機(jī)器人自適應(yīng)控制與學(xué)習(xí)算法測(cè)試考核試卷

機(jī)器人自適應(yīng)控制與學(xué)習(xí)算法測(cè)試考核試卷考生姓名：答題日期：得分：判卷人：

本次考核旨在測(cè)試考生對(duì)機(jī)器人自適應(yīng)控制與學(xué)習(xí)算法的掌握程度，包括理論知識(shí)和實(shí)際應(yīng)用能力。考生需展示對(duì)自適應(yīng)控制原理、學(xué)習(xí)算法及其在機(jī)器人控制系統(tǒng)中的應(yīng)用的理解與運(yùn)用。

一、單項(xiàng)選擇題（本題共30小題，每小題0.5分，共15分，在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的）

1.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪項(xiàng)不是常見的自適應(yīng)律設(shè)計(jì)方法？（）

A.參數(shù)自適應(yīng)律

B.模糊自適應(yīng)律

C.神經(jīng)自適應(yīng)律

D.邏輯門自適應(yīng)律

2.下列哪種算法不屬于機(jī)器學(xué)習(xí)中的監(jiān)督學(xué)習(xí)算法？（）

A.決策樹

B.支持向量機(jī)

C.隨機(jī)森林

D.聚類算法

3.在自適應(yīng)控制中，下列哪種方法可以用于估計(jì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型？（）

A.滑?？刂?/p>

B.自適應(yīng)控制

C.模型參考自適應(yīng)控制

D.預(yù)測(cè)控制

4.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪種方法可以實(shí)現(xiàn)非線性系統(tǒng)的線性化？（）

A.局部線性化

B.全局線性化

C.逆向線性化

D.閉環(huán)線性化

5.下列哪項(xiàng)不是機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵性能指標(biāo)？（）

A.穩(wěn)定性

B.響應(yīng)速度

C.適應(yīng)性

D.誤差范圍

6.在自適應(yīng)控制中，以下哪種自適應(yīng)律可以保證系統(tǒng)在任意初始條件下穩(wěn)定？（）

A.比例自適應(yīng)律

B.比例積分自適應(yīng)律

C.比例積分微分自適應(yīng)律

D.比例積分自適應(yīng)律

7.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪種算法適用于具有非線性不確定性的系統(tǒng)？（）

A.PID控制

B.滑?？刂?/p>

C.自適應(yīng)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

8.下列哪種方法不是基于模型的自適應(yīng)控制方法？（）

A.模型參考自適應(yīng)控制

B.自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制

C.自適應(yīng)模糊控制

D.自適應(yīng)PID控制

9.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪種方法可以實(shí)現(xiàn)魯棒控制？（）

A.滑?？刂?/p>

B.自適應(yīng)控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

10.在自適應(yīng)控制中，以下哪種自適應(yīng)律可以保證系統(tǒng)在存在外部干擾時(shí)保持穩(wěn)定？（）

A.比例自適應(yīng)律

B.比例積分自適應(yīng)律

C.比例積分微分自適應(yīng)律

D.比例積分自適應(yīng)律

11.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪種方法可以實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)？（）

A.PID控制

B.滑模控制

C.自適應(yīng)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

12.在自適應(yīng)控制中，以下哪種方法可以處理系統(tǒng)參數(shù)的變化？（）

A.滑模控制

B.自適應(yīng)控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

13.下列哪種自適應(yīng)律可以保證系統(tǒng)在存在建模誤差時(shí)保持穩(wěn)定？（）

A.比例自適應(yīng)律

B.比例積分自適應(yīng)律

C.比例積分微分自適應(yīng)律

D.比例積分自適應(yīng)律

14.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪種方法可以實(shí)現(xiàn)非線性系統(tǒng)的非線性控制？（）

