工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級） 課件 劉志輝 項目3 系統(tǒng)操作與編程調(diào)試

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員（中級）項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試知識目標(biāo)：1.掌握機(jī)器人系統(tǒng)操作與設(shè)定的方法。2.掌握機(jī)器人示教編程與調(diào)試的方法。3.掌握機(jī)器人安全操作注意事項。4.了解機(jī)器人安全運行機(jī)制。技能目標(biāo)：1.能通過控制器及示教器對機(jī)器人進(jìn)行啟動、停止、參數(shù)讀取及設(shè)定等操作。2.能使用示教器編制軌跡運行程序。3.能備份和恢復(fù)機(jī)器人程序。4.能填寫機(jī)器人重復(fù)定位精度、干涉碰撞、運行速度、故障信息等調(diào)試記錄。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1.1機(jī)器人控制器及其操作【相關(guān)知識】1.X1接口（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend三相四線制，AC380V交流電。1)KRCAstand&KRC4Midsize#I*:13.5kV?A。2）KRC4Extend額定功率：根據(jù)配置不同，功率不同。（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize歐洲標(biāo)準(zhǔn)插頭，AC220V交流電，額定功率2kV?A。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定2.

X11接口（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend控制柜急停、安全門信號說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如圖3-5所示。（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize控制柜急停、安全門信號說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如圖3-6所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.X51接口4.

X20~X30接口5.

X21~X31接口6.

X19接口7.

X32接口【技能操作】—工業(yè)機(jī)器人控制柜的操作一、開機(jī)操作1）接通工業(yè)機(jī)器人工作站電源。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定2）將控制柜上旋轉(zhuǎn)開關(guān)置于ON狀態(tài)，工業(yè)機(jī)器人處于啟動狀態(tài)。3）待示教器進(jìn)入編程界面后，表示工業(yè)機(jī)器人開機(jī)操作已完成。①確保工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域沒有人在場。②檢查工業(yè)機(jī)器人位置及外圍設(shè)備，杜絕開機(jī)可能導(dǎo)致的事故發(fā)生。二、關(guān)機(jī)操作1）將所有編程界面保存并關(guān)閉。2）將控制柜上的旋轉(zhuǎn)開關(guān)置于OFF狀態(tài)。在進(jìn)行關(guān)機(jī)操作前應(yīng)注意以下兩點：①將工業(yè)機(jī)器人置于原點位置。②在保證設(shè)備安全的情況下，將工業(yè)機(jī)器人相應(yīng)的輸出信號關(guān)閉，防止關(guān)機(jī)后信號突然丟失導(dǎo)致末端執(zhí)行器、工件掉落等問題的出現(xiàn)。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1.2機(jī)器人示教器及其操作【相關(guān)知識】一、示教器正面按鍵介紹二、示教器反面按鍵介紹3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定【技能操作】1）選擇軸作為移動鍵的選項，如圖3-9所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定2）調(diào)整好適合的手動倍率，如圖3-10所示。3）將確認(rèn)開關(guān)按至中間擋位并按住，如圖3-11所示。4）按下正或負(fù)移動鍵，以使軸朝正方向或反方向運動，如圖3-12所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1.3機(jī)器人運行模式及設(shè)定方法【相關(guān)知識】一、手動慢速運行模式（TI）1）用于測試運行、編程和不教。2）程序執(zhí)行時的最大速度250mm/s。3）手動運行時的最大速度為250mm/s。二、手動快速運行模式（T2）1）用于測試運行。2）程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度。3）手動運行無法進(jìn)行。三、自動運行模式（AUT）3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定1）用于不帶上級控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人。2）程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度。3）手動運行無法進(jìn)行。四、外部自動運行模式（EXT）1）用于帶上級控制系統(tǒng)（PLC）的工業(yè)機(jī)器人。2）程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度。