工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 6.3.2 常用的中斷相關(guān)指令

常用的中斷相關(guān)指令工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握常用的中斷相關(guān)指令。比如：CONNECT指令、ISignalDI、Idelete、Idisable、IEnable等

學(xué)習(xí)內(nèi)容1、CONNECT指令是實(shí)現(xiàn)中斷識(shí)別號(hào)與中斷例行程序連接的指令。實(shí)現(xiàn)中斷首先需要?jiǎng)?chuàng)建數(shù)據(jù)類型為intnum的變量作為中斷的識(shí)別號(hào)，識(shí)別號(hào)代表某一種中斷類型或事件，然后通過(guò)CONNECT指令將識(shí)別號(hào)與處理此識(shí)別號(hào)中斷的中斷例行程序相關(guān)聯(lián)。例如：VARintnumintnol;TRAPB;…PROCmain（）CONNECTintnolWITHB;將中斷識(shí)別號(hào)“intnol”與中斷程序“B”關(guān)聯(lián)起來(lái)。

例題解析2.中斷觸發(fā)指令由于觸發(fā)程序中斷的事件是多種多樣的，它們可能是一個(gè)輸入或輸出信號(hào)，也可能是一個(gè)給定的時(shí)間延時(shí)，還有可能是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到某一個(gè)位置，因此在RAPID程序中包含多種中斷觸發(fā)指令,可以滿足不同中斷觸發(fā)需求。

例題解析

例題解析指令說(shuō)明ISignalDI中斷數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)ISignalDO中斷數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)ISignalGI中斷一組數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)ISignalG0中斷一組數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)ISignalAI中斷模擬信號(hào)輸入信號(hào)ISignalAO中斷模擬信號(hào)輸出信號(hào)ITimer定時(shí)中斷Triggint固定位置中斷【運(yùn)動(dòng)（Motion）拾取列表】IPers變更永久數(shù)據(jù)對(duì)象時(shí)中斷IError出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)下達(dá)中斷指令并啟用中斷IRMQMessageRAPID語(yǔ)言消息隊(duì)列收到指定數(shù)據(jù)類型時(shí)中斷中斷觸發(fā)指令例如：VARintnumintnol;TRAPB;…PROCmain（）CONNECTintnolWITHB;ISignalDIdi1,1,intnol;將輸入di1設(shè)置為1時(shí)，產(chǎn)出中斷。此時(shí)，調(diào)用中斷程序B

例題解析3.控制中斷是否生效的指令還有一些指令可以用來(lái)控制中斷是否生效。

例題解析指令說(shuō)明IDelete取消（刪除）中斷ISIeep使個(gè)別中斷失效IWatch使個(gè)別中斷生效IDisable禁用所有中斷IEnable啟用所有中斷例如：IDisable;FORiFORM1TO100DOreg1：

=reg1+1；ENDFORIEnable；只要在從1到100進(jìn)行計(jì)算的時(shí)候，則不允許任何中斷。完畢后，啟