A.局部線性化

B.全局線性化

C.逆向線性化

D.閉環(huán)線性化

15.在自適應(yīng)控制中，以下哪種方法可以處理系統(tǒng)的不確定性？（）

A.滑模控制

B.自適應(yīng)控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

16.下列哪種自適應(yīng)律可以保證系統(tǒng)在存在外部干擾和內(nèi)部參數(shù)變化時(shí)保持穩(wěn)定？（）

A.比例自適應(yīng)律

B.比例積分自適應(yīng)律

C.比例積分微分自適應(yīng)律

D.比例積分自適應(yīng)律

17.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪種方法可以實(shí)現(xiàn)非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制？（）

A.PID控制

B.滑?？刂?/p>

C.自適應(yīng)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

18.在自適應(yīng)控制中，以下哪種方法可以處理系統(tǒng)的不確定性和外部干擾？（）

A.滑模控制

B.自適應(yīng)控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

19.下列哪種自適應(yīng)律可以保證系統(tǒng)在存在建模誤差和參數(shù)變化時(shí)保持穩(wěn)定？（）

A.比例自適應(yīng)律

B.比例積分自適應(yīng)律

C.比例積分微分自適應(yīng)律

D.比例積分自適應(yīng)律

20.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪種方法可以實(shí)現(xiàn)非線性系統(tǒng)的快速響應(yīng)？（）

A.局部線性化

B.全局線性化

C.逆向線性化

D.閉環(huán)線性化

21.在自適應(yīng)控制中，以下哪種方法可以處理系統(tǒng)的不確定性和外部干擾？（）

A.滑模控制

B.自適應(yīng)控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

22.下列哪種自適應(yīng)律可以保證系統(tǒng)在存在外部干擾和內(nèi)部參數(shù)變化時(shí)保持穩(wěn)定？（）

A.比例自適應(yīng)律

B.比例積分自適應(yīng)律

C.比例積分微分自適應(yīng)律

D.比例積分自適應(yīng)律

23.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪種方法可以實(shí)現(xiàn)非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制？（）

A.PID控制

B.滑?？刂?/p>

C.自適應(yīng)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

24.在自適應(yīng)控制中，以下哪種方法可以處理系統(tǒng)的不確定性和外部干擾？（）

A.滑?？刂?/p>

B.自適應(yīng)控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

25.下列哪種自適應(yīng)律可以保證系統(tǒng)在存在建模誤差和參數(shù)變化時(shí)保持穩(wěn)定？（）

A.比例自適應(yīng)律

B.比例積分自適應(yīng)律

C.比例積分微分自適應(yīng)律

D.比例積分自適應(yīng)律

26.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪種方法可以實(shí)現(xiàn)非線性系統(tǒng)的快速響應(yīng)？（）

A.局部線性化

B.全局線性化

C.逆向線性化

D.閉環(huán)線性化

27.在自適應(yīng)控制中，以下哪種方法可以處理系統(tǒng)的不確定性和外部干擾？（）

A.滑?？刂?/p>

B.自適應(yīng)控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

28.下列哪種自適應(yīng)律可以保證系統(tǒng)在存在外部干擾和內(nèi)部參數(shù)變化時(shí)保持穩(wěn)定？（）

A.比例自適應(yīng)律

B.比例積分自適應(yīng)律

C.比例積分微分自適應(yīng)律

D.比例積分自適應(yīng)律

29.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪種方法可以實(shí)現(xiàn)非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)控制？（）

A.PID控制

B.滑?？刂?/p>

C.自適應(yīng)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

30.在自適應(yīng)控制中，以下哪種方法可以處理系統(tǒng)的不確定性和外部干擾？（）

A.滑模控制

B.自適應(yīng)控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

二、多選題（本題共20小題，每小題1分，共20分，在每小題給出的選項(xiàng)中，至少有一項(xiàng)是符合題目要求的）

1.以下哪些是機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵挑戰(zhàn)？（）

A.系統(tǒng)的非線性

B.參數(shù)不確定性

C.外部干擾

D.實(shí)時(shí)性要求

2.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪些方法可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的魯棒性？（）

