臺(tái)達(dá)AH500在COG制程設(shè)備上的應(yīng)用

臺(tái)達(dá)AH500在COG制程設(shè)備上的應(yīng)用臺(tái)達(dá)AH500在COG制程設(shè)備上的應(yīng)用關(guān)鍵詞：COG工藝DMCNET

串口通訊2目錄3項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)工藝介紹工藝原理電氣控制架構(gòu)圖調(diào)機(jī)步驟常見問題解決辦法設(shè)備外形與工作過程解決方案市場(chǎng)前景項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)4設(shè)備廠商總工：陳總技術(shù)：黃工吳江SC潘賢榮、叢周建、李謙中達(dá)電通業(yè)務(wù)：王宇魁技術(shù)：林星華、陳會(huì)平、譚坤鵬RD吳鴻志、陳俊戎、游適修、裴慶人經(jīng)銷商：東莞品鑫業(yè)務(wù)：許斌技術(shù)：楊芳選型與報(bào)價(jià)業(yè)務(wù)洽談與安裝程式調(diào)試2013年8月2013年9月2013年10月下旬工藝介紹5手機(jī)筆記型電腦平板電腦液晶電視LCD：LiquidCystalDisplay液晶顯示幕觸控屏LCD+IC+週邊電路+背光源+結(jié)構(gòu)件等=LCMLCM：LiquidCystalDisplayModual液晶顯示模組工藝介紹COB：ChipOnBoard晶片被綁定到PCB板COF：ChipOnFilm晶片被綁定到FPCFOG：FPCOnGlassFPC被綁定到玻璃COG：ChipOnGlass晶片被綁定到玻璃採(cǎi)用COG工藝，能大大減小LCM體積，且易於實(shí)現(xiàn)大批量生產(chǎn)，適用於消費(fèi)類電子產(chǎn)品。這種方式在IC生產(chǎn)商的推動(dòng)下，將成為L(zhǎng)CD與IC的主要連接方式。COBCOFCOGFOGLCM常用組裝工藝1.Glass2.驅(qū)動(dòng)IC3.ACF：AnisotropicConductiveFilm

各向異性導(dǎo)電膜

特性：垂直方向→電氣導(dǎo)電

水準(zhǔn)方向→電氣絕緣工藝介紹Glass驅(qū)動(dòng)ICGlass驅(qū)動(dòng)ICACFFPCPCBFPCPCB導(dǎo)電粒子黏著劑ACF主要組成FPC：FlexiblePrintedCircuitBoardPCB：PrintedCircuitBoard絕緣粒子鍍鎳鍍銅絕緣皮膜COG(ChipOnGlass)工藝三大組件

