智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)傳感器技術(shù) 課件 項(xiàng)目9 智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)組合導(dǎo)航系

導(dǎo)航系統(tǒng)的認(rèn)知1.導(dǎo)航系統(tǒng)的定義目錄CONTENTS2.導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)3.導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)導(dǎo)航系統(tǒng)的定義導(dǎo)航定位是負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)提供智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的運(yùn)動(dòng)信息，包括位置、速度、姿態(tài)、加速度、角速度等，一般采用的是多傳感器融合定位的方式。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的導(dǎo)航定位通過(guò)全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GPS)、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)（BDS）、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、視覺(jué)SLAM、激光雷達(dá)SLAM等，獲取車(chē)輛的位置和航向信息。導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)1.絕對(duì)定位絕對(duì)定位是指通過(guò)GPS或BDS實(shí)現(xiàn)，采用雙天線(xiàn)，通過(guò)衛(wèi)星獲得車(chē)輛在地球上的絕對(duì)位置和航向信息。相對(duì)定位:是指根據(jù)車(chē)輛的初始位姿，通過(guò)慣性導(dǎo)航獲得車(chē)輛的加速度和角加速度信息，將其對(duì)時(shí)間進(jìn)行積分，得到相對(duì)初始位姿的當(dāng)前位姿信息。2.組合定位組合定位是將絕對(duì)定位和相對(duì)定位進(jìn)行結(jié)合，以彌補(bǔ)單—定位方式的不足。全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)(GlobalNavigationSatelliteSystem)，是能夠在地球表面或近地空間的任何地點(diǎn)為用戶(hù)提供全天候的三維坐標(biāo)和速度以及時(shí)間信息空基無(wú)線(xiàn)電導(dǎo)航定位系統(tǒng)。當(dāng)前，投入運(yùn)作的GNSS主要包括美國(guó)的全球定位系統(tǒng)GPS、俄羅斯的格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GLONASS)、歐洲的伽利略系統(tǒng)(GALILEO)和我國(guó)的北斗系統(tǒng)。導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)（1）北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS：BeiDouNavigationSatelliteSystem）采用雙星定位，軍民兩用，定位精度約10米。2020年發(fā)射完成全部35顆“北斗”衛(wèi)星，為全球提供導(dǎo)航服務(wù)。能在任何時(shí)間、任何地點(diǎn)為用戶(hù)確定其所在的地理經(jīng)緯度和海拔高度。在定位性能上有所創(chuàng)新，不僅能使用戶(hù)知道自己所在位置，還可以告訴別人自己的位置，特別適用于需要導(dǎo)航與移動(dòng)數(shù)據(jù)通信場(chǎng)所。導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)（2）格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GLONASS：GLOBALNAVIGATIONSATELLITESYSTEM）由27顆工作星和3顆備用星組成，均勻地分布在3個(gè)近圓形的軌道平面上這3個(gè)軌道平面兩兩相隔120°導(dǎo)航精度在0.3米左右，但民用領(lǐng)域開(kāi)放的精度約為10米。使用前蘇聯(lián)地心坐標(biāo)系(PZ-90)。導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)（3）伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（Galileo：Galileosatellitenavigationsystem）由歐盟研制和建立的全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，計(jì)劃30顆衛(wèi)星（其中3顆備用）。采用3星定位，專(zhuān)門(mén)為民用，衛(wèi)星軌道位置比GPS略高，離地面高度24126千米，定位誤差不超過(guò)1米。定位精度通常為15～20米和5～10米兩種檔次，公開(kāi)特許服務(wù)有局域增強(qiáng)時(shí)能達(dá)到米級(jí)，商用服務(wù)有局域增強(qiáng)時(shí)為厘米級(jí)。