智聯(lián)網(wǎng)汽車技術 課件 13.4車道保持輔助技術

車道保持輔助技術項目五先進駕駛輔助系統(tǒng)任務13駕駛輔助技術主講人：胡漢橋智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術課程導入車道保持輔助系統(tǒng)的功能和原理是什么?不偏離車道安全性便利性自動糾正行車方向保持車輛在車道內行駛課程導入車道保持輔助系統(tǒng)的功能和原理是什么?學習目標了解車道保持輔助系統(tǒng)的組成結構、控制原理及優(yōu)缺點01學習任務與小智一起,給客戶講解車道偏離預警系統(tǒng)01激活舊知普通汽車有哪些安全駕駛輔助系統(tǒng)?它們的作用是什么?駕駛輔助系統(tǒng)

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08激活舊知在緊急制動和濕滑路面行駛時，防止車輪鎖定，維持轉向控制。1.防抱死制動系統(tǒng)（ABS）2.電子制動力分配系統(tǒng)（EBD）自動調節(jié)前后軸制動力分配比例，提高制動性能，配合ABS提高制動穩(wěn)定性。激活舊知在緊急制動時迅速踩下制動踏板時，啟動制動力輔助系統(tǒng)，縮短制動距離。4.電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)（ESC）通過制動各個車輪來改善行駛穩(wěn)定性，降低側滑危險。3.制動力輔助系統(tǒng)激活舊知根據(jù)車輪附著系數(shù)差異和車輛動態(tài)變化調整方向盤轉角，修正車輛行駛方向。6.二次碰撞緩解系統(tǒng)(SCM)在車輛首次碰撞后自動剎車，降低車速，減少二次碰撞的概率。5.動態(tài)定向穩(wěn)定輔助系統(tǒng)（DST）激活舊知在濕路面上車輛起步或加速時，防止驅動輪空轉。8.爬坡輔助系統(tǒng)(HHC)在坡道起步時，保持制動力約2秒鐘，有效防止打滑。7.牽引力控制系統(tǒng)(TCS)探索新知車道保持輔助技術系統(tǒng)組成01信息采集層02處理層03決策層03執(zhí)行層探索新知車道保持輔助技術建立信任和友好關系03激光雷達02視覺傳感器模塊01信息采集層信息采集層即采集各種傳感器探索新知信息處理層用來接收信息采集層的各種信號并對其進行數(shù)據(jù)分析處理，得到道路的結構特征和車輛行駛的動態(tài)參數(shù)。信息處理層車道保持輔助技術探索新知決策層狀態(tài)識別算法偏離預警算法車道保持算法010203車道保持輔助技術探索新知執(zhí)行層決策層發(fā)出命令時，執(zhí)行層通過執(zhí)行機構控制車輛運行狀態(tài)，使車輛運動軌跡回到原車道。執(zhí)行單元主要分為3個部分。01報警模塊02轉向盤操縱模塊03制動器操縱模塊車道保持輔助技術探索新知執(zhí)行層其中報警模塊與車道偏離預警系統(tǒng)類似車道保持輔助技術轉向盤或座椅振動儀表盤顯示02聲音警報中的一種或多種形式03探索新知執(zhí)行層轉向盤操縱模塊和制動器操縱模塊是車道保持輔助系統(tǒng)中特有的，其主要實現(xiàn)橫向運動和縱向運動的協(xié)同控制，并保證汽車在車道保持輔助系統(tǒng)工作期間具有一定的行駛穩(wěn)定性。車道保持輔助技術探索新知控制原理

傳感器識別車道線，ECU分析偏離狀態(tài)，執(zhí)行器控制方向。使用一個信息采集層的傳感器來識別車道兩側的邊界線，并將信號傳入到信息處理層，然后獲取車輛狀態(tài)參數(shù)和環(huán)境道路參數(shù)，進一步通過車道偏離預警算法計算和分析車輛當前于車道的相對位置，從而進行車道偏離判斷，根據(jù)判斷結果決定是否需要向駕駛員發(fā)出預警。車道保持輔助技術探索新知當檢測到車輛發(fā)生車道偏離，且駕駛員沒有對方向盤進行操作時，就需要車道保持輔助系統(tǒng)主動進行轉向的干預。車道保持輔助技術探索新知系統(tǒng)根據(jù)車輛偏離的程度，通過內置的算法計算出此時方向盤應該轉過多少度，再通過線控轉向系統(tǒng)控制方向盤自動轉動，從而完成車道保持。車道保持輔助技術探索新知駕駛員主動正常變道，在變道之前打開轉向燈，那么車道保持輔助系統(tǒng)就不會介入。駕駛員若是不打方向盤變道，強行控制方向盤變道時，則操作轉向盤阻力急劇增大。車道保持輔助技術探索新知優(yōu)缺點優(yōu)點保持方向,提高安全性。缺點對車道線識別有要求。車道保持輔助對車道標記的清晰度有一定要求，當車道標記清晰時，系統(tǒng)才能有效運行。車道保持輔助技術探索新知車道保持輔助不能替代駕駛員對車輛方向的控制，還需要駕駛員在駕駛過程中保持警惕。夜晚道路燈光照目條件不好下雨天車道保持輔助技術小測