ACF連接原理：利用一定的溫度、壓力、時(shí)間，將ACF中導(dǎo)電粒子的絕緣外層壓裂，使上下電極通過粒子的導(dǎo)電層接通；而未被壓著的部分不導(dǎo)通。工藝原理ICACFGlassICACF溫度、壓力、時(shí)間ICGlass電極間不導(dǎo)電電極間導(dǎo)電電極電極電極電極COG工藝原理：ACF連接工藝原理ACF貼附IC對(duì)位預(yù)壓本壓使IC稍加固定，保證IC在轉(zhuǎn)移時(shí)不會(huì)移動(dòng)精度約10～20μm通過溫度、壓力、時(shí)間控制，使導(dǎo)電粒子導(dǎo)通平整貼附，實(shí)現(xiàn)ACF轉(zhuǎn)移XYZ工作臺(tái)取IC臂XYZθ工作臺(tái)視覺系統(tǒng)XYZ工作臺(tái)XYZ工作臺(tái)機(jī)械手機(jī)械手機(jī)械手COG主要工藝過程設(shè)備外形與工作過程COG制程設(shè)備外形COG制程設(shè)備：即用來(lái)實(shí)現(xiàn)COG工藝的設(shè)備設(shè)備外形與工作過程LCD來(lái)料線本壓平臺(tái)1本壓平臺(tái)2本壓平臺(tái)3成品出料線取IC手臂對(duì)位與預(yù)壓平臺(tái)ACF粘貼平臺(tái)機(jī)械手1機(jī)械手2機(jī)械手3機(jī)械手4XYXYZXYZθIC轉(zhuǎn)接ACF卷帶軸ACF貼附取IC本壓IC對(duì)位預(yù)壓設(shè)備組成與功能機(jī)械手4機(jī)械手1機(jī)械手2機(jī)械手3本壓平臺(tái)1設(shè)備外形與工作過程LCD來(lái)料線本壓平臺(tái)2本壓平臺(tái)3成品出料線取IC手臂對(duì)位與預(yù)壓平臺(tái)設(shè)備工作過程ACF粘貼平臺(tái)取料位放料位取料位放料位1本壓位1放料位取料位粘貼位取料位放料位放料位取料位IC對(duì)位放料位取IC位放IC位控制特點(diǎn)1.各軸均為順序控制2.控制器需與視覺通訊，以實(shí)現(xiàn)IC在LCD上精確定位設(shè)備外形與工作過程設(shè)備控制要求（1）18軸總線型順序控制（2）控制器需與視覺通訊(RS232)，以實(shí)現(xiàn)IC在LCD上精確定位（3）伺服需要兩種停止方式：通過機(jī)臺(tái)上的急停開關(guān)即時(shí)控制伺服ON/OFF，這是斷使能的停止通過HMI上的暫停開關(guān)實(shí)現(xiàn)伺服不斷使能的停止（4）PLC能即時(shí)監(jiān)示伺服報(bào)警狀態(tài)和各軸正、反極限開關(guān)及原點(diǎn)開關(guān)的感應(yīng)情況（5）PLC、HMI與PC間以Ethernet方式通訊電氣控制架構(gòu)乙太網(wǎng)交換機(jī)RS232Ethernet工業(yè)平板PCHMI機(jī)器視覺…1#軸2#軸3#軸4#軸5#軸12#軸1#軸2#軸3#軸4#軸5#軸6#軸DMCNET總線DMCNET總線終端電阻終端電阻電氣控制架構(gòu)圖電氣控制架構(gòu)產(chǎn)品型號(hào)清單名稱型號(hào)數(shù)量說明CPU模組AHCPU510-EN1最大1,280I/O,1個(gè)擴(kuò)展底板,64k程式區(qū),DM:32k字,內(nèi)建USB,COM1,SD,Ethernet電源模組AHPS05-5A1100-240Vac寬電壓交流輸入，輸出DC24V2.5A（僅供應(yīng)背板使用）主背板AHBP06M1-5A16槽可安裝CPU和RTU的主底板運(yùn)動(dòng)控制模組AH20MC-5A212軸DMCNet(匯流排)運(yùn)動(dòng)控制模組DI/DO模組AH64AM10N-5C224Vdc,3.2mA,64DI直流NPN/PNP輸入,ID32連接器AH64AN02T-5C212to24Vdc,64DO直流NPN輸出，每個(gè)DO輸出電流為0.1A,ID32連接器觸控式螢?zāi)籇OP-B07E51517"內(nèi)置乙太網(wǎng)型/解析度800x600/SD卡/USB下載/列印/U盤/滑鼠/乙太網(wǎng)/音訊輸出乙太網(wǎng)交換機(jī)DVS-008W0118電口工業(yè)乙太網(wǎng)交換機(jī),非網(wǎng)管型，工作溫度.(-40~75),內(nèi)建I/O告警接點(diǎn)100W伺服ASD-A2-0121-F5100W伺服驅(qū)動(dòng),支持DMCNET匯流排通訊協(xié)定ECMA-C10401ES5A2100W鍵槽，法蘭端面至尾部軸向長(zhǎng)度136.6mm200W伺服ASD-A2-0221-F8200W伺服驅(qū)動(dòng),支持DMCNET匯流排通訊協(xié)定ECMA-C10602ES8A2200W鍵槽，法蘭端面至尾部軸向長(zhǎng)度141.6mm400W伺服ASD-A2-0421-F5400W伺服驅(qū)動(dòng)，支援DMCNET匯流排通訊協(xié)定ECMA-C10604ES5A2400W鍵槽，法蘭端面至尾部軸向長(zhǎng)度141.6mm附件DVPAETB-ID32A4擴(kuò)展32點(diǎn)I/O端子臺(tái)，ID32連接端子DVPACAB7A1041.0m，牛角座，適用AH64AM10N-5CDVPAETB-OT32A432DO直流NPN/PNP輸出擴(kuò)展電晶體端子臺(tái)DVPACAB7A1041.0m，牛角座，適用於AH64AN02T-5C、AH64AN02P-5CASD-TR-DM00082DMCNET終端電阻TAP-CB102CANOpen/DeviceNet電纜1m,含RJ-45接頭，用於控制器與伺服驅(qū)動(dòng)器之間TAP-CB0516CANOpen/DeviceNet電纜0.5m,含RJ-45接頭，用於伺服驅(qū)動(dòng)器之間PLC程式設(shè)計(jì)電纜1MINIUSB線或網(wǎng)線DOP-PCUSB15L1HMI/TP下載USB電纜網(wǎng)線若干根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需要配備解決方案CPU與AH20MC控制分工AHCPUAHMotion邏輯過程控制通訊控制運(yùn)動(dòng)事件控制伺服定位控制事件啟動(dòng)事件完成ISPsoftPMsoftCPU與AH20MC數(shù)據(jù)交換設(shè)置：解決方案CPU實(shí)現(xiàn)與視覺自定義串口通信CPU模組COM1口通訊設(shè)置RS232松下PV200PV200