導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)（4）GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem）由28顆衛(wèi)星（其中4顆備用）組成，采用4星定位，軍民兩用。分布在6條交點(diǎn)互隔60度的軌道面上，距離地面約20000千米。已經(jīng)實(shí)現(xiàn)單機(jī)導(dǎo)航精度約為10米，綜合定位精度可達(dá)厘米級(jí)和毫米級(jí)。民用領(lǐng)域開(kāi)放的精度約為10米。由于GPS定位技術(shù)涉及軍事用途，美國(guó)限制非特許用戶(hù)利用GPS做高精度定位。導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)全球全天候定位優(yōu)點(diǎn)定位精度高觀測(cè)時(shí)間短測(cè)站間無(wú)需通視儀器操作簡(jiǎn)便三維地心坐標(biāo)（1）全球全天候定位：GPS衛(wèi)星的數(shù)目較多，且分布均勻，保證了地球上任何地方任何時(shí)間至少可以同時(shí)觀測(cè)到4顆GPS衛(wèi)星，確保實(shí)現(xiàn)全球全天候連續(xù)的導(dǎo)航定位服務(wù)（除打雷閃電不宜觀測(cè)外)。導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)全球全天候定位優(yōu)點(diǎn)定位精度高觀測(cè)時(shí)間短測(cè)站間無(wú)需通視儀器操作簡(jiǎn)便三維地心坐標(biāo)(2)定位精度高:GPS相對(duì)定位精度在50km以?xún)?nèi)可達(dá)10-6m，100-50Okm可達(dá)10-7m，1000km可達(dá)10-9m。在300-1500m工程精密定位中，1小時(shí)以上觀測(cè)時(shí)解其平面位置誤差小于1mm，與ME-5000電磁波測(cè)距儀測(cè)定的邊長(zhǎng)比較，其邊長(zhǎng)較差最大為0.5mm，校差中誤差為0.3mm。導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)全球全天候定位優(yōu)點(diǎn)定位精度高觀測(cè)時(shí)間短測(cè)站間無(wú)需通視儀器操作簡(jiǎn)便三維地心坐標(biāo)(3）觀測(cè)時(shí)間短:隨著GPS系統(tǒng)的不斷完善，20km以?xún)?nèi)相對(duì)靜態(tài)定位，僅需15-20分鐘;當(dāng)每個(gè)流動(dòng)站與基準(zhǔn)站相距在15KM以?xún)?nèi)時(shí)，流動(dòng)站觀測(cè)時(shí)間只需1-2分鐘;采取實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位模式時(shí)，每站觀測(cè)僅需幾秒鐘導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)全球全天候定位優(yōu)點(diǎn)定位精度高觀測(cè)時(shí)間短測(cè)站間無(wú)需通視儀器操作簡(jiǎn)便三維地心坐標(biāo)(4)測(cè)站間無(wú)需通視:

GPS測(cè)量只要求測(cè)站上空開(kāi)闊，不要求測(cè)站之間互相通視，因而不再需要建造覘標(biāo)。導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)全球全天候定位優(yōu)點(diǎn)定位精度高觀測(cè)時(shí)間短測(cè)站間無(wú)需通視儀器操作簡(jiǎn)便三維地心坐標(biāo)(5）儀器操作簡(jiǎn)便:隨著GPS接收機(jī)的不斷改進(jìn)，GPS測(cè)量的自動(dòng)化程度越來(lái)越高，有的已趨于“傻瓜化”。導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)全球全天候定位優(yōu)點(diǎn)定位精度高觀測(cè)時(shí)間短測(cè)站間無(wú)需通視儀器操作簡(jiǎn)便三維地心坐標(biāo)(6)可提供全球統(tǒng)一的三維地心坐標(biāo):GPS水準(zhǔn)可滿(mǎn)足四等水準(zhǔn)測(cè)量的精度，另外，GPS定位是在全球統(tǒng)一的wGS-84坐標(biāo)系統(tǒng)中計(jì)算的，因此全球不同地點(diǎn)的測(cè)量成果是相互關(guān)聯(lián)的。導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)全球全天候定位優(yōu)點(diǎn)定位精度高觀測(cè)時(shí)間短測(cè)站間無(wú)需通視儀器操作簡(jiǎn)便三維地心坐標(biāo)(6)可提供全球統(tǒng)一的三維地心坐標(biāo):GPS水準(zhǔn)可滿(mǎn)足四等水準(zhǔn)測(cè)量的精度，另外，GPS定位是在全球統(tǒng)一的wGS-84坐標(biāo)系統(tǒng)中計(jì)算的，因此全球不同地點(diǎn)的測(cè)量成果是相互關(guān)聯(lián)的。導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)缺點(diǎn)：（1）系統(tǒng)確定位置受氣候、電離層、對(duì)流層、空氣、電磁波等因素的影響會(huì)存在偏差。