3）手動運行無法進(jìn)行?！炯寄懿僮鳌俊獧C(jī)器人運行模式及設(shè)定方法1）在KCP上轉(zhuǎn)動用于連接管理器的開關(guān)，連接管理器隨即顯示，如圖3-13所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定2）選擇運行方式。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3）將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。3.1.4機(jī)器人坐標(biāo)系及設(shè)定方法【相關(guān)知識】一、世界坐標(biāo)系二、基坐標(biāo)系三、工具坐標(biāo)系四、機(jī)器人坐標(biāo)系【技能操作】一、工具坐標(biāo)系的建立3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定1.確定工具坐標(biāo)系的原點1）選擇菜單序列“投入運行”?“測量”?“工具”?“XY74點”。2）力待測量的工具給定一個號碼和一個名稱，用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。3）用TCP移至任意一個參照點，按下“測量”鍵，對話框提示“是否應(yīng)用當(dāng)前位置繼續(xù)測量？”，選擇“是”加以確認(rèn)。4）用TCP從一個其他方向朝參照點移動，重新按下“測量”鍵，用“是”回答對話框提問。5）重復(fù)步驟4）兩次。6）負(fù)載數(shù)據(jù)輸入窗口自動打開，正確輸入負(fù)載數(shù)據(jù)，然后按下“繼續(xù)”鍵。7）包含測得的TCPX、Y、Z值的窗口自動打開，測量精度可從誤差項中讀取。2.確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)1）在主菜單中選擇“投入運行”?“測量”?“工具”?“ABC世界坐標(biāo)”。2）輸入工具的編號，用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3）在“5D/6D”欄中選擇“5D”，用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。4）將+XTOOL調(diào)整至平行于-ZWORLD的方向（+XTOOL=作業(yè)方向）。5）按下“測量”鍵，對話框提示“要采用當(dāng)前位置嗎？6）打開另一個窗口，在此必須輸入負(fù)載數(shù)據(jù)。7）用“繼續(xù)”鍵和“保存”鍵結(jié)束此過程。8）關(guān)閉菜單。二、基坐標(biāo)系的建立1）確定坐標(biāo)原點。2）定義坐標(biāo)方向。①在主菜單中選擇“投入運行”?“測量”?“基坐標(biāo)系”?“3點”。②為基坐標(biāo)分配一個號碼和一個名稱，用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。③輸入需用其TCP測量基坐標(biāo)的工具的編號，用“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定④用TCP移到新基坐標(biāo)系的原點，按下“測量”鍵，并選擇“是”確認(rèn)位置。⑤將TCP移至新基座正向X軸上的一個點，按下“測量”鍵，并選擇“是”確認(rèn)位置。⑥將TCP移至XY平面上一個帶有正Y值的點，按下“測量”鍵，并選擇“是”確認(rèn)位置。⑦按下“保存”鍵。⑧關(guān)閉菜單。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1.5急停按鈕及解除急?！鞠嚓P(guān)知識】3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定【技能操作】——工業(yè)機(jī)器人急停及解除急停1）正常啟動工業(yè)機(jī)器人，并自動運行一段程序，運行時操作人員應(yīng)將一只手放置在急停按鈕上，隨時準(zhǔn)備按下。2）當(dāng)工業(yè)機(jī)器人軌跡不在預(yù)期之內(nèi)或?qū)⒁l(fā)生碰撞事故時，應(yīng)立即按下急停按鈕，工業(yè)機(jī)器人停止運行。3）確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人運行無誤后，旋轉(zhuǎn)急停按鈕解除急停。4）再次運行工業(yè)機(jī)器人程序。3.1.6機(jī)器人零點校準(zhǔn)【相關(guān)知識】一、機(jī)器人軸未經(jīng)零點標(biāo)定的后果1）無法編程運行。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定2）無法進(jìn)行笛卡兒式手動運行。3）軟件限位開關(guān)關(guān)閉。二、零點標(biāo)定的條件1）對機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試時。2）在對參與定位值感測的部件（如帶分解器或RDC的電動機(jī)）采取了維護(hù)措施之后。3）當(dāng)未用控制系統(tǒng)（如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置）移動了機(jī)器人軸時。4）進(jìn)行了機(jī)械修理之后（如更換驅(qū)動電機(jī)）或者更換齒輪箱后，以高于250mm/s的速度撞到一個終端止擋上后或在碰撞后。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定三、零點標(biāo)定的方法3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定1）必須以圖中所示箭頭方向由“+”向“-”運動方向查找機(jī)械零點，如果必須改變方向，則應(yīng)先轉(zhuǎn)過預(yù)校正位置的標(biāo)記，再重新回到這個標(biāo)記，才可以消除傳動方向間隙。