RS232通信規(guī)格CPU側(cè)視覺側(cè)AH500解決方案…1#軸2#軸3#軸4#軸5#軸12#軸1#軸2#軸3#軸4#軸5#軸6#軸DMCNET總線DMCNET總線AH20MC實(shí)現(xiàn)伺服運(yùn)動(dòng)控制終端電阻終端電阻DMCNET總線組網(wǎng)：

AH20MC模塊+A2-F伺服+配套線纜和終端電阻；伺服接線：各軸正、反極限和原點(diǎn)信號(hào)接到對(duì)應(yīng)伺服CN1；順序控制功能：AH20MC共支持9種運(yùn)動(dòng)模式，採(cǎi)用變量定義和功能塊方式編程，可簡(jiǎn)便實(shí)現(xiàn)伺服回原點(diǎn)、寸動(dòng)、定位、急停、暫停等控制功能。ASD-TR-DM0008配套線纜解決方案P4-07定義（P3-06=0）：PL感應(yīng)：P4-07=H40ORGP感應(yīng):P4-07=H10NL感應(yīng):P4-07=H20伺服無(wú)報(bào)警：P0-01=H0伺服有報(bào)警：

P4-07≠H0bit0bit1bit2bit3bit4bit5bit6bit7bit13…DI1DI2DI4DI5DI6DI7DI8EDI14DI3DMCNET總線終端電阻PLORGPNLDI5DI6DI7各軸開關(guān)，是否感應(yīng)？驅(qū)動(dòng)有無(wú)報(bào)警,如何判斷？P0-01(驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼)：AH20MC實(shí)現(xiàn)伺服狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)示解決方案乙太網(wǎng)交換機(jī)Ethernet工業(yè)平板PCHMI以太網(wǎng)交換機(jī)組建Ethernet通訊網(wǎng)絡(luò)192.168.0.200192.168.0.201192.168.0.100192.168.0.101192.168.0.102編程PC192.168.0.1CPU模組IP位址設(shè)置：AH20MC模組IP位址設(shè)置：HMIIP位址設(shè)置：調(diào)機(jī)步驟調(diào)機(jī)事項(xiàng)硬件組態(tài)邏輯程序編寫調(diào)試通信程序編寫調(diào)試運(yùn)動(dòng)控制程序編寫伺服狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)示畫面編輯參數(shù)調(diào)試HMI伺服CPUAH20MC++調(diào)機(jī)步驟AH20MC運(yùn)動(dòng)控制流程HomingJOGAbsSegRelSegServoON/OFFAxisStopServoRead調(diào)機(jī)步驟DoneAxisStop狀態(tài)上電急停急停取消暫停暫停取消Homing狀態(tài)Initial狀態(tài)原點(diǎn)回歸Done急停急停延時(shí)ServoOn狀態(tài)ServoOFF狀態(tài)JOGAbsSeg/RelSegServoRead/ServoWrite可進(jìn)行操作：AH20MC運(yùn)動(dòng)控制流程調(diào)機(jī)步驟AH20MC控制程序組織O100：編寫邏輯主程序，循環(huán)掃描執(zhí)行功能塊編程：將相近功能做成一個(gè)功能塊；雙擊功能塊，可編輯其內(nèi)部程序；同CALL

