中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)01111.doc

1、25 衢州學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 題 目：中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì) 作 者： 董 海 系 （部）： 機(jī)械工程學(xué)院 專業(yè)班級(jí)： 機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 08 級(jí)（2）班 指導(dǎo)教師： 田 敬 職 稱： 講 師 精品 感謝下載載 二零一一年一月十八日 精品 感謝下載載 中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì) 摘 要 隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展，人們的身心健康越來(lái)越受到重視。而污染的中央空調(diào) 日益成為危及人們身心的禍害根源，據(jù)調(diào)查,在室內(nèi)空氣污染來(lái)源中,中央空 調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)的污染占 40%53%。因此，中央空調(diào)尤其是中央空調(diào)管道的 檢測(cè)與清洗越來(lái)越受到社會(huì)的重視。 本文首先闡述了中央空調(diào)管道清洗的背景與現(xiàn)狀，結(jié)合國(guó)內(nèi)外中央空 調(diào)清

2、潔機(jī)器人的發(fā)展，闡明了本課題的研究背景和意義，簡(jiǎn)述了本文的組 織形式和研究?jī)?nèi)容。然后重點(diǎn)介紹了中央空調(diào)清潔機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)、清掃 機(jī)構(gòu)和監(jiān)視控制系統(tǒng)三大結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)過(guò)程。同時(shí)，針對(duì)中央空調(diào)清 潔機(jī)器人清掃中央空調(diào)管道時(shí)存在的難點(diǎn)，本文深入探討了機(jī)器人轉(zhuǎn)彎與 安全行走的原理。 最后，本文對(duì)主要工作和研究?jī)?nèi)容進(jìn)行了總結(jié)，并對(duì)今后的研究方向 做出了展望。 關(guān)鍵字： 中央空調(diào)，機(jī)器人，旋轉(zhuǎn)刷，電動(dòng)機(jī) 精品 感謝下載載 目 錄 中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)I 摘 要I 第一章前 言1 1.1 課題的背景與意義1 1.2 機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)1 1.2.1 國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平的管道清潔機(jī)器人2 1.2.2

3、中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)3 1.3 本課題的設(shè)計(jì)任務(wù)3 第二章 中央空調(diào)管道機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)5 2.1 工作原理及組成5 2.2 機(jī)器人設(shè)計(jì)原則6 2.3 整體方案選擇 7 第三章 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)9 3.1 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9 3.1.1 電機(jī)的選擇9 3.1.2 傳動(dòng)齒輪的設(shè)計(jì)10 3.1.3 傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)15 3.2 導(dǎo)向輪系統(tǒng)18 3.2.1 導(dǎo)向輪系統(tǒng)原理18 精品 感謝下載載 3.2.2 電機(jī)的選取18 3.2.3 傳動(dòng)帶的選擇19 3.2.4 導(dǎo)向輪的設(shè)計(jì)21 第四章 清掃機(jī)構(gòu)- 24 - 4.1 清掃方案確定- 24 - 4.2 旋轉(zhuǎn)刷系統(tǒng)主要構(gòu)件- 25 - 4.3 構(gòu)件的選擇

4、- 25 - 4.3.1 氣動(dòng)馬達(dá)的選擇- 25 - 4.3.2 旋轉(zhuǎn)刷的設(shè)計(jì)- 27 - 第五章 監(jiān)視控制系統(tǒng)- 28 - 5.1 攝像頭的選擇- 28 - 5.2 攝像頭的固定和調(diào)整- 28 - 5.3 監(jiān)視器- 29 - 5.4 照明裝置 - 29 - 5.5 灰塵收集裝置- 30 - 第六章 結(jié)束語(yǔ)- 31 - 參 考 文 獻(xiàn)- 33 - 謝 辭- 34 - 精品 感謝下載載 精品 感謝下載載 第一章 前 言 1.1 課題的背景與意義 在室內(nèi)空氣污染來(lái)源中,中央空調(diào)的污染物與日俱增。 2003 年 8 月份中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化研究院及衛(wèi)生部共同起草了 GB19210-2003空調(diào)通風(fēng) 系統(tǒng)清洗規(guī)

