超短基線水聲定位課件

超短基線水聲定位系統(tǒng)一什么是超短基線四iTrack特點(diǎn)及應(yīng)用案例二我們的資源優(yōu)勢(shì)三用戶在哪里一什么是超短基線我們都知道GNSS定位技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各行各業(yè)，無論是測(cè)繪還是導(dǎo)航定位都離不開它。但是，由于GNSS技術(shù)的局限，其無法向水中的目標(biāo)提供實(shí)時(shí)定位服務(wù)。如在水中工作的機(jī)器人、水下精密測(cè)量、水下巡航器、蛙人、水下光纜鋪設(shè)、水下施工等等。那么，有沒有一種產(chǎn)品可以為水下目標(biāo)提供實(shí)時(shí)定位服務(wù)呢？超短基線（USBL）工作原理超短基線（USBL）是由3個(gè)以上基陣形成三角形或四邊形的換能器組成的，通過聲納傳輸?shù)燃夹g(shù)進(jìn)行定位；就好像GPS定位也至少需要3顆以上衛(wèi)星一樣；如右圖：母船搭載定位聲納，同時(shí)水中機(jī)器人攜帶應(yīng)答器，實(shí)現(xiàn)母船相對(duì)于水中機(jī)器人的實(shí)時(shí)定位。超短基線（USBL）工作原理二我們的資源優(yōu)勢(shì)擁有3大品牌資源同時(shí)擁有3大品牌資源，在市場(chǎng)中揚(yáng)長(zhǎng)避短、游刃有余！中海達(dá)iTrack超短基線提成最高的自產(chǎn)高端產(chǎn)品?。?！激勵(lì)政策敬請(qǐng)期待！國(guó)產(chǎn)高端行業(yè)空白投標(biāo)可控標(biāo)Kongsberg超短基線世界上最好的超短基線！利潤(rùn)最高的超短基線！英國(guó)AAE品牌超短基線世界上最便攜的超短基線！4大特點(diǎn)：便攜簡(jiǎn)單快速安裝簡(jiǎn)單實(shí)用經(jīng)濟(jì)實(shí)惠三用戶在哪里海洋考察/水下打撈/旅游：ROV/AUV定位及導(dǎo)航；沉船打撈：例如MH370打撈等；潛水員定位；海洋工程：海底電纜定位；海底管道鋪設(shè)；水下采油設(shè)備安裝維護(hù)；動(dòng)力定位系統(tǒng)；海底礦石開采；軍事方面：潛艇導(dǎo)航；軍用無人潛器導(dǎo)航定位；水下無人站施工、定位；超短基線（USBL）的主要應(yīng)用領(lǐng)域中石油、中海油、中石化系統(tǒng)勘探公司及其工程施工公司拖纜和海底電纜在實(shí)際施工中，由于受到海流、潮汐等因素影響，水聽器實(shí)際位置相對(duì)水面實(shí)測(cè)位置將發(fā)生較大位移，最大位移將達(dá)30m以上。水聲定位方法以高速度、高精度、低成本成為OBC地震勘探水聽器二次定位的重要手段。超短基線（USBL）主要用戶——能源勘探系統(tǒng)中國(guó)交通下屬海事局、救助打撈局以及文物考古所等。如海底沉船、失事飛機(jī)殘骸的搜索打撈作業(yè)中必須動(dòng)用ROV或AUV對(duì)失事區(qū)域進(jìn)行大范圍搜索，同樣需要水聲定位系統(tǒng)，水聲定位系統(tǒng)可監(jiān)測(cè)引導(dǎo)ROV/AUV的行進(jìn)路線。蛟龍?zhí)柹鲜褂玫拈L(zhǎng)基線定位系統(tǒng)超短基線（USBL）主要用戶——水下打撈與救助系統(tǒng)交通航道系統(tǒng)的中交航務(wù)工程公司、航道局、鋪排公司、管道鋪設(shè)公司、水下勘測(cè)與勘察公司、海底清潔公司等等。