A.滑?？刂?/p>

B.自適應(yīng)控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

3.以下哪些是自適應(yīng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目標(biāo)？（）

A.系統(tǒng)穩(wěn)定性

B.響應(yīng)速度

C.適應(yīng)性

D.誤差范圍

4.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪些因素會(huì)影響自適應(yīng)律的設(shè)計(jì)？（）

A.系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性

B.學(xué)習(xí)速率

C.模型復(fù)雜度

D.控制器結(jié)構(gòu)

5.以下哪些是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中常用的學(xué)習(xí)算法？（）

A.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

B.支持向量機(jī)

C.模糊邏輯

D.優(yōu)化算法

6.以下哪些是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的常見控制策略？（）

A.PID控制

B.滑?？刂?/p>

C.自適應(yīng)控制

D.預(yù)測(cè)控制

7.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪些方法可以處理系統(tǒng)的建模誤差？（）

A.模型參考自適應(yīng)控制

B.自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制

C.自適應(yīng)模糊控制

D.自適應(yīng)PID控制

8.以下哪些因素會(huì)影響自適應(yīng)控制系統(tǒng)的性能？（）

A.自適應(yīng)律的參數(shù)選擇

B.學(xué)習(xí)算法的選擇

C.系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性

D.外部干擾

9.以下哪些是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵性能指標(biāo)？（）

A.穩(wěn)定性

B.響應(yīng)速度

C.適應(yīng)性

D.誤差范圍

10.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪些方法可以實(shí)現(xiàn)非線性系統(tǒng)的線性化？（）

A.局部線性化

B.全局線性化

C.逆向線性化

D.閉環(huán)線性化

11.以下哪些是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的常見非線性控制方法？（）

A.滑?？刂?/p>

B.自適應(yīng)控制

C.模型參考自適應(yīng)控制

D.預(yù)測(cè)控制

12.以下哪些是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的不確定性和外部干擾處理方法？（）

A.滑?？刂?/p>

B.自適應(yīng)控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

13.以下哪些是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中常用的自適應(yīng)律設(shè)計(jì)方法？（）

A.比例自適應(yīng)律

B.比例積分自適應(yīng)律

C.比例積分微分自適應(yīng)律

D.比例積分自適應(yīng)律

14.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪些因素會(huì)影響系統(tǒng)的自適應(yīng)能力？（）

A.學(xué)習(xí)速率

B.自適應(yīng)律的參數(shù)選擇

C.系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性

D.外部干擾

15.以下哪些是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)計(jì)原則？（）

A.穩(wěn)定性

B.適應(yīng)性

C.可擴(kuò)展性

D.可靠性

16.以下哪些是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的常見優(yōu)化方法？（）

A.梯度下降法

B.隨機(jī)梯度下降法

C.模擬退火算法

D.遺傳算法

17.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪些方法可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的魯棒性和適應(yīng)性？（）

A.滑?？刂?/p>

B.自適應(yīng)控制

C.預(yù)測(cè)控制

D.模型參考自適應(yīng)控制

18.以下哪些是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的常見性能評(píng)估方法？（）

A.穩(wěn)態(tài)誤差

B.動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間

C.魯棒性

D.適應(yīng)性

19.以下哪些是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中常用的自適應(yīng)律調(diào)整方法？（）

A.參數(shù)調(diào)整

B.模型更新

C.算法優(yōu)化

D.控制策略調(diào)整

20.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以下哪些因素會(huì)影響系統(tǒng)的學(xué)習(xí)效果？（）

A.學(xué)習(xí)算法的選擇

B.學(xué)習(xí)速率

C.系統(tǒng)的復(fù)雜性

D.外部環(huán)境

三、填空題（本題共25小題，每小題1分，共25分，請(qǐng)將正確答案填到題目空白處）

1.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的自適應(yīng)律設(shè)計(jì)通常包括______和______兩個(gè)部分。

