工業(yè)機器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件 項目2工業(yè)機器人工作站搭建與基本操作

工業(yè)機器人工作站搭建與基本操作任務(wù)1搭建工業(yè)機器人工作站1.工業(yè)機器人工作站部件準(zhǔn)備2.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺3.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人底座4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人5.導(dǎo)入和放置繪圖模塊6.安裝和拆卸夾爪工具任務(wù)分析任務(wù)實施RobotStudio軟件本身提供了豐富的工業(yè)機器人模型庫和周圍設(shè)備模型庫，在創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站時，既可以直接從軟件內(nèi)部導(dǎo)入已有模型，也可以從外部導(dǎo)入繪制好的模型。本任務(wù)采用兩種方式導(dǎo)入模型，進(jìn)行合理擺放，并建立基本的工業(yè)機器人工作站。1.工業(yè)機器人工作站部件準(zhǔn)備工業(yè)機器人工作站由工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺、ABBIRB120工業(yè)機器人、工業(yè)機器人底座、夾爪工具和繪圖模塊組成。2.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺（1）打開RobotStudio軟件，創(chuàng)建空工作站在“文件”功能選項卡中依次選擇“新建”“空工作站”，單擊“創(chuàng)建”，即可創(chuàng)建一個空工作站。2.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺（2）導(dǎo)入“實訓(xùn)工作臺”1.選擇“基本”功能選項卡；2.單擊“導(dǎo)入幾何體”；3.選擇“瀏覽幾何體”，導(dǎo)入文件“實訓(xùn)工作臺”。3.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人底座（1）從指定路徑下的文件夾中選擇文件“機器人底座”3.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人底座（2）將機器人底座移動/放置到實訓(xùn)工作臺1.在Freehand工具欄中選擇“移動”；2.左側(cè)“布局”瀏覽器中選擇“機器人底座”；3.在“視圖”中按住鼠標(biāo)左鍵拖移機器人底座。3.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人底座（3）使用“三點法”精準(zhǔn)將機器人底座放置實訓(xùn)工作臺，并獲取第一點坐標(biāo)值3.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人底座（3）使用“三點法”精準(zhǔn)將機器人底座放置實訓(xùn)工作臺，并獲取第一點坐標(biāo)值1.在“放置對象”輸入框中，單擊“主點—從”的第一個坐標(biāo)框；2.在機器人底座上選中第一點，獲得機器人底座的X、Y、Z值。3.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人底座（4）同樣方法，依次確定第二、三、四、五、六點的坐標(biāo)值。完成后，單擊“應(yīng)用”“關(guān)閉”，機器人底座精準(zhǔn)放置在實訓(xùn)平臺上。4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人（1）在“基本”功能選項卡中，單擊“ABB模型庫”，選擇“IRB120”，導(dǎo)入機器人。4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人（2）采用“兩個框架”法將工業(yè)機器人放置到機器人底座上。①在“基本”功能選項卡中，單擊“框架”，選擇“創(chuàng)建框架”4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人（2）采用“兩個框架”法將工業(yè)機器人放置到機器人底座上。②選中左側(cè)“創(chuàng)建框架”的“框架位置”輸入框，在底座上表面選中中心點，獲得相應(yīng)坐標(biāo)值，單擊“創(chuàng)建”，生成“框架1”4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人（2）采用“兩個框架”法將工業(yè)機器人放置到機器人底座上。③同樣，在機器人底部中心創(chuàng)建“框架2”4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人（2）采用“兩個框架”法將工業(yè)機器人放置到機器人底座上。④右擊機器人“IRB120”，依次選擇“位置”“放置”“兩個框架”4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機器人（2）采用“兩個框架”法將工業(yè)機器人放置到機器人底座上。