2）校正過程始終在同樣溫度條件下進(jìn)行，避免熱膨脹而引起誤差?！炯寄懿僮鳌?）將機(jī)器人移到預(yù)零點標(biāo)定位置，如圖3-21所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定2）在主菜單中依次選擇“投入運行”?“調(diào)整”?“EMD”?“帶負(fù)載校正”?“首次調(diào)整”，自動打開一個窗口，所有待零點標(biāo)定的軸都顯示出來，其中編號最小的軸已被選定。3）從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護(hù)蓋，翻轉(zhuǎn)過來的EMD可用作螺釘旋具，將EMD擰到測量筒上，如圖3-22所示。4）將測量導(dǎo)線連接到EMD上，并連接到機(jī)器人接線盒的X32接口上，如圖3-23和圖3-24所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定5）單擊“首次調(diào)整”。6）將確認(rèn)開關(guān)按至中間擋位并按住，然后按住啟動鍵，如圖3-25和圖3-26所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1.7機(jī)器人I/O信號及設(shè)定方法【相關(guān)知識】一、項目配置1）架構(gòu)并連接現(xiàn)場總線。2）配置機(jī)器參數(shù)。3）編輯安全配置。4）在線定義機(jī)器人工作單元。5）編輯工具坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系。6）從機(jī)器人控制系統(tǒng)載入項目。7）將項目傳送給機(jī)器人控制系統(tǒng)。8）將項目與其他項目進(jìn)行比較，如果需要則應(yīng)用差值。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定9）合并項目、檢測項目。10）離線配置RoboTeam。二、軟件包管理1）管理備選軟件包。2）創(chuàng)建、管理并通過網(wǎng)絡(luò)分配更新包。三、診斷1）在線顯示機(jī)器人控制系統(tǒng)的系統(tǒng)信息。2）配置測量記錄、啟動測量記錄、分析測量記錄（用示波器）。四、編程1）機(jī)器人離線編程。2）創(chuàng)建和編輯KRL程序。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3）管理長文本。4）在線編輯機(jī)器人控制系統(tǒng)的文件系統(tǒng)。5）調(diào)試KRL程序?！炯寄懿僮鳌恳弧⑴渲脭?shù)字輸入信號3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定二、配置數(shù)字輸出信號3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定三、輸入/輸出信號的監(jiān)控與操作1）在主菜單中選擇“顯示”?“輸入/輸出端”?“數(shù)字輸入/輸出端”。2）顯示某一特定輸入端/輸出端：輸入編號，按<Enter>鍵確認(rèn)；顯示將跳至帶此編號的輸入/輸出端，如圖3-38和圖3-39所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.2示教編程與調(diào)試3.2.1機(jī)器人常用指令【相關(guān)知識】一、運動指令3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試二、邏輯編程指令1.輸入輸出指令3.2示教編程與調(diào)試2.計算機(jī)預(yù)進(jìn)3.2示教編程與調(diào)試3.等待功能（1）WAIT設(shè)定一個與時間有關(guān)的等待功能，可以使機(jī)器人的運動按編程設(shè)定的時間暫停。（2）WAITFOR設(shè)定一個與信號有關(guān)的等待功能，需要時可將多個信號（最多12個）按邏輯連接。3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試4.邏輯連接【技能操作】一、創(chuàng)建PTP運動的操作步驟1）創(chuàng)建PTP運動的前提條件是機(jī)器人的運行方式已經(jīng)設(shè)置力T1，并且已經(jīng)選定機(jī)器人程序。2）操作機(jī)器人將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標(biāo)點的位置。3）將光標(biāo)放置在其后應(yīng)添加運動指令的那一行程序中。4）單擊菜單序列“指令”?“運動”?“PTP”，作選項，也可以在相應(yīng)行中按下軟鍵運動，選完運動指令后，出現(xiàn)PTP指令的聯(lián)機(jī)表單。5）在移動參數(shù)選項窗口中，將加速度從最大值調(diào)下來。6）單擊“OK”保存指令，TCP的當(dāng)前位置被作為目標(biāo)示教，如圖3-47所示。二、進(jìn)行等待功能編程的操作步驟3.2示教編程與調(diào)試1）將光標(biāo)定位到應(yīng)插入邏輯指令的行上。2）單擊菜單序列“指令”?“邏輯”?“WAITFOR”或“WAIT”。3）在聯(lián)機(jī)表格中設(shè)置參數(shù)。4）單擊“OK”保存設(shè)置。3.2示教編程與調(diào)試3.2.2機(jī)器人程序點的示教與軌跡編程【相關(guān)知識】一、機(jī)器人的運動方式1）按軸坐標(biāo)的運動（PTP:Point-to-Point，即點到點）。2）沿軌跡的運動：LIN直線運動和CIRC圓周運動。3）樣條運動：SPL運動。1.點到點運動3.2示教編程與調(diào)試2.直線運動3.2示教編程與調(diào)試3.圓周運動4.樣條運動二、創(chuàng)建以優(yōu)化節(jié)拍時間的運動（軸運動）1.