2.在自適應(yīng)控制中，______用于估計(jì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型，而______用于調(diào)整控制參數(shù)。

3.自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，______是保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的關(guān)鍵。

4.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)常見非線性控制方法，它通過控制系統(tǒng)的滑動(dòng)模態(tài)來達(dá)到控制目的。

5.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)重要設(shè)計(jì)原則，它要求系統(tǒng)能夠適應(yīng)外部環(huán)境的變化。

6.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵性能指標(biāo)，它反映了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。

7.在自適應(yīng)控制中，______用于處理系統(tǒng)的不確定性和外部干擾。

8.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)常見學(xué)習(xí)算法，它通過模擬生物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來學(xué)習(xí)控制策略。

9.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)常見優(yōu)化方法，它通過模擬自然選擇過程來優(yōu)化參數(shù)。

10.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)常見自適應(yīng)律設(shè)計(jì)方法，它通過比例關(guān)系來調(diào)整控制參數(shù)。

11.在自適應(yīng)控制中，______是調(diào)整控制參數(shù)的一種方法，它通過積分誤差來調(diào)整參數(shù)。

12.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)常見自適應(yīng)律設(shè)計(jì)方法，它通過微分誤差來調(diào)整參數(shù)。

13.在自適應(yīng)控制中，______用于處理系統(tǒng)參數(shù)的不確定性。

14.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)常見自適應(yīng)律設(shè)計(jì)方法，它通過模糊邏輯來調(diào)整控制參數(shù)。

15.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)常見自適應(yīng)律設(shè)計(jì)方法，它通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來調(diào)整控制參數(shù)。

16.在自適應(yīng)控制中，______是調(diào)整控制參數(shù)的一種方法，它通過優(yōu)化算法來調(diào)整參數(shù)。

17.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)常見自適應(yīng)律設(shè)計(jì)方法，它通過模型參考來調(diào)整控制參數(shù)。

18.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵設(shè)計(jì)原則，它要求系統(tǒng)能夠在未知環(huán)境中穩(wěn)定運(yùn)行。

19.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵性能指標(biāo)，它反映了系統(tǒng)的魯棒性。

20.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵性能指標(biāo)，它反映了系統(tǒng)的適應(yīng)性。

21.在自適應(yīng)控制中，______是調(diào)整控制參數(shù)的一種方法，它通過滑?？刂苼韺?shí)現(xiàn)控制。

22.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)常見自適應(yīng)律設(shè)計(jì)方法，它通過比例積分微分關(guān)系來調(diào)整控制參數(shù)。

23.在自適應(yīng)控制中，______是調(diào)整控制參數(shù)的一種方法，它通過比例關(guān)系來調(diào)整參數(shù)。

24.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)關(guān)鍵設(shè)計(jì)原則，它要求系統(tǒng)能夠在多種情況下都能正常運(yùn)行。

25.______是自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)常見自適應(yīng)律設(shè)計(jì)方法，它通過自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來調(diào)整控制參數(shù)。

四、判斷題（本題共20小題，每題0.5分，共10分，正確的請(qǐng)?jiān)诖痤}括號(hào)中畫√，錯(cuò)誤的畫×）

1.自適應(yīng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目標(biāo)是使系統(tǒng)能夠在參數(shù)變化和外部干擾的情況下保持穩(wěn)定。（）

2.滑?？刂剖且环N非線性控制方法，它不依賴于系統(tǒng)的精確模型。（）

3.在自適應(yīng)控制中，自適應(yīng)律的設(shè)計(jì)是確保系統(tǒng)穩(wěn)定性的關(guān)鍵。（）

4.機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的學(xué)習(xí)算法主要是為了提高系統(tǒng)的適應(yīng)性。（）

5.自適應(yīng)控制系統(tǒng)的魯棒性與系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性無關(guān)。（×）