P子程序，調(diào)用一次執(zhí)行一次；通過功能塊名稱，方便程序閱讀與調(diào)試。調(diào)機(jī)步驟AH20MC監(jiān)示伺服狀態(tài)方法1：採(cǎi)用DMCServoRead功能塊讀取伺服參數(shù)優(yōu)點(diǎn)：可靈活選擇需要讀取的伺服參數(shù)和數(shù)量要與其他DMCNET總線操作嚴(yán)格互鎖，如伺服參數(shù)寫、初始化、原點(diǎn)回歸等。方法2：特殊寄存器操作需設(shè)置P0-35=OX00010407可減輕AH20MC總線操作時(shí)序問題。SRmn70：伺服警報(bào)代碼SRmn71：伺服CN1DI端子狀態(tài)(mn=10～25，對(duì)應(yīng)1～12號(hào)軸)調(diào)機(jī)步驟CPU邏輯與通信程序組織按操作流程劃分POU按功能建立共用功能塊調(diào)機(jī)步驟COMRS指令使用[D2+0][D2+0]接收模式說明[D2+1]參數(shù)內(nèi)容說明備注K0不接收通訊資料不使用即發(fā)送完成后，設(shè)定完成旗標(biāo)K1通訊資料不連續(xù)時(shí)間超出D2+1設(shè)定值時(shí)，即為接收完成時(shí)間長(zhǎng)度設(shè)定值，時(shí)間單位為1ms，設(shè)定值范圍為K2～K3000超出限制范圍時(shí)間，內(nèi)定為最小或最大值K2接收資料有一個(gè)特定字元為結(jié)尾字元特定結(jié)尾字元設(shè)定值如特定字元為H0A，則D2+1設(shè)定為H000AK3接收資料有兩個(gè)連續(xù)特定字元為結(jié)尾字元兩個(gè)特定結(jié)尾字元設(shè)定值如兩個(gè)特定字元順序?yàn)镠0D與H0A，則D2+1設(shè)定為H0D0AK4接收資料有一個(gè)特定字元為開始字元，以及不連續(xù)時(shí)間為接收完成上8位為特定開始字元，下8位為不連續(xù)時(shí)間設(shè)定值（范圍2～255ms）如開始字元為H3A以及不連續(xù)時(shí)間15ms，則D2+1設(shè)定為H3A0FK5接收資料有一個(gè)特定字元為開始字元與一個(gè)結(jié)尾字元特定開始與結(jié)尾字元設(shè)定值如開始字元為H3A，結(jié)尾字元為H0A，則D2+1設(shè)定為H3A0AK6接收資料有一個(gè)特定長(zhǎng)度為接收完成接收長(zhǎng)度設(shè)定值如接收10個(gè)字元，則D2+1設(shè)定為K10其他超出現(xiàn)有支援模式范圍，則指令將不會(huì)被啟動(dòng)