PTP運動2.軌跡逼近1）由于這些點之間不再需要制動和加速，所以運動系統(tǒng)受到的磨損減少。2）節(jié)拍時間得以優(yōu)化，程序可以更快地運行。3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試【技能操作】—三角形、圓形的輪廓編程一、操作要求1）以如圖3-53所示3D工作臺區(qū)域中三角形和圓形輪廓創(chuàng)建新程序模塊。2）在3D工作臺上以藍(lán)色顯示的坐標(biāo)系（標(biāo)號①處）基坐標(biāo)系、以尖觸頭作工具對輪廓進(jìn)行編程及運行：移動速度設(shè)定力0.3m/s。3）在運行方式T1、T2和自動運行模式下對程序進(jìn)行測試。3.2示教編程與調(diào)試二、輪廓軌跡規(guī)劃1）三角形輪廓軌跡規(guī)劃如圖3-54所示。2）圓形輪廓軌跡規(guī)劃如圖3-55所示。3.2示教編程與調(diào)試三、具體步驟1）創(chuàng)建新文件夾，如圖3-56和圖3-57所示。3.2示教編程與調(diào)試2）創(chuàng)建三角形輪廓運動程序模塊，如圖3-58和圖3-59所示。3.2示教編程與調(diào)試①進(jìn)入程序編輯窗口，如圖3-60和圖3-61所示。3.2示教編程與調(diào)試②添加程序指令，如圖3-62和圖3-63所示。3.2示教編程與調(diào)試③通過聯(lián)機(jī)表格編輯程序數(shù)據(jù)，指令運動到安全點P1，如圖3-64和圖3-65所示。3.2示教編程與調(diào)試④通過聯(lián)機(jī)表格編輯程序數(shù)據(jù)，添加指令運動到輪廓起始點P2，如圖3-66和圖3-67所示。3.2示教編程與調(diào)試⑤通過聯(lián)機(jī)表格編輯程序數(shù)據(jù)，添加指令運動到點P3，如圖3-68和圖3-69所示。3.2示教編程與調(diào)試⑥確認(rèn)指令及三角形輪廓的最終程序，如圖3-70和圖3-71所示。3.2示教編程與調(diào)試3）創(chuàng)建圓形輪廓運動程序模塊，如圖3-72和圖3-73所示。3.2示教編程與調(diào)試①進(jìn)入程序編輯器窗口，手動控制機(jī)器人運動到安全點P1，如圖3-74和圖3-75所示。3.2示教編程與調(diào)試②確定參數(shù)返回，添加LIN指令，如圖3-76和圖3-77所示。3.2示教編程與調(diào)試3修改LIN指令參數(shù)和CIRC指令參數(shù)，如圖3-78和圖3-79所示。3.2示教編程與調(diào)試④修改CIRC指令參數(shù)，添加CIRC指令，如圖3-80和圖3-81所示。3.2示教編程與調(diào)試⑤修改CIRC指令參數(shù)，如圖3-82和圖3-83所示。3.2示教編程與調(diào)試⑥添加LIN指令并修改指令參數(shù)如圖3-84所示，圓形輪廓的最終程序如圖3-84和圖3-85所示。3.2示教編程與調(diào)試3.2.3機(jī)器人程序手動運行與自動運行【相關(guān)知識】一、機(jī)器人手動運行的方式二、機(jī)器人自動運行的方式【技能操作】一、手動運行程序操作1）轉(zhuǎn)動管理器開關(guān)，選擇TI或T2模式，如圖3-86所示。3.2示教編程與調(diào)試2）選定程序，若已選定，可以單擊“R”?“程序復(fù)位”，如圖3-87所示。3.2示教編程與調(diào)試3）將程序運行方式改力GO，如圖3-88所示。4）調(diào)整機(jī)器人程序運行速度，上使能，按住左邊的程序啟動鍵即可啟動程序。5）結(jié)束后單擊“R”?“取消選擇程序”即可退出，如圖3-90所示。二、自動運行程序操作1）轉(zhuǎn)動管理器開關(guān)，選擇AUT或EXT模式。2）選定程序，若已選定，可以單擊“R”?“程序復(fù)位”，如圖3-87所示。3.2示教編程與調(diào)試3）將程序運行方式改力GO。4）調(diào)整機(jī)器人程序運行速度，上使能（單擊圖3-91所示的箭頭處，可以實現(xiàn)使能的手動開關(guān)），按一下程序啟動鍵即可啟動程序。3.2.4機(jī)器人位置數(shù)據(jù)的讀取與使用【相關(guān)知識】一、笛卡兒坐標(biāo)系3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試二、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系【技能操作】—機(jī)器人位置的讀取1）在主菜單下，單擊“顯示”?