5、模和衛(wèi)生部 2003公共場(chǎng)所集中空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)衛(wèi)生規(guī)模 ，衛(wèi)生部還于 2005 年提出了公共場(chǎng)所集中空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)衛(wèi)生管理辦法 。 目前全國(guó)共有上百萬(wàn)臺(tái)中央空調(diào)亟待清洗保養(yǎng),空調(diào)清洗行業(yè)正在悄悄興起。而國(guó) 內(nèi)市場(chǎng)上尚無(wú)管道清潔機(jī)器人產(chǎn)品,本文設(shè)計(jì)的中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 自動(dòng)化程度高,適用范圍廣，成本較低,對(duì)促進(jìn)我國(guó)中央空調(diào)管道清洗行業(yè)的發(fā)展、改善 室內(nèi)空氣質(zhì)量、提高生活和健康水平等具有積極的意義。 1.2 機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì) 工業(yè)機(jī)器人是最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣， 作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越 來(lái)

6、越重要的作用。國(guó)外專家預(yù)測(cè)，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計(jì)算機(jī)之后出現(xiàn)的一種新的大 型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。據(jù)聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)(UNECE)和國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)(IFR)的統(tǒng)計(jì)， 世界機(jī)器人市場(chǎng)前景看好，從 20 世紀(jì)下半葉起，世界機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長(zhǎng) 精品 感謝下載載 的良好勢(shì)頭。進(jìn)入 20 世紀(jì) 90 年代，機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長(zhǎng)率平均在 10 左右。2004 年增長(zhǎng)率達(dá)到創(chuàng)記錄的 20。其中，亞洲機(jī)器人增長(zhǎng)幅度最為突出，高達(dá) 43% 1.2.1 國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平的管道清潔機(jī)器人 圖 1-1 中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人 技術(shù)參數(shù) 規(guī)格：380260180mm(長(zhǎng).寬.高) 重量：11.5kg 工作

7、電壓：36v 行走速度：800mm/min9800mm/min 無(wú)極變速 爬坡能力：不小于 40 度 越障礙能力：不小于 45mm 垃圾鏟負(fù)重：2kg 照明：高亮度 LED 立體清掃能力：長(zhǎng)擺臂水平擺動(dòng)有效寬度達(dá) 1250mm，垂直擺動(dòng)有效高度為 精品 感謝下載載 1000mm，短擺臂水平擺動(dòng)有效寬度達(dá) 800mm，垂直擺動(dòng)有效高度為 800mm 特點(diǎn)： 采用雙滾刷結(jié)構(gòu)在擺臂與風(fēng)管側(cè)壁形成夾角時(shí)，保證將管道角部徹底清洗干凈（采 用與管道垂直相切角度旋轉(zhuǎn)毛刷的機(jī)構(gòu)是不可能將角部清洗干凈的） 。擺臂可以實(shí)現(xiàn)水 平和垂直擺動(dòng)分別控制（速度為較適宜的往返 10 次/每分鐘） ，可同步運(yùn)動(dòng)，亦可停在 擺

8、臂行程當(dāng)中的任意位置，以適應(yīng)矩形風(fēng)管和圓形風(fēng)管的不同操作要求，實(shí)現(xiàn)真正的立 體清掃。 由軟軸機(jī)提供的強(qiáng)大動(dòng)力（550 瓦）既保證了毛刷大扭矩、高轉(zhuǎn)速的工作要求，毛 刷旋轉(zhuǎn)方向亦可隨時(shí)調(diào)整（清掃管道底面時(shí)毛刷可將較大的顆粒粉塵抽掃到前方， 提高了清洗潔凈度） 。 攝像機(jī)云臺(tái)置于車體后部，廣角鏡頭可全視角觀察到一米處毛刷在最大擺動(dòng)位置的 工作狀態(tài)（視角 1.5 米） ，同時(shí)履帶行走機(jī)構(gòu)也始終在視線內(nèi)，方便確定機(jī)器人工 作位置，清掃過(guò)程一覽無(wú)余。 滾刷尺寸直徑較大，厚度較小，只要車體能通過(guò)就能進(jìn)行清洗工作，不會(huì)發(fā)生毛刷 與風(fēng)管由于尺寸原因卡住的情況，清洗高度在 250mm 至 600mm 的管道時(shí)擺