（2)GPS高程測(cè)量能夠達(dá)到一定的精度，但用GPS施測(cè)的市政工程測(cè)量控制點(diǎn)，應(yīng)進(jìn)一步用常規(guī)儀器進(jìn)行水準(zhǔn)聯(lián)測(cè)。（3)GPS測(cè)量更適用于視野開(kāi)闊、障礙物較少的新建區(qū)，野外、勘探定位等。（4)GPS測(cè)量成果與常規(guī)測(cè)量成果之間，不同型號(hào)測(cè)量成果之間存在的差異比較大。（5)需要發(fā)射和維護(hù)數(shù)十顆GPS衛(wèi)星，代價(jià)昂貴。2023感謝您的傾聽(tīng)北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的認(rèn)知1.北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的定位原理目錄CONTENTS2.北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的組成3.北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的定位原理通過(guò)獨(dú)立自主研發(fā)建設(shè)、獨(dú)立運(yùn)行的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。其工作原理是北斗定位衛(wèi)星到用戶(hù)間的距離測(cè)量是基于衛(wèi)星信號(hào)的發(fā)射時(shí)間與到達(dá)接收機(jī)的時(shí)間之差，稱(chēng)為偽距。偽距測(cè)量需要接收來(lái)不少于4顆衛(wèi)星的信號(hào)，才能準(zhǔn)確計(jì)算用戶(hù)的三維位置和接收機(jī)時(shí)鐘偏差。衛(wèi)星定位是通過(guò)“到達(dá)時(shí)間差”（時(shí)延）的概念，利用每一顆衛(wèi)星的精確位置和連續(xù)發(fā)送的星上原子鐘生成的導(dǎo)航信息獲得從衛(wèi)星至接收機(jī)的到達(dá)時(shí)間差。由于衛(wèi)星的位置精確可知，在接收機(jī)對(duì)衛(wèi)星觀測(cè)中，我們可以得到衛(wèi)星到接收機(jī)的距離，利用三維坐標(biāo)中的距離公式，利用3顆衛(wèi)星，就可以組成3個(gè)方程式，解出觀測(cè)點(diǎn)的位置（X,Y,Z）。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)分為三個(gè)部分：空間部分地面監(jiān)控部分用戶(hù)部分北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的組成部分1）北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)空間部分由5顆靜止軌道衛(wèi)星和30顆非靜止軌道衛(wèi)星組成。2012年“北斗”系統(tǒng)覆蓋亞太地區(qū)。2020年已覆蓋全球。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的組成部分2）地面部分由：主控站。時(shí)間同步/注入站和監(jiān)測(cè)站等若干地面站。星間鏈路運(yùn)行管理設(shè)施。主控站用于系統(tǒng)運(yùn)行管理與控制等。主控站從監(jiān)測(cè)站接收數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理，生成衛(wèi)星導(dǎo)航電文和差分完好性信息，而后交由注入站執(zhí)行信息的發(fā)送。注入站用于向衛(wèi)星發(fā)送信號(hào)，對(duì)衛(wèi)星進(jìn)行控制管理，在接受主控站的調(diào)度后，將衛(wèi)星導(dǎo)航電文和差分完好性信息向衛(wèi)星發(fā)送。監(jiān)測(cè)站用于接收衛(wèi)星的信號(hào)，并發(fā)送給主控站，可實(shí)現(xiàn)對(duì)衛(wèi)星的監(jiān)測(cè)，以確定衛(wèi)星軌道，并為時(shí)間同步提供觀測(cè)資料。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的組成部分北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的組成部分3）用戶(hù)部分即用戶(hù)的終端專(zhuān)用于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的信號(hào)接收機(jī)，也可以是同時(shí)兼容其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的接收機(jī)。接收機(jī)需要捕獲并跟蹤衛(wèi)星的信號(hào)，根據(jù)數(shù)據(jù)按一定的方式進(jìn)行定位計(jì)算。得到用戶(hù)的經(jīng)緯度、高度、速度、時(shí)間等信息。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)1）北斗系統(tǒng)空間部分采用三種軌道衛(wèi)星組成的混合星座，與其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)相比，高軌衛(wèi)星更多，抗遮擋能力強(qiáng)，尤其低緯度地區(qū)性能特點(diǎn)更為明顯。2）北斗系統(tǒng)提供多個(gè)頻點(diǎn)的導(dǎo)航信號(hào)，能夠通過(guò)多頻信號(hào)組合使用等方式提高服務(wù)精度。