“實際位置”，如圖3-93所示。2）當(dāng)前顯示的是A1~A6六個軸的角度，移動機(jī)器人時六個軸的顯示值也會變化，如圖3-94所示。3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試3）如果查看坐標(biāo)系X、Y、Z的值，可以單擊“笛卡兒式”切換坐標(biāo)系，如圖3-95所示。3.2.5機(jī)器人文件的備份與恢復(fù)【相關(guān)知識】一、備份途徑1）USB（KCP）——即從示教器上插入U盤。2）USB（控制柜）——即從機(jī)器人控制柜上插入U盤。3）網(wǎng)絡(luò)——即在一個網(wǎng)絡(luò)路徑上存檔，所需的網(wǎng)絡(luò)路徑必須在機(jī)器人數(shù)據(jù)下配置。注意事項：①如果通過“所有”方式進(jìn)行存檔，并且已有一個3.2示教編程與調(diào)試檔案，則原有檔案被覆蓋。②如果沒有選擇“所有”而選擇了其他菜單項或者KrcDiag進(jìn)行存檔，并且已有一個檔案，則機(jī)器人控制系統(tǒng)將機(jī)器人名與檔案名進(jìn)行比較，如果兩個名稱不同，則會彈出一個安全詢問。③如果多次用KrcDiag進(jìn)行存檔，則最多能創(chuàng)建10個檔案，檔案再增加時則覆蓋最老的檔案。④可以將運行日志進(jìn)行保存。二、還原數(shù)據(jù)1）所有。2）應(yīng)用程序。3）系統(tǒng)數(shù)據(jù)。在KUKA機(jī)器人中，通常情況下，只允許載入具有相應(yīng)軟件版本的文檔，如果載入其他文檔，則可能出現(xiàn)以下后果：1）提示故障信息。3.2示教編程與調(diào)試2）機(jī)器人控制器無法運行。3）造成人員損傷或財產(chǎn)損失?！炯寄懿僮鳌恳弧⒋鏅n的操作步驟1）選擇菜單序列“文件”?“存檔”?“USB（KCP）”或者“USB（控制柜）”以及所需的選項。2）單擊“是”確認(rèn)安全詢問，當(dāng)存檔過程結(jié)束時將顯示信息提示窗口。3）當(dāng)文件存檔完成后，將U盤取下。二、還原的操作步驟1）選擇菜單序列“文件”?”還原”，然后選擇所需的子項。2）單擊“是”確認(rèn)安全詢問，已存檔的文件在機(jī)器人控制系統(tǒng)里重新恢復(fù)，當(dāng)恢復(fù)過程結(jié)束時，屏幕出現(xiàn)相關(guān)消息。3.2示教編程與調(diào)試3）如果已從U盤完成還原，則拔出U盤。4）重新啟動機(jī)器人控制系統(tǒng)，為此需要進(jìn)行一次冷啟動。三、加載機(jī)器人程序的步驟KUKA機(jī)器人除了可以使用自身編輯的程序之外，還可以直接通過USB導(dǎo)入由離線編程方式生成的程序代碼并運行，具體的操作步驟如下：1）將機(jī)器人設(shè)置在“專家”模式下，即可查看外部USB上的程序文件。2）將USB上的.src文件和.dat文件全部復(fù)制到機(jī)器人R1文件夾下。1）選中文件，單擊“編輯”按鈕，選擇“復(fù)制”選項。2）將光標(biāo)定位在相應(yīng)的文件夾下，單擊“編輯”按鈕，選擇“添加”選項。四、復(fù)制文件的步驟3）以選定方式進(jìn)入程序編輯器，運行程序。3.2示教編程與調(diào)試五、存儲數(shù)據(jù)的步驟1）菜單項。2）所有。3）應(yīng)用。4）系統(tǒng)數(shù)據(jù)。5）LOG數(shù)據(jù)。6）KrcDiag。六、備份程序的步驟1）選中程序文件“XieDuoMain”，如圖3-96所示。2）單擊“備份”按鈕，進(jìn)行備份并給程序重新命名。3）單擊“打開”按鈕，打開備份之后的程序文件，進(jìn)入程序編輯器進(jìn)行編輯。3.2示教編程與調(diào)試七、加載外部程序的步驟1）以RobotArt離線編程為例。2）將U盤插入KUKA機(jī)器人中。3）在專家界面下，找到U盤中的程序代碼文件，如圖3-98所示。4）選中.src程序文件，并以“選定”方式打開，進(jìn)入程序并運行，如圖3-99所示。