9、臂 只需水平擺動(dòng)即可，一次行走就可完成方形或矩形管道的高效清洗。 為防止清洗較窄管道發(fā)生水平擺動(dòng)行程不能到位有可能造成齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)生過(guò)載 而損壞，特殊設(shè)計(jì)了擺臂角度自適應(yīng)機(jī)構(gòu)。 一機(jī)多能，清掃機(jī)器人前端裝配上垃圾清運(yùn)鏟，可以清理管道內(nèi)的塊狀物體，裝配 上標(biāo)準(zhǔn)軟軸毛刷可方便地清掃圓形管道，裝配上氣鞭可以方便地對(duì)格柵式消聲孔板 精品 感謝下載載 進(jìn)行清洗，裝配上氣溶膠噴霧裝置即可完成大截面管道全部空間的消毒工作。 1.2.2 中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) 國(guó)內(nèi)有超過(guò) 500 萬(wàn)個(gè)各類中央空調(diào)需要清洗保養(yǎng)，而且每年正在以 10%的速度遞 增，這些中央空調(diào)大部分運(yùn)行了 20 年以上卻從未清洗。隨著

10、我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人們對(duì) 室內(nèi)空氣質(zhì)量所帶來(lái)的危害越來(lái)越重視，尤其是 2003 年“非典”疫情的傳播，已使人 們對(duì)中央空調(diào)帶來(lái)的疾病隱患有了相當(dāng)深刻的認(rèn)識(shí)。為了保障公眾健康，2006 年 3 月 1 日，衛(wèi)生部制定并實(shí)施了公共場(chǎng)所集中空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)衛(wèi)生管理辦法 ，中央空調(diào)的 衛(wèi)生問(wèn)題得到了前所未有的關(guān)注，對(duì)空調(diào)管道進(jìn)行定期清洗勢(shì)在必行。 因此，中央空調(diào)清洗行業(yè)將成為中國(guó)一個(gè)新興的有著巨大潛力的發(fā)展行業(yè)，對(duì)中央 空調(diào)清潔機(jī)器人的研究與開(kāi)發(fā)更是具有一定的社會(huì)價(jià)值和商業(yè)價(jià)值。 1.3 本課題的設(shè)計(jì)任務(wù) 本次設(shè)計(jì)的任務(wù)是設(shè)計(jì)一個(gè)中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人，要求機(jī)器人可以在管道內(nèi)實(shí) 現(xiàn)前進(jìn)、后退、按一定曲率半徑

11、回轉(zhuǎn)及原地轉(zhuǎn)向等動(dòng)作，能高效地完成管道內(nèi)的清污工 作。具體設(shè)計(jì)內(nèi)容為： （1）了解中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人的基本構(gòu)成及工作原理，熟悉其設(shè)計(jì)、生產(chǎn)的 基本知識(shí)。 （2）進(jìn)行管道清潔機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì)及其零部件設(shè)計(jì)。 （3）設(shè)計(jì)原始參數(shù)： 1）機(jī)器人可以在管道內(nèi)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、按一定的曲率半徑回轉(zhuǎn)及原地轉(zhuǎn)向等動(dòng) 作。 精品 感謝下載載 2）機(jī)器人的尺寸大?。?高度范圍：170400mm 長(zhǎng)度范圍：310780mm 寬度范圍：300800mm 3）機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度為 412m/min 4）可以實(shí)現(xiàn)局部最大爬坡能力 5）管內(nèi)越障 2mm 6）最大行程 150m 精品 感謝下載載 第二章 中央空調(diào)管道機(jī)

12、器人系統(tǒng)設(shè)計(jì) 2.1 工作原理及組成 本次設(shè)計(jì)的機(jī)器人（如圖2-1）用于污染的中央空調(diào)管道的清潔，整體結(jié)構(gòu)主要由 行 圖2-1中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人 走機(jī)構(gòu)、清掃機(jī)構(gòu)和監(jiān)視控制系統(tǒng)三部分組成，行走機(jī)構(gòu)又分為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向輪系統(tǒng) 兩部分。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（如圖2-2）所示，驅(qū)動(dòng)方式為單電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人前軸。在清掃之前， 通過(guò)調(diào)整支撐臂上的螺釘來(lái)調(diào)節(jié)兩個(gè)導(dǎo)向輪（如圖2-3）的橫向距離，保證機(jī)器人處于 管道中央時(shí)導(dǎo)向輪兩端距管道壁各有約20mm。清掃工程中，兩導(dǎo)向輪分別以大小相 同，方向相反的速度旋轉(zhuǎn)（其中左導(dǎo)向輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，右導(dǎo)向輪順時(shí)針旋轉(zhuǎn)） ，其旋轉(zhuǎn) 精品 感謝下載載 速度比機(jī)器人前進(jìn)速度略大。如左邊的