6.自適應(yīng)控制系統(tǒng)能夠通過在線學(xué)習(xí)來調(diào)整控制參數(shù)。（）

7.模型參考自適應(yīng)控制是一種基于模型的自適應(yīng)控制方法。（）

8.自適應(yīng)控制系統(tǒng)的性能評(píng)估主要依賴于系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)下的表現(xiàn)。（×）

9.自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制是通過模擬生物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來設(shè)計(jì)自適應(yīng)律的。（）

10.預(yù)測(cè)控制是一種通過預(yù)測(cè)未來系統(tǒng)狀態(tài)來設(shè)計(jì)控制策略的方法。（）

11.自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，模糊邏輯被用來處理系統(tǒng)的不確定性和非線性。（）

12.自適應(yīng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性可以通過李雅普諾夫穩(wěn)定性理論來分析。（）

13.在自適應(yīng)控制中，學(xué)習(xí)速率是一個(gè)非常重要的參數(shù)，它決定了系統(tǒng)的學(xué)習(xí)速度。（）

14.自適應(yīng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)通常需要考慮系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和可維護(hù)性。（）

15.自適應(yīng)控制系統(tǒng)能夠通過調(diào)整自適應(yīng)律來處理系統(tǒng)參數(shù)的不確定性。（）

16.滑?？刂瓶梢詫?shí)現(xiàn)非線性系統(tǒng)的線性化。（）

17.自適應(yīng)控制系統(tǒng)中的優(yōu)化算法主要用于調(diào)整控制參數(shù)。（）

18.自適應(yīng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中，需要考慮外部干擾的影響。（）

19.自適應(yīng)控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)效果主要取決于學(xué)習(xí)算法的選擇。（）

20.自適應(yīng)控制系統(tǒng)能夠在未知的環(huán)境中實(shí)現(xiàn)魯棒控制。（）

五、主觀題（本題共4小題，每題5分，共20分）

1.請(qǐng)簡述機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)的基本原理，并說明自適應(yīng)律在系統(tǒng)中的作用。

2.分析并比較幾種常見的機(jī)器人自適應(yīng)控制學(xué)習(xí)算法，包括它們的優(yōu)缺點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)景。

3.設(shè)計(jì)一個(gè)簡單的自適應(yīng)控制策略，用于控制一個(gè)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速度調(diào)節(jié)，并說明如何通過自適應(yīng)律來調(diào)整控制參數(shù)。

4.討論機(jī)器人自適應(yīng)控制系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中可能遇到的問題，并提出相應(yīng)的解決方案。

六、案例題（本題共2小題，每題5分，共10分）

1.案例題：某機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于搬運(yùn)重物，由于重物質(zhì)量的不確定性，導(dǎo)致執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)特性難以建模。請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)一個(gè)自適應(yīng)控制策略，以實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定跟蹤控制，并簡要說明自適應(yīng)律的設(shè)計(jì)和調(diào)整過程。

2.案例題：設(shè)計(jì)一個(gè)基于自適應(yīng)控制的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法。假設(shè)機(jī)器人需要在未知環(huán)境中進(jìn)行路徑規(guī)劃，環(huán)境地圖中可能存在障礙物和不確定性。請(qǐng)描述算法的基本步驟，包括如何使用自適應(yīng)律來調(diào)整控制參數(shù)以適應(yīng)環(huán)境變化。

標(biāo)準(zhǔn)答案

一、單項(xiàng)選擇題

1.D

2.D

3.C

4.A

5.D

6.B

7.C

8.D

9.B

10.A

11.C

12.B

13.C

14.A

15.D

16.B

17.A

18.D

19.C

20.D

21.A

22.B

23.D

24.C

25.B

二、多選題

1.ABCD

2.ABCD

3.ABCD

4.ABCD

5.ABCD

6.ABCD

7.ABCD

8.ABCD

9.ABCD

10.ABCD

11.ABCD

12.ABCD

13.ABCD

14.ABCD

15.ABCD

16.ABCD

17.ABCD

18.ABCD

19.ABCD

20.