機(jī)電集成技術(shù)（初級）課件 30.機(jī)器人的IO通信

機(jī)器人的I/O通信——課證融通課程常見的標(biāo)準(zhǔn)I/O板機(jī)器人I/O通信的種類121/23主要內(nèi)容了解機(jī)器人I/O通信種類及常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板了解DSQC651和DSQC652板的配置，定義總線連接、數(shù)字輸入輸出信號機(jī)模擬輸出信號。2/23

1.機(jī)器人I/O通信的種類3/23機(jī)器人擁有豐富的I/O通信接口，可以輕松地實現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信，具備的通信方式見表4-1，其中RS232通信、OPCserver、SocketMessage是與PC通信時的通信協(xié)議，與PC進(jìn)行通信時需在PC端下載PCSDK，添加“PC-INTERFACE”選項方可使用。DeviceNet、Profibus、Profibus-DP、Profinet、EtherNetIP則是不同廠商推出的現(xiàn)場總線協(xié)議，根據(jù)需求進(jìn)行選配使用合適的現(xiàn)場總線。如果使用機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板，就必須有DeviceNet的總線。表4-1PC現(xiàn)場總線機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)RS232通信（串口外接條行碼讀取及視覺捕捉等）OPCserverSocketMessage（網(wǎng)口）DeviceNetProfibusProfibus-DPProfinetEtherNetIP標(biāo)準(zhǔn)I/O板PLC………………4/231.機(jī)器人I/O通信的種類

1.機(jī)器人I/O通信的種類（1）標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO，以及輸送鏈跟蹤，常用的標(biāo)準(zhǔn)I/O板有DSQC651和DSQC652。（2）機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)的PLC，省去了與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且可以在機(jī)器人的示教器上實現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。5/23關(guān)于機(jī)器人I/O通信接口的說明某品牌機(jī)器人常用標(biāo)準(zhǔn)I/O板的說明標(biāo)準(zhǔn)I/O板是掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。常用的標(biāo)準(zhǔn)I/O板，如表所示：2.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板序號型號說明1DSQC651分布式I/O模塊di8、do8、ao22DSQC652分布式I/O模塊di16、do163DSQC653分布式I/O模塊di8、do8帶繼電器4DSQC355A分布式I/O模塊ai4、ao45DSQC377A輸送鏈跟蹤單元6/23標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651DSQC651板，主要提供八個數(shù)字輸入信號、八個數(shù)字輸出信號和兩個模擬輸出信號的處理。7/23（A）信號輸出指示燈（B）X1數(shù)字輸出接口（C）X6模擬輸出接口（D）X5DeviceNet接口（E）模塊狀態(tài)指示燈（F）X3數(shù)字輸入接口（G）數(shù)字輸入信號指示燈2.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651各模塊接口連接說明：（1）X1端子，X1端子接口包括8個數(shù)字輸出，地址分配，如表所示：2.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板X1端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5368/232.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板X1端子編號使用定義地址分配6OUTPUTCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V1024V9/23X1端子（續(xù)表）標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651各模塊接口連接說明：（2）X3端子，X3端子接口包括8個數(shù)字輸入，地址分配，如表所示：2.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板X3端子編號使用定義地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH5410/232.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板X3端子編號使用定義地址分配6INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V10未使用11/23X3端子（續(xù)表）標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651各模塊接口連接說明：（3）X5端子，X5端子是DeviceNet總線接口，端子使用定義，如表所示。其上的編號6～12跳線用來決定模塊（I/O板）在總線中的地址，可用范圍為10～63。2.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板X5端子編號使用定義10VBLACK2CAN信號線lowBLUE3屏蔽線4CAN信號線highWHITE12/232.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板X5端子編號使用定義6GND地址選擇公共端7模塊IDbit0（LSB）8模塊IDbit1（LSB）9模塊IDbit2（LSB）10模塊IDbit3（LSB）11模塊IDbit4（LSB）12模塊IDbit5（LSB）13/23X5端子（續(xù)表）標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651各模塊接口連接說明：（4）X6端子，X6端子接口包括2個模擬輸出，地址分配，如表所示：2.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板14/23X6端子編號使用定義地址分配1未使用2未使用3未使用4OV5模擬輸出ao10-156模擬輸出ao216-31標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652DSQC652板，主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。15/23（A）信號輸出指示燈（B）X1和X2數(shù)字輸出接口（C）X5DeviceNet接口（D）模塊狀態(tài)指示燈（E）X3和X4數(shù)字輸入接口（F）數(shù)字輸入信號指示燈2.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652各模塊接口連接說明：（1）X1端子，X1端子接口包括8個數(shù)字輸出，地址分配，如表所示：2.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板X1端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH5416/232.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板X1端子編號使用定義地址分配6OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V1024V17/23X1端子（續(xù)表）標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652各模塊接口連接說明：（2）X2端子，X2端子接口包括8個數(shù)字輸入，地址分配，如表所示：2.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板X2端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH182OUTPUTCH293OUTPUTCH3104OUTPUTCH4115OUTPUTCH51218/232.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板X2端子編號使用定義地址分配6OUTPUTCH6137OUTPUTCH7148OUTPUTCH81590V1024V19/23X2端子（續(xù)表）標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652各模塊接口連接說明：（2）X4端子，X4端子接口包括8個數(shù)字輸入，地址分配，如表所示：2.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板X4端子編號使用定義地址分配1INPUTCH982INPUTCH1093INPUTCH11104INPUTCH12115INPUTCH131220/232.常見標(biāo)準(zhǔn)I/O板X4端子編號使用定義地址分配6INPUTCH14137INPUTCH15148INPUTCH161590V10未使用21/23X4端子（續(xù)表）標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652各模塊接口連接說明：（3）X5端子，如圖所示，7~12跳線剪斷，地址分別對應(yīng)1、2、4