S1——通訊口編號(hào)[S1]=1：COM1；[S1]=2：COM2D1——通接收數(shù)據(jù)[D1+0]=接收資料長(zhǎng)度；[D1+1]～[D1+n]=接收數(shù)據(jù)調(diào)機(jī)步驟COMRS指令使用RS232通訊線纜TXRXGNDRXTXGNDRXGNDRXGND當(dāng)收發(fā)數(shù)據(jù)未按正常流程運(yùn)作，如何判斷通訊問題所在？PC串口監(jiān)控窗口2監(jiān)控視覺發(fā)出數(shù)據(jù)PC串口監(jiān)控窗口1監(jiān)控CPU發(fā)出數(shù)據(jù)常見問題解決辦法問題1：DMCNET通訊初始化不過？解答：（1）有多個(gè)軸同時(shí)進(jìn)行初始化嗎？——按順序單個(gè)進(jìn)行；（2）還有進(jìn)行DMCServoHoming、DMCServoRead、DMCServoWrite、DMC-Reset等DMCNET總線型操作嗎？——作好互鎖，避免同時(shí)操作；（3）伺服韌體在V1.744(sub873)以下？——升級(jí)至V1.744(sub873)及以上；（4）伺服參數(shù)設(shè)置是否正確？——確認(rèn)P1-01=OX0B，P3-01=OX0203；站號(hào)設(shè)置：必須有P3-00=1的節(jié)點(diǎn)。P3-00為16進(jìn)制，十進(jìn)位站號(hào)10、11、12應(yīng)設(shè)A、B、C。（5）線纜是否經(jīng)過測(cè)試，終端電阻型號(hào)是否正確？——採(cǎi)用臺(tái)達(dá)選配線纜；終端電阻正常型號(hào)為ASD-TR-DM0008，非TAP-TR01。常見問題解決辦法問題2：伺服ON/OFF報(bào)錯(cuò)？解答：AH20MC、伺服韌體和功能塊較早？——更新AH20MC、伺服韌體和功能塊。常見問題解決辦法問題3：伺服參數(shù)讀取報(bào)錯(cuò)？解答：（1）還有進(jìn)行DMCServoHoming、DMCServoWrite、DMCReset等DMCNET總線型操作嗎？——作好互鎖，避免同時(shí)操作；（2）是否同一時(shí)間在讀取多個(gè)伺服多個(gè)參數(shù)？——同一時(shí)間唯讀取一個(gè)伺服一個(gè)參數(shù)；（3）AH20MC、伺服韌體和功能塊較早？——更新新版AH20MC、伺服韌體和功能塊。常見問題解決辦法問題4：程式容量超出範(fàn)圍？解答：精減功能塊數(shù)量。如採(cǎi)用一個(gè)DMCControllnit功能塊，按順序?qū)?2個(gè)軸進(jìn)行。初始化，而不是直接放12個(gè)功能塊。建議：將定型的功能塊做進(jìn)AH20MC底層，不占用戶空間。常見問題解決辦法問題5：程式運(yùn)行中出現(xiàn)WDT逾時(shí)報(bào)警？解答：（1）

AH20MC、伺服韌體較早？——更新新版AH20MC、伺服韌體；（2）臨時(shí)防範(fàn)措施——增加SR0值（程式掃描逾時(shí)計(jì)時(shí)器<WDT>）常見問題解決辦法問題6：定位時(shí)伺服報(bào)ALE09？解答：伺服剛性太軟？——調(diào)整伺服增益，增強(qiáng)剛性；增大伺服P2-35值（位置控制誤差過大警告條件）：常見問題解決辦法問題6：SD卡備份還原裝置資料失??？解答：CPU裝置資料備份和還原使用“ISPSOFT/PLC主機(jī)/寄存器編輯”來(lái)完成。目前用SD卡給程式和裝置資料備份可以，但目前還不能還原。市場(chǎng)前景1.切入了LCM組裝設(shè)備行業(yè)，拓展了AH500市場(chǎng)新的增長(zhǎng)空間

在中高端的多軸運(yùn)動(dòng)控制場(chǎng)合中，總線控制是未來(lái)的潮流、趨勢(shì)！而作為臺(tái)達(dá)中型機(jī)架構(gòu)的“AH20MC+A2-F