工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件4-5工件裝配

工業(yè)機(jī)器人搬運工作站虛擬仿真任務(wù)5工件裝配1.創(chuàng)建虛擬裝配系統(tǒng)2.設(shè)定工作站邏輯3.設(shè)置虛擬示教器4.創(chuàng)建裝配程序5.裝配路徑示教仿真運行6.仿真運行任務(wù)分析任務(wù)實施本任務(wù)裝配3個工件：將第1個工件“裝配零件1”從倉庫放置到變位機(jī)夾具臺上；將第2個工件“裝配零件2”從倉庫放置到工件1中；將第3個工件“裝配零件3”從倉庫取出，倒扣在前兩個工件上；最后，將裝配好的3個工件放回倉庫中“裝配零件1”的初始位置。1.創(chuàng)建虛擬裝配系統(tǒng)（1）添加“Attacher”組件添加Smart組件，命名為“SC_Assembly”；再添加子組件“Attacher”“Attacher_2”。1.創(chuàng)建虛擬裝配系統(tǒng)（1）添加“Attacher”組件添加Smart組件，命名為“SC_Assembly”；添加子組件“Attacher”。1.創(chuàng)建虛擬裝配系統(tǒng)（1）添加“Attacher”組件再添加子組件“Attacher2”。1.創(chuàng)建虛擬裝配系統(tǒng)（2）添加“Detacher”組件添加“Detacher”“Detacher_2”子組件。1.創(chuàng)建虛擬裝配系統(tǒng)（3）添加LogicGate組件和數(shù)字輸入信號1）單擊“添加組件”，依次選擇“信號和屬性”“LogicGate”。1.創(chuàng)建虛擬裝配系統(tǒng)（3）添加LogicGate組件和數(shù)字輸入信號2）在“信號和連接”選項卡下，單擊“添加I/OSignals”。1.創(chuàng)建虛擬裝配系統(tǒng)（4）連接屬性和信號2.設(shè)定工作站邏輯（1）創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人信號創(chuàng)建數(shù)字輸出信號“DO10_6”。然后重啟控制器。2.設(shè)定工作站邏輯（2）工作站邏輯設(shè)定在“仿真”選項卡下，單擊“工作站邏輯”，單擊“設(shè)計”，“Tool1”的輸出信號“DO10_6”與“SC_Assembly”的輸入信號“diAssembly”連接。3.設(shè)置虛擬示教器（1）在“控制器”功能選項卡下單擊“示教器”，啟動虛擬示教器3.設(shè)置虛擬示教器（2）單擊搖桿左側(cè)的白色按鈕，選擇“手動”模式3.設(shè)置虛擬示教器（3）示教目標(biāo)點1）調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)，到達(dá)目標(biāo)位置2）在程序界面，選中要修改的示教目標(biāo)點或程序語句，點擊“修改位置”，修改示教點位置3.設(shè)置虛擬示教器（4）設(shè)置快捷鍵在“配置可編程按鍵”中設(shè)置“按鍵1”。4.創(chuàng)建裝配程序（1）新建例行程序“Banyun1”4.創(chuàng)建裝配程序（2）創(chuàng)建第1條搬運路徑5句程序功能依次為：到達(dá)抓取點上方→抓取點→觸發(fā)信號“DO10_2”→等待2秒→回到抓取點上方；1）第一個工件的抓取程序4.創(chuàng)建裝配程序（2）創(chuàng)建第1條搬運路徑第1個工件的抓取程序與放置程序除1句邏輯指令外，其余語句完全相同（語句表達(dá)形式相同，僅目標(biāo)點不同），可以整塊復(fù)制，更改邏輯指令“set”為“reset”2）第一個工件的搬運程序4.創(chuàng)建裝配程序（3）復(fù)制例行程序可通過“文件”→“復(fù)制例行程序...”將程序“Banyun1”復(fù)制3次4.創(chuàng)建裝配程序（4）調(diào)整例行程序打開例行程序“Banyun4”，添加邏輯指令“SetDO10_6”和“ResetDO10_6”，如圖4-100所示，因為3個工件放置好后，還需要使3個工件安裝在一起和拆除，以便于整體搬運和后續(xù)復(fù)位。