PLC原理及應(yīng)用技術(shù)（第4版）課件 6.6 循環(huán)移位與移位等指令16

浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院16.6循環(huán)移位與移位指令6.6.1循環(huán)移位指令1．循環(huán)右移指令[ROR(FNC30)]當(dāng)X0為ON時(shí)，[D]內(nèi)的各位數(shù)據(jù)向右移n位，最后一次從最低位移出的狀態(tài)存于進(jìn)位標(biāo)志M8022中。2．循環(huán)左移指令[ROL(FNC31)]當(dāng)X0為ON時(shí)，[D]內(nèi)的各位數(shù)據(jù)向左移n位，最后一次從最高位移出的狀態(tài)存于進(jìn)位標(biāo)志M8022中。浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院26.6.2帶進(jìn)位的循環(huán)右移、左移指令[RCR、RCL(FNC32、FNC33)]特點(diǎn)：帶著進(jìn)位一起移位浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院36.6.3位右移、位左移指令[SFTR、SFTL(FNC34、FNC35)]1、指令格式如圖6-54為SFTR指令格式和移位說明。n1為指定位元件長度，n2指定移位位數(shù)，且有n2<n1<1024。當(dāng)X0為ON時(shí)，執(zhí)行該指令，向右移位。每次4位向前一移，其中X3～X0→M15～M12，M15～M12→M11～M8，M11～M8→M7～M4，M7～M4→M3～M0，M3～M0移出，即從高位移入，低位移出。圖6-54浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院46.6.4字右移、字左移指令[WSFT、WSFL(FNC36、FNC37)]特點(diǎn)：以字為單位向右或左移位。當(dāng)X0為ON時(shí)，(D3～D0)→(D13～D10)，(D13～D10)→(D17～D14)，(D17～D14)→(D21，D18)，(D21～D18)→(D25，D22)，(D25～D22)移出。n1=K16是指定D的長度16個(gè)，n2=K4是指每次移動(dòng)的一組數(shù)據(jù)，[D]中出現(xiàn)的是最低位的數(shù)據(jù)地址（如D10）。浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院5用位元件進(jìn)行的字右移指令功能用位元件進(jìn)行字移位指令，是以8個(gè)數(shù)為一組進(jìn)行。如K1X0代表X3～X0，K2X0代表X17～X10、X7～X0。

6.6.5比例、積分、微分指令[PID(FNC88)]

比例、積分、微分調(diào)節(jié)（即PID調(diào)節(jié)）是閉環(huán)模擬量控制中的傳統(tǒng)調(diào)節(jié)方式，PID調(diào)節(jié)控制的方程式如下：M(t)=Kee+Ke∫edt+Minitial+Kede／dt即輸出=比例項(xiàng)+積分項(xiàng)+微分項(xiàng)。式中M(t)—PID回路的輸出，是時(shí)間的函數(shù)；Ke—PID回路的增益，也叫比例常數(shù)；e——回路的誤差（給定值與過程變量之差）；Minitial——PID回路輸出的初始值。浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院7比例、積分、微分調(diào)節(jié)（即PID調(diào)節(jié)）是閉環(huán)模擬量控制中的傳統(tǒng)調(diào)節(jié)方式，PID調(diào)節(jié)控制的方程式如下：M(t)=Kee+Ke∫edt+Minitial+Kede／dt指令名稱指令代碼數(shù)助記符操作數(shù)程序步S1S2S3DPID運(yùn)算FNC88（16）PIDD目標(biāo)值SVD測(cè)定值PVD參數(shù)0~D975D輸出值MVPID9步三菱FX系列PLC的PID運(yùn)算指令表浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院8

在使用PID指令前，需事先對(duì)目標(biāo)值、測(cè)定值及控制參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。其中測(cè)定值是傳感設(shè)備反饋量在PLC中產(chǎn)生的數(shù)字量值，因而目標(biāo)值則也為結(jié)合工程實(shí)際值、傳感器測(cè)量范圍、模數(shù)轉(zhuǎn)換字長等參數(shù)的量值，它應(yīng)當(dāng)是控制系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的期望值?？刂茀?shù)則為PID運(yùn)算相關(guān)的參數(shù)。表6-4列出了控制參數(shù)[S3]的25個(gè)數(shù)據(jù)寄存器的名稱及參數(shù)的設(shè)定內(nèi)容。表6-2控制參數(shù)[S3]據(jù)數(shù)寄存器設(shè)定表PID指令相關(guān)參數(shù)的25個(gè)數(shù)據(jù)寄存器的名稱及設(shè)定浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院表中【S3】+1參數(shù)為PID調(diào)節(jié)方向設(shè)定，一般說來大多情況下PID調(diào)節(jié)為反方向，即測(cè)量值減少時(shí)應(yīng)使

PID調(diào)節(jié)輸出增加。正方向調(diào)節(jié)用得較少，即測(cè)量值減少事實(shí)就使PID調(diào)節(jié)的輸出值減少?！維3】+3~【S3】+6是涉及PID調(diào)節(jié)中比例、積分、微分調(diào)節(jié)強(qiáng)弱參數(shù)，是PID調(diào)節(jié)的關(guān)鍵參