3）北斗系統(tǒng)創(chuàng)新融合了導(dǎo)航與通信能力，具有實(shí)時(shí)導(dǎo)航、快速定位、精確授時(shí)、位置報(bào)告和短報(bào)文通信服務(wù)五大功能。2023感謝您的傾聽(tīng)?wèi)T性導(dǎo)航系統(tǒng)的認(rèn)知1.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義目錄CONTENTS2.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成3.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)4.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的原理5.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定義慣性導(dǎo)航技術(shù)是利用陀螺儀和加速度計(jì)兩種慣性敏感器和相應(yīng)的配套裝置建立基準(zhǔn)坐標(biāo)系，通過(guò)測(cè)量載體加速度和角速度，利用牛頓運(yùn)動(dòng)定律自動(dòng)推算載體的瞬時(shí)速度和位置信息而實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的技術(shù)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)主要由慣性測(cè)量裝置計(jì)算機(jī)控制顯示器等組成。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成慣性測(cè)量裝置包括加速度計(jì)和陀螺儀，又稱(chēng)慣性導(dǎo)航組合。3個(gè)自由度陀螺儀用來(lái)測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的角加速度3個(gè)加速度計(jì)用來(lái)測(cè)量運(yùn)動(dòng)載體的加速度計(jì)算機(jī)根據(jù)測(cè)得的加速度信號(hào)，計(jì)算出運(yùn)動(dòng)載體的速度和位置數(shù)據(jù)，控制顯示器顯示各種導(dǎo)航參數(shù)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)（1）由于它是不依賴(lài)于任何外部信息、也不向外部輻射能量的自主式系統(tǒng)，故隱蔽性好且不受外界電磁干擾的影響。（2）覆蓋范圍廣，可全天候、全球、全時(shí)間地工作于空中、地球表面乃至水下。（3）能提供位置、速度、航向和姿態(tài)角數(shù)據(jù)，所產(chǎn)生的導(dǎo)航信息連續(xù)性好而且噪聲低。（4）數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)更新率高、短期精度和穩(wěn)定性好。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)缺點(diǎn)（1）由于導(dǎo)航信息經(jīng)過(guò)積分而產(chǎn)生，定位誤差隨時(shí)間而增大，長(zhǎng)期精度差。（2）每次使用之前需要較長(zhǎng)的初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)間。（3）設(shè)備的價(jià)格較昂貴。（4）不能給出時(shí)間信息。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的原理慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種不依賴(lài)于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。其基本工作原理是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，通過(guò)測(cè)量載體在慣性參考系的加速度、角加速度，將它對(duì)時(shí)間進(jìn)行一次積分，求得運(yùn)動(dòng)載體的速度、角速度，之后進(jìn)行二次積分求得運(yùn)動(dòng)載體的位置信息，然后將其變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系，得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置信息等。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)力學(xué)編排實(shí)現(xiàn)形式的不同分為：平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)框圖平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是將陀螺儀和加速度計(jì)等慣性元件通過(guò)萬(wàn)向支架角運(yùn)動(dòng)隔離系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)載體固定連接的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，根據(jù)建立的坐標(biāo)系不同，又分為空間穩(wěn)定和本地水平兩種工作方式。