超短基線（USBL）主要用戶——水下工程施工四iTrack特點(diǎn)及應(yīng)用案例淺海環(huán)境，定位基元接收到的擴(kuò)頻水聲信號(hào)在嚴(yán)重多徑干擾情況下，可穩(wěn)定可靠檢測(cè)到擴(kuò)頻信號(hào)；測(cè)距穩(wěn)定可靠；平均測(cè)距誤差小于0.5米；iTrack優(yōu)勢(shì)——使用擴(kuò)頻信號(hào)混合基線模式超短基線模式在施工過程中提供實(shí)時(shí)定位數(shù)據(jù)，指導(dǎo)施工長(zhǎng)基線模式對(duì)施工完成后的目標(biāo)提供更高精度的定位數(shù)據(jù)iTrack技術(shù)特點(diǎn)iTrack應(yīng)答器兼容USBL/LBL模式；相對(duì)聲頭運(yùn)動(dòng)速度：<5節(jié)；尺寸：直徑68mm，長(zhǎng)度380mm；工作深度：500米；發(fā)射聲源級(jí)：180dB；接收靈敏度：-190dB;靜態(tài)待機(jī)：150天；應(yīng)答次數(shù)：>5000次；已完成小批量生產(chǎn)試制。iTrack技術(shù)特點(diǎn)iTrack聲頭垂直孔徑：10CM；最大作用距離：3000米；系統(tǒng)定位精度：1%斜距；大工作開角：聲頭下方180度范圍；發(fā)射聲源級(jí)：190dB；接收靈敏度：-190dB;工作水深：30米；可管理應(yīng)答器分組達(dá)1025個(gè)，每組應(yīng)答器最多達(dá)1025個(gè)；iTrack技術(shù)特點(diǎn)淺水環(huán)境水聲定位系統(tǒng)定位精度：測(cè)距精度最高；測(cè)向精度低于測(cè)距精度；深度方向定位精度低于水平方向定位精度；iTrack技術(shù)特點(diǎn)項(xiàng)目名稱：水下鋪排施工檢測(cè)科研項(xiàng)目依托單位：中船勘察設(shè)計(jì)研究院有限公司攻關(guān)目標(biāo)：解決填海造地、水運(yùn)交通時(shí)的鋪排作業(yè)過程中，由于深水區(qū)、大流速等惡劣的工況，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)斷排、縮排、鋪排船失去系泊控制、排體驗(yàn)收檢測(cè)困難等問題，尤其是排體水下檢測(cè)一直都是難題。采用超短基線結(jié)合長(zhǎng)基線的技術(shù)，一方面指導(dǎo)鋪排施工，另一方面對(duì)完成的排體進(jìn)行高精度水下定位檢測(cè)。項(xiàng)目?jī)?nèi)容：鋪排船鋪6張排；每張排寬40米，長(zhǎng)120米，排厚度約1公分；每張排將捆6個(gè)應(yīng)答器；每個(gè)應(yīng)答器捆綁的位置距離排的邊緣5米；每張排的內(nèi)部編號(hào)如下圖所示：水聲定位產(chǎn)品在水下鋪排定位的應(yīng)用鋪排作業(yè)過程：鋪排船是將排的1,2所在的邊先放入海水中；再逐步將3,4放入海水中；最后將5,6邊放入海水中。每張排放入海水中后，3,4應(yīng)答器所在位置會(huì)填砂石，應(yīng)答器可能會(huì)淹沒。每?jī)蓮埮频闹丿B區(qū)域大概是3米寬，因此每張排的1,2,5,6最終都不會(huì)被遮擋。水聲定位產(chǎn)品在水下鋪排定位的應(yīng)用鋪排過程中，采用超短基線定位模式，對(duì)排體位置進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤，指導(dǎo)施工。排布鋪設(shè)完畢后，采用長(zhǎng)基線定位模式，對(duì)排體在水下的最終位置進(jìn)行高精度定位檢測(cè)，定位精度達(dá)到0.5米以內(nèi)。水聲定位產(chǎn)品在水下鋪排定位的應(yīng)用用于鋪排作業(yè)定位的拋棄型應(yīng)答器水聲定位產(chǎn)品在水下鋪排定位的應(yīng)用湖試測(cè)試湖試地點(diǎn)：南京市溧水區(qū)東屏湖水庫湖試時(shí)間：2014/11/17到2014/12/13，

