。AppInventor是一個基于云端的、可拖曳的手機應(yīng)用軟件開發(fā)環(huán)境。它將枯燥的編碼轉(zhuǎn)變成積木式的拼圖，使得手機應(yīng)用軟件的開發(fā)變得簡單而有趣。即使不懂得編程語言，也可以開發(fā)出屬于自己的手機軟件，具有零基礎(chǔ)、無門檻、組件多、功能強和出錯少等特點。最初的AppInventor由Google實驗室于2010年7月推出。此后于2011年8月將其源代碼對外開放，隨后交由麻省理工學(xué)院移動學(xué)習(xí)中心（TheMITCentreforMobileLearning）開發(fā)，并于2012年3月對外開放使用，并更名為MITAppInventor。3）手機app控制小車一、搭建AppInventor平臺。1.在使用AppInventor之前，得確保安裝了JAVA環(huán)境。

2.安裝完了Java環(huán)境，需要安裝一個叫做AppInventor的軟件包。建議這里安裝的時候不要修改安裝路徑。3.打開離線包，雙擊“啟動AIServer.cmd”，雙擊“啟動BuildServer.cmd”，打開Chrome內(nèi)核瀏覽器（比如Chrome,百度、獵豹、360等瀏覽器的極速模式）地址欄輸入:8888。3）手機app控制小車二、編寫上位機程序

（一）軟件界面設(shè)計

（二）App功能實現(xiàn)1.程序初始化時，查看之前有沒有配對藍牙，如果有的話，就將之前的藍牙設(shè)備列出來，以供選擇。3）手機app控制小車二、編寫上位機程序

3）手機app控制小車二、編寫上位機程序2.通過“選擇藍牙”和“斷開藍牙”兩個按鍵來實現(xiàn)藍牙連接，斷開。3）手機app控制小車二、編寫上位機程序最后完成與下位機的通信。上下左右四個按鈕以及停止按鈕分別對應(yīng)下位機中小車前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止的程序。3）手機app控制小車二、編寫上位機程序按下不同的按鈕，通過藍牙給主控板發(fā)送不同的信息，然后讓主控板判斷指令，并且給小車信號，控制小車。最后，打包成APK，在手機中進行安裝。

選擇“打包apk”，可以選擇“打包apk并顯示二維碼”，使用手機掃一掃就可以該文件安裝在手機中，也可以選擇“打包apk并下載到電腦”實現(xiàn)同樣的安裝結(jié)果。3）手機app控制小車三、藍牙配置手機藍牙和小車藍牙之間要實現(xiàn)通信，先要給其配置。由于appInventor不支持BLE藍牙4.0，本次實驗選用的DF-BluetoothV3藍牙模塊（如下圖）。步驟1：先將藍牙模塊的AT模式開關(guān)撥到ON這一端（如圖），模塊有一個2位撥碼開關(guān)，1號開關(guān)LEDOff是LINK燈的開關(guān)，可以關(guān)閉LINK省電，撥到ON為開，撥到1端為關(guān)；2號開關(guān)ATMode是AT命令模式開關(guān)，撥到ON進入AT命令模式，撥到2端退出AT命令模式。3）手機app控制小車三、藍牙配置步驟2：然后將其插在USBSerialto串口上（如圖），在連接的時候注意引腳，安裝USBtoSerial驅(qū)動。安裝成功后，在設(shè)備管理器中顯示為一個串口，下圖設(shè)備管理器中SiliconLabsCP210xUSBtoUARTBridge(COM3)。這個COM口用來配置藍牙模塊的。3）手機app控制小車三、藍牙配置步驟3：接下來使用AT指令來配置藍牙模塊。藍牙配置完之后，將其AT模式的開關(guān)撥到2.到此為止，藍牙配置已經(jīng)完成，然后將其分別插到Romeo控制器的藍牙端口。3）手機app控制小車四、下位機程序編寫。五、使用步驟。1.在文件夾中選擇“b