⑤在彈出的“通過兩個框架進(jìn)行放置”輸入框中，“從”選擇“框架2”，“到”選擇“框架1”，單擊“應(yīng)用”“關(guān)閉”5.導(dǎo)入和放置繪圖模塊（1）導(dǎo)入“繪圖模塊”，并將其拖放至適當(dāng)位置5.導(dǎo)入和放置繪圖模塊（2）通過“設(shè)定位置”精準(zhǔn)放置“繪圖模塊”。①在“布局”中右擊“繪圖模塊”，依次選擇“位置”“設(shè)定位置”，在彈出的“設(shè)定位置”輸入框中依次輸入坐標(biāo)值：[-735.5，1172.5，674.5，0，0，0]5.導(dǎo)入和放置繪圖模塊（2）通過“設(shè)定位置”精準(zhǔn)放置“繪圖模塊”。②單擊“應(yīng)用”“關(guān)閉”，完成繪圖模塊放置6.安裝和拆卸夾爪工具（1）安裝“夾爪工具”模型。①導(dǎo)入“夾爪工具”模型后，左鍵選中“夾爪工具”并按住不放，將其拖至機器人“IRB120”上松開，在彈出的對話框“是否希望更新‘夾爪工具’的位置”？選擇“是”，更新夾爪工具位置6.安裝和拆卸夾爪工具（1）安裝“夾爪工具”模型。②工具模型安裝完成6.安裝和拆卸夾爪工具（2）拆除夾爪工具。在“布局”中右擊“夾爪工具”，選擇“拆除”，可將工具模型拆除工業(yè)機器人工作站搭建與基本操作任務(wù)2創(chuàng)建機器人系統(tǒng)與手動操作1.創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)2.設(shè)定模型顏色3.工業(yè)機器人手動操作4.打包保存5.課后練習(xí)任務(wù)分析任務(wù)實施任務(wù)1中對工作站模型進(jìn)行了合理的放置，但這些模型是相互孤立的，并未形成一個系統(tǒng)。因此，需要創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)，建立虛擬控制器，使機器人具備帶動工具、對工件進(jìn)行加工處理的功能。1.創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)（1）在“基本”功能選項卡中單擊“機器人系統(tǒng)”，選擇“從布局”，創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)。1.創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)（2）在彈出的“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”窗口中，修改機器人系統(tǒng)的名稱和保存位置，單擊“下一個”。1.創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)（3）在“從布局創(chuàng)建系統(tǒng)”，根據(jù)需要配置系統(tǒng)參數(shù)，單擊“下一個”“完成”，等待系統(tǒng)創(chuàng)建完成。2.設(shè)定模型顏色（1）在“布局”中右擊“機器人底座”，依次選擇“修改”“設(shè)定顏色”。2.設(shè)定模型顏色（2）在彈出的“顏色”框中，選擇要修改的顏色，點擊“添加到自定義顏色”。2.設(shè)定模型顏色（3）右擊IRB120機器人，選擇“斷開與庫的連接”。2.設(shè)定模型顏色（4）下拉IRB120機器人左側(cè)的箭頭，點擊“鏈接”展開機器人組件，選中除“Link6”之外的組件，右擊選擇“設(shè)定顏色”。2.設(shè)定模型顏色（5）點擊“自定義顏色”，選中已添加的顏色，點擊“確定”。3.工業(yè)機器人手動操作工業(yè)機器人系統(tǒng)創(chuàng)建完成后，“Freehand”工具欄中手動線性、手動重定位和多個機器人手動操作三個功能被激活。（1）手動關(guān)節(jié)通過鼠標(biāo)單獨操作機器人的每個關(guān)節(jié)運動。ABBIRB120型工業(yè)機器人有6個關(guān)節(jié)，通過“Freehand”工具欄的“手動關(guān)節(jié)”功能后，可單獨操作每個關(guān)節(jié)運動。3.工業(yè)機器人手動操作（2）手動線性通過鼠標(biāo)拖動機器人末端工具沿直線運動。選中“Freehand”工具欄的“手動線性”，在機器人末端出現(xiàn)移動箭頭，使用鼠標(biāo)拖動坐標(biāo)箭頭可使機器人工具末端沿X、Y或Z方向移動。3.工業(yè)機器人手動操作（3）手動重定位機器人重定位運動是指機器人繞TCP點做姿態(tài)調(diào)整的運動，TCP點固定不動。在“Freehand”工具欄中選中“手動重定位”后，在機器人工具末端出現(xiàn)圓形轉(zhuǎn)動箭頭，使用鼠標(biāo)拖動坐標(biāo)箭頭繞X、Y或Z軸轉(zhuǎn)動。3.工業(yè)機器人手動操作（4）機械裝置手動關(guān)節(jié)和手動線性①右擊“IRB120機器人”，選擇“機械裝置手動關(guān)節(jié)”和“機械裝置手動線性”，輸入移動的數(shù)據(jù)，可使機器人精確移動。3.工業(yè)機器人手動操作（4）機械裝置手動關(guān)節(jié)和手動線性②選擇“回到機械原點”，可使工業(yè)機器人回到機械原點。也可以通過拖動滑塊、直接在滑塊上輸入值以及點擊右側(cè)的“<”和“>”步進(jìn)箭頭來移動機器人，其中點擊箭頭所移動的步進(jìn)值可從“Step”輸入框來設(shè)置。4.打包保存在“文件”功能選項卡中單擊“保存工作站為”，命名并選擇保存位置，保存工