3.2示教編程與調(diào)試3.2示教編程與調(diào)試3.2.6機(jī)器人調(diào)試記錄單的填寫【相關(guān)知識】（1）干涉碰撞情況記錄調(diào)試過程中是否發(fā)生干涉碰撞情況，確定運行軌跡的正確性。（2）運行速度記錄調(diào)試過程中機(jī)器人的運行速度，作為分析的理論依據(jù)。（3）調(diào)試內(nèi)容記錄調(diào)試各項目的內(nèi)容。（4）故障信息對調(diào)試過程中出現(xiàn)的故障信息及報警信息進(jìn)行記錄。3.2示教編程與調(diào)試【技能操作】3.3安全操作3.3.1機(jī)器人安全操作【相關(guān)知識】一、開機(jī)前的檢查1.檢查機(jī)器人工作區(qū)域是否有人2.檢查機(jī)器人是否在原點3.自動運行前操作員要觀察程序自動運行速度4.在確保安全的基礎(chǔ)上，操作員回到安全區(qū)域關(guān)好安全防護(hù)門二、機(jī)器人運行注意事項1）機(jī)器人在運行過程中禁止任何人員進(jìn)入機(jī)器人的工作區(qū)域。2）機(jī)器人的操作要嚴(yán)格執(zhí)行單人操作。3.3安全操作3）機(jī)器人在自動運行過程中禁止轉(zhuǎn)換運行模式。4）機(jī)器人程序由工程師編寫并且經(jīng)過多次修改，修改這些程序有一定的危險性。5）嚴(yán)禁在機(jī)器人的本體上實施鉆孔及其他破壞機(jī)器人本體的施工。6）機(jī)器人回原點有一定的危險性，不是在任何位置機(jī)器人都可以直接回原點。三、機(jī)器人相關(guān)設(shè)備注意事項1）機(jī)器人發(fā)生故障后，應(yīng)對抓手等設(shè)備進(jìn)行嚴(yán)格檢查。2）一個生產(chǎn)周期結(jié)束后，應(yīng)檢查抓頭的損壞情況，如有損壞應(yīng)及時更換。3）碼垛機(jī)器人在一個生產(chǎn)周期結(jié)束后，相關(guān)人員應(yīng)及時清理機(jī)器人上的灰塵和粘在抓手上的膠帶，同時相關(guān)部位添加潤滑脂（機(jī)器人相關(guān)部位有潤滑脂加注口）。4）碼垛線停機(jī)后應(yīng)檢查抓手手指有無松動和損壞，并檢查推手的整體情況。四、機(jī)器人的主程序和后臺程序1）機(jī)器人的主程序一般是名稱為“main”的程序，除主程序外還有一些子程序，操作員只允許3.3安全操作選定并打開主程序。2）機(jī)器人某些時候可能后臺程序會停止運行，在機(jī)器人左下角有三個字母分別有不同的顏色。【技能操作】一、機(jī)器人安全開機(jī)順序1）檢查機(jī)器人工作區(qū)域是否有人。2）輸送線控制電源。3）打開機(jī)器人控制電源。4）再次確認(rèn)機(jī)器人工作區(qū)域有無其他人員。二、機(jī)器人程序運行1）確認(rèn)KCP處于T1模式。2）手持KCP執(zhí)行回原點操作。3.3安全操作3）檢查機(jī)器人的自動運行速度。4）整理機(jī)器人KCP控制電纜。5）檢查機(jī)器人工作區(qū)域有無其他人員。6）將KCP置于內(nèi)部自動運行模式。7）給伺服系統(tǒng)通電。8）啟動程序。三、機(jī)器人停機(jī)3.3.2機(jī)器人及周邊設(shè)備的急停操作【相關(guān)知識】一、防護(hù)欄二、外部緊急停止按鈕3.3安全操作三、防護(hù)門及具有關(guān)閉和監(jiān)控功能的門觸點3.3安全操作四、急停按鈕五、軸范圍限制裝置【技能操作】一、運行方式的安全提示1.手動慢速運行方式（T1）下的安全提示1）所有人員必須能夠不受妨礙地看到機(jī)器人系統(tǒng)。2）必須保證所有人員之間都可以直接看到對方。3）操作人員必須選定一個合適的操作位置，便其可以看到危險區(qū)域并避開危險。2.手動快速運行方式（T2）下的安全提示1）只有在必須以大于手動慢速運行的速度進(jìn)行測試時，才允許使用此運行方式。3.3安全操作2）在這種模式下不得進(jìn)行示教操作。3）測試前，操作人員必須確保防護(hù)裝置的功能完好。4）操作人員的操作位置必須處于危險區(qū)域之外。3.自動運行模式下的安全提示1）必須配備安全防護(hù)裝置，而且它們的功能必須正常。3.3安全操作2）所有人員應(yīng)處于由防護(hù)裝置隔離出的區(qū)域之外。二、安全防護(hù)措施1.關(guān)閉總電源2.與機(jī)器人保持足夠的安全距離3.