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)①空間穩(wěn)定平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的臺(tái)體相對(duì)慣性空間穩(wěn)定，用以建立慣性坐標(biāo)系，地球自轉(zhuǎn)、重力加速度等影響由計(jì)算機(jī)加以補(bǔ)償，這種系統(tǒng)多用于運(yùn)載火箭的主動(dòng)段和一些航天器上。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)②本地水平平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)是臺(tái)體的兩個(gè)加速度計(jì)輸入軸所構(gòu)成的基準(zhǔn)平面，能夠始終跟蹤飛行器所在點(diǎn)的水平面，因此加速度計(jì)不受重力加速度的影響。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)框架能隔離運(yùn)動(dòng)載體的角振動(dòng)，儀表工作條件較好。平臺(tái)能直接建立導(dǎo)航坐標(biāo)系。計(jì)算量小，容易補(bǔ)償和修正儀表的輸出。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)框圖捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是把慣性?xún)x表，直接固連在運(yùn)動(dòng)載體上，用計(jì)算機(jī)來(lái)完成導(dǎo)航平臺(tái)功能的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)框圖其基本原理是將慣性測(cè)量器件直接固連在載體上，這些元件測(cè)量出沿載體坐標(biāo)系，三軸的運(yùn)動(dòng)載體的角速度和線(xiàn)加速度，計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)計(jì)算出姿態(tài)矩陣，通過(guò)姿態(tài)矩陣，把加速度計(jì)測(cè)量的載體坐標(biāo)系的軸向加速度信息變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系系統(tǒng)的慣性測(cè)量器件，為角速率陀螺儀和加速度計(jì)。它們固連在載體上，測(cè)得的都是載體坐標(biāo)系下的物理量。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)靠性高、功能強(qiáng)。重量輕、成本低。精度高以及使用靈活等優(yōu)點(diǎn)。已經(jīng)成為當(dāng)今慣性導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展的主流慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)一維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航示意圖捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可分為一維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和二維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。一維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是利用加速度計(jì)，測(cè)量汽車(chē)沿道路運(yùn)動(dòng)的加速度，可以直接確定汽車(chē)的瞬時(shí)速度和從已知起始點(diǎn)行走的距離。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)二維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航示意圖二維捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是利用加速度計(jì)測(cè)量汽車(chē)沿公路運(yùn)動(dòng)的加速度，但是需要用陀螺測(cè)量汽車(chē)實(shí)時(shí)的角速度變化率信息，可以確定智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)瞬時(shí)速度和從已知起始點(diǎn)行走的距離。2023感謝您的傾聽(tīng)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的認(rèn)知1.組合導(dǎo)航系統(tǒng)的定義目錄CONTENTS2.組合導(dǎo)航系統(tǒng)的分類(lèi)3.組合導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)4.組合導(dǎo)航系統(tǒng)的功能5.組合導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用組合導(dǎo)航系統(tǒng)的定義組合導(dǎo)航系統(tǒng)INS利用計(jì)算機(jī)和數(shù)據(jù)處理技術(shù)將運(yùn)載體上的兩種或兩種以上的導(dǎo)航設(shè)備組合在一起的導(dǎo)航系統(tǒng)。用