2014/12/28到2014/12/30江試驗(yàn)收江試地點(diǎn)：上海市長(zhǎng)興島東側(cè)促淤施工區(qū)江試時(shí)間：2015年1月10日到2015年1月13日江試結(jié)果：在500米范圍內(nèi)，用長(zhǎng)基線定位技術(shù)得到定位精度0.5米以內(nèi)水聲定位產(chǎn)品在水下鋪排定位的應(yīng)用RTKGPS參考站水聲定位產(chǎn)品在水下鋪排定位的應(yīng)用水下應(yīng)答器定位結(jié)果：高斯投影平面坐標(biāo)對(duì)比RTKGPS參考值：xyh3508773.07712075.11519.905測(cè)量值:xyh3508772.98612075.53519.252水聲定位產(chǎn)品在水下鋪排定位的應(yīng)用正式施工測(cè)試江試地點(diǎn)：上海市長(zhǎng)興島東側(cè)促淤施工區(qū)江試時(shí)間：2015年3月6日到2015年3月7日第一張排水泥袋上應(yīng)答器安裝方式第二張排水泥袋上應(yīng)答器安裝方式水聲定位產(chǎn)品在水下鋪排定位的應(yīng)用鋪排水泥塊上應(yīng)答器安裝方式水聲定位產(chǎn)品在水下鋪排定位的應(yīng)用實(shí)際施工后測(cè)量第一張排布測(cè)量結(jié)果3月6日下午2點(diǎn)施工，至晚上8點(diǎn)完成施工，排上放置4個(gè)應(yīng)答器（編號(hào)為33，31，40，32）。當(dāng)天晚上測(cè)試，4個(gè)應(yīng)答器都應(yīng)答，由于晚上環(huán)境復(fù)雜無法進(jìn)行測(cè)量，改為第二天上午進(jìn)行測(cè)量，但32號(hào)應(yīng)答器不再應(yīng)答。實(shí)際測(cè)量結(jié)果如下：應(yīng)答器編號(hào)x（米）y（米）333466136.744384922.491313466109.662384908.772403466118.658384960.271第一張排布上應(yīng)答器的高斯投影平面坐標(biāo)水聲定位產(chǎn)品在水下鋪排定位的應(yīng)用實(shí)際施工后測(cè)量第二張排布測(cè)量結(jié)果3月7日下午2點(diǎn)施工，至晚上8點(diǎn)完成施工，排上放置5個(gè)應(yīng)答器（編號(hào)為3,23,28,42,46）。第二天上午進(jìn)行測(cè)量，5個(gè)應(yīng)答器全部正常應(yīng)答，測(cè)量結(jié)果如下：第二張排布上應(yīng)答器的高斯投影平面坐標(biāo)應(yīng)答器編號(hào)x（米）y（米）33466121.366384961.694233466172.864384942.990283466161.477384894.867423466138.486384925.032463466144.003384928.359水聲定位產(chǎn)品在水下鋪排定位的應(yīng)用排布的概略圖如下，1號(hào)排為3月6日鋪下的，2號(hào)排為3月7日鋪下的：水聲定位產(chǎn)品在水下鋪排定位的應(yīng)用鋪排結(jié)果分析：各點(diǎn)的距離如下圖，標(biāo)注單位為m，預(yù)計(jì)兩張排重疊大約在