在緊急情況下脫離控制系統(tǒng)移動機(jī)器人3.3安全操作3.3安全操作3.3.3機(jī)器人安全運行機(jī)制【相關(guān)知識】一、安全停止類型3.3安全操作3.3安全操作二、機(jī)器人停機(jī)反應(yīng)與所設(shè)定的運行方式的關(guān)系3.3安全操作【技能操作】1）GB/T38244—2019《機(jī)器人安全總則》。2）GB/T5226.1—2019《機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件》。3）GB11291.1—2011《工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人》。4）GB11291.2—2013《機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成》。5）GB/T20867—2007《工業(yè)機(jī)器人安全實施規(guī)范》。一、《機(jī)器人安全總則》中第七條—控制系統(tǒng)安全1.通則1）任何部件的單個故障不應(yīng)導(dǎo)致安全功能的喪失。2）只要合理可行，單個故障應(yīng)在提出下一項功能需求之時或之前被檢測到。3.3安全操作3）出現(xiàn)單個故障時，始終具有安全功能，且安全狀態(tài)應(yīng)維持到出現(xiàn)的故障已得到解決。4）所有可合理預(yù)見的故障應(yīng)被檢測到。5）檢測出的故障在解決之前，機(jī)器人應(yīng)保持安全狀態(tài)。6）確保安全控制系統(tǒng)的所有裝置正常運行后，機(jī)器人方可運行。2.控制電路和控制功能1）控制功能應(yīng)包含但不限于啟動、停止、急停、操作模式、安全功能裝置（雙手控制、使動、止動等）。2）保護(hù)性聯(lián)鎖應(yīng)確保危險發(fā)生時，機(jī)器人安全停機(jī)；危險解除前其“遮蔽”的危險的機(jī)器人功能不能執(zhí)行。3）應(yīng)能避免接地故障、電壓中斷、電路連續(xù)性以及干擾引起的功能失常。4）失效時的控制功能應(yīng)包含但不限于使用經(jīng)驗證元件和經(jīng)驗證的技術(shù)、監(jiān)控、冗余/多樣性。5）對控制電路執(zhí)行的每一項安全功能應(yīng)進(jìn)行評估，宜確定機(jī)器人的具體安全功能提供怎樣的風(fēng)險3.3安全操作降低水平，依次確定執(zhí)行該安全功能的控制電路所要求的置信度等級。6）控制電路執(zhí)行的安全功能信息應(yīng)包括安全功能名稱、功能的描述，按GB/T16855.1要求的性能等級或/和按GB28526要求的安全完整性等級。3.急停功能1）應(yīng)符合GB/T5226.1中的相關(guān)要求。2）優(yōu)先于機(jī)器人的其他控制。3）中止所有的危險。4）切斷機(jī)器人驅(qū)動器的驅(qū)動源（飛行相關(guān)機(jī)器人不適用）。5）消除可由機(jī)器人控制的任何其他危險。6）保持有效直至復(fù)位。7）只能手動復(fù)位，復(fù)位后不會自動重后。8）應(yīng)依據(jù)GB/T5226.1中相關(guān)要求選擇類別0、類別1、類別2的停止功能。3.3安全操作9）急停輸出信號在撤除機(jī)器人動力后應(yīng)一直有效。4.保護(hù)性停止5.速度控制1）危險評估應(yīng)確定機(jī)器人的安全相關(guān)的速度范圍，超出這個范圍可能對機(jī)器人或周圍人員造成傷害。2）應(yīng)在機(jī)器人可接觸的移動部分進(jìn)行速度監(jiān)測，只有有權(quán)限的人可調(diào)節(jié)允許最大速度值。3）設(shè)計安全相關(guān)的速度控制以避免發(fā)生故障，應(yīng)有超速報警。6.力控制1）接觸力的反應(yīng)足夠快，使力保持在安全的力限制范圍內(nèi)。2）在發(fā)生接觸事故后，應(yīng)避免對人或設(shè)備造成傷害。二、《工業(yè)機(jī)器人安全實施規(guī)范》中第六條—機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)和設(shè)計3.3安全操作1.