4.創(chuàng)建裝配程序（5）調(diào)用子函數(shù)1）開例行程序“main”，添加兩條“MoveAbsJ”指令，分別對應(yīng)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械原點“pHome”和裝配路徑過渡點“pTrans”。4.創(chuàng)建裝配程序（5）調(diào)用子函數(shù)2）依次單擊“調(diào)試”→“查看值”，設(shè)置“pHome”和“pTrans”六個關(guān)節(jié)軸的角度，“pHome”角度值為[0，0，0，0，30，0]，“pTrans”角度值為[-90，0，20，0，-20，0]。4.創(chuàng)建裝配程序（5）調(diào)用子函數(shù)3）依次單擊“添加指令”→“Procall(調(diào)用函數(shù))”，逐次調(diào)用4個搬運子函數(shù)。4.創(chuàng)建裝配程序（5）調(diào)用子函數(shù)4）將前兩句指令反序復(fù)制到程序最下方，使機(jī)器人裝配完成后返回機(jī)械原點。5.裝配路徑示教（1）每條搬運路徑需要4個示教點，4條搬運路徑共需要16個示教點；第4條搬運路徑實際是第1條搬運路徑的逆過程，所以只需要示教12個點。5.裝配路徑示教（2）示教第1條和第4條搬運路徑1）在“路徑和目標(biāo)點”瀏覽器下，依次點開“工件坐標(biāo)&目標(biāo)點”→“wobj0”→“wobj0_of”，然后右擊第1個工件抓取位置的上方點“Target_40”，并選擇“跳轉(zhuǎn)到目標(biāo)點”，機(jī)器人會移動到指定目標(biāo)點。5.裝配路徑示教（2）示教第1條和第4條搬運路徑2）打開虛擬示教器，確認(rèn)將機(jī)器人狀態(tài)鑰匙轉(zhuǎn)至中間“手動”狀態(tài)，然后進(jìn)入“程序編輯器”，分別對第1個工件抓取位置的上方點和3個工件裝配體放置位置的上方點進(jìn)行示教，兩者為同一目標(biāo)點。5.裝配路徑示教（2）示教第1條和第4條搬運路徑3）可反復(fù)利用上述步驟1）和2），示教第1條和第4條搬運路徑的其它目標(biāo)點。4）在“仿真”功能選項卡下單擊“播放”按鈕，運行“Path_10”；機(jī)器人搬運路徑完成后，單擊“停止”按鈕，但不要單擊“重置”，將第1個工件保留在變位機(jī)夾具臺上。5.裝配路徑示教（3）示教第2條搬運路徑1）在“基本”功能選項卡下，從Freehand工具欄中選中“手動線性”，然后手動移動夾爪工具進(jìn)行示教；2）將夾爪工具移動至第2個工件的夾持位置，然后選中對應(yīng)程序語句或目標(biāo)點進(jìn)行示教。5.裝配路徑示教（3）示教第2條搬運路徑3）按壓虛擬示教器的“按鍵1”，讓夾爪夾住第2個工件，然后手動移動夾爪將工件搬運至加持位置上方進(jìn)行示教。4）按照同樣的方法，依次進(jìn)行示教。5.裝配路徑示教（3）示教第2條搬運路徑5）將第2個工件放置到第1個工件之中后，再次按壓虛擬示教器的“按鍵1”，使夾爪工具張開，放開工件。5.裝配路徑示教（4）示教第3條搬運路徑1）采用步驟（3）的方式依次進(jìn)行示教；2）示教第3個工件的抓取點時，夾爪工具的夾持位置應(yīng)適當(dāng)向下，以便傳感器檢測到工件。5.裝配路徑示教（4）示教第3條搬運路徑3）將第3個工件移動至放置點上方時，在左側(cè)“布局”瀏覽器中右擊工業(yè)機(jī)器人，在彈出的菜單中選擇“機(jī)械裝置手動關(guān)節(jié)”，然后利用滑塊把第6軸的旋轉(zhuǎn)角度增加180°，即使工件反扣。6.仿真運行（1）機(jī)器人和工件復(fù)位1）使機(jī)器人回到機(jī)械原點；2）將工件“裝配零件1”、“裝配零件2”和“裝配零件3”分別按照坐標(biāo)[-916，287，1408，180，0，0]、[-1029，287，1399，180