機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計（1）概要在設(shè)計和布置機(jī)器人系統(tǒng)時，為使操作員、編程員和維修人員能得到恰當(dāng)?shù)匕踩雷o(hù)，應(yīng)按照機(jī)器人制造廠的規(guī)范進(jìn)行。（2）安全防護(hù)空間安全防護(hù)空間是由機(jī)器人外圍的安全防護(hù)裝置（如柵欄等）所組成的空間。（3）機(jī)器人系統(tǒng)的布局1）控制裝置的機(jī)柜宜安裝在安全防護(hù)空間外。2）機(jī)器人系統(tǒng)的布置應(yīng)避免機(jī)器人運動部件和與機(jī)器人作業(yè)無關(guān)的周圍固定物體和設(shè)備（如建筑結(jié)構(gòu)件、共用設(shè)施等）之間的擠壓和碰撞，應(yīng)保持有足夠的安全間距，一般最少力0.5m。3）當(dāng)要求由機(jī)器人系統(tǒng)布局來限定機(jī)器人各軸的運動范圍時，應(yīng)按GB/T20867—2007中5.2.1的要求來設(shè)計限定裝置，并在使用時進(jìn)行器件位置的正確調(diào)整和可靠固定。4）在設(shè)計末端執(zhí)行器時，應(yīng)使其當(dāng)動力源發(fā)生變化或動力消失時，負(fù)載不會松脫落下或發(fā)生危險；同時，在機(jī)器人運動時由負(fù)載和末端執(zhí)行器所生成的靜力和動力及力矩應(yīng)不超出機(jī)器人的負(fù)載能力。3.3安全操作5）機(jī)器人系統(tǒng)的布置應(yīng)考慮操作人員進(jìn)行手動作業(yè)時（如零件的上、下料）的安全防護(hù)。（4）動力斷開1）提供給機(jī)器人系統(tǒng)及外圍設(shè)備的動力源應(yīng)滿足由制造商的規(guī)范以及本地區(qū)的或國家的電氣構(gòu)成規(guī)范要求，并按標(biāo)準(zhǔn)提出的要求進(jìn)行接地。2）在設(shè)計機(jī)器人系統(tǒng)時，應(yīng)考慮維護(hù)和修理的需要，必須具備有能與動力源斷開的技術(shù)措施。（5）急停機(jī)器人系統(tǒng)的急停電路應(yīng)超越其他所有控制，使所有運動停止，并從機(jī)器人驅(qū)動器上和可能引起危險的其他能源上撤除驅(qū)動動力。1）每臺機(jī)器人的操作站和其他能控制運動的場合都應(yīng)設(shè)有易于迅速接近的急停裝置。2）機(jī)器人系統(tǒng)的急停裝置應(yīng)如機(jī)器人控制裝置一樣，其按鈕開關(guān)應(yīng)是掌撤式或蘑菇頭式，襯底黃色的紅色按鈕，且要求由人工復(fù)位。3）重新啟動機(jī)器人系統(tǒng)運行時，應(yīng)在安全防護(hù)空間外，按規(guī)定的啟動步驟進(jìn)行。4）若機(jī)器人系統(tǒng)中安裝有兩臺機(jī)器人，且兩臺機(jī)器人的限定空間具有相互交叉的部分，則其共用的3.3安全操作急停電路應(yīng)能停止系統(tǒng)中兩臺機(jī)器人的運動。（6）遠(yuǎn)程控制當(dāng)機(jī)器人控制系統(tǒng)需要具有遠(yuǎn)程控制功能時，應(yīng)采取有效措施防止由其他場所啟動機(jī)器人運動而產(chǎn)生危險。2.安全防護(hù)裝置（1）機(jī)器人系統(tǒng)安全防護(hù)裝置的作用安全防護(hù)裝置應(yīng)能實現(xiàn)以下功能：1）防止各操作階段中與該操作無關(guān)的人員進(jìn)入危險區(qū)域。2）中斷引起危險的來源。3）防止非預(yù)期的操作。4）容納或接受由于機(jī)器人系統(tǒng)作業(yè)過程中可能掉落或飛出的物件。5）控制作業(yè)過程中產(chǎn)生的其他危險（如抑制噪聲、遮擋激光、屏蔽輻射等）。（2）機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)裝置機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)可采用一種或多種安全防護(hù)裝置，如：1）固定式或聯(lián)鎖式防護(hù)裝置。3.3安全操作2）雙手控制裝置、使能裝置、握持-運行裝置、自動停機(jī)裝置、限位裝置等。3）現(xiàn)場傳感安全防護(hù)裝置，如安全光幕或光屏、安全墊系統(tǒng)、區(qū)域