13、導(dǎo)向輪碰到管道的左壁，則導(dǎo)向輪的切向摩擦力 F向機(jī)器人中心偏移，簡(jiǎn)化成牽引力F，及順時(shí)針的扭矩M，迫使機(jī)器人右轉(zhuǎn)。其左轉(zhuǎn) 的原理相同。清潔工作主要由旋轉(zhuǎn)刷系統(tǒng)完成，旋轉(zhuǎn)刷裝置是機(jī)器人清掃系統(tǒng)的核心工 作部件之一，旋轉(zhuǎn)刷由氣動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng),與氣動(dòng)馬達(dá)相連的刷桿采用伸縮式結(jié)構(gòu),可以進(jìn)行 長(zhǎng)度調(diào)節(jié);旋轉(zhuǎn)刷頭可拆卸并且有不同的材料和尺寸系列,整個(gè)裝置可以進(jìn)行俯仰調(diào)整,從 而保證在管道都能徹底清掃到管道的邊角和頂部。在清掃過(guò)程中,利用氣動(dòng)馬達(dá)吹出的 高壓空氣將掃落的灰塵吹向前方,便于抽風(fēng)機(jī)抽出。設(shè)計(jì)的旋轉(zhuǎn)刷頭有四種材料系列:尼 龍刷、鋼刷、不銹鋼刷和銅刷。尼龍刷適用于所有材質(zhì)的管道,不會(huì)對(duì)管道壁造成損傷;

14、鋼刷適用于各種鋼管;不銹鋼刷適用于鈦合金管道和銅鎳合金管道;銅刷適用于材質(zhì)為有 色金屬的管道。清潔過(guò)程中，通過(guò)監(jiān)視系統(tǒng)可以方便的對(duì)清掃情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，當(dāng)出 現(xiàn)清掃效果不理想時(shí)可以操縱機(jī)器人后退再清掃一次。此外通過(guò)記錄清掃過(guò)程，也可避 免一些經(jīng)濟(jì)問(wèn)題。 目前全國(guó)共有上百萬(wàn)臺(tái)中央空調(diào)亟待清洗保養(yǎng),空調(diào)清洗行業(yè)正在悄悄興起。而國(guó) 內(nèi)市場(chǎng)上尚無(wú)管道清潔機(jī)器人產(chǎn)品,本文設(shè)計(jì)的中央空調(diào)管道清潔機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單, 自動(dòng)化程度高,適用范圍廣,成本較低,對(duì)促進(jìn)我國(guó)中央空調(diào)管道清洗行業(yè)的發(fā)展、改善室 內(nèi)空氣質(zhì)量、提高生活和健康水平等具有積極的意義。 2.2 機(jī)器人設(shè)計(jì)原則 （最小運(yùn)動(dòng)慣量原則）：由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

15、部件多，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)經(jīng)常改變，必然產(chǎn)生沖 擊和振動(dòng)，采用最小運(yùn)動(dòng)慣量原則，可增加機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性，提高機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性。 為此，在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意在滿足強(qiáng)度和剛度的前提下，盡量減小運(yùn)動(dòng)部件的質(zhì)量，并注意 運(yùn)動(dòng)部件對(duì)轉(zhuǎn)軸的質(zhì)心裝配。 精品 感謝下載載 （尺度規(guī)劃優(yōu)化原則） ：當(dāng)設(shè)計(jì)要求滿足一定工作空間要求時(shí)，通過(guò)尺度優(yōu)化以 選定最小的臂桿尺寸，這將有利于機(jī)器人剛度的提高，使運(yùn)動(dòng)慣量進(jìn)一步降低。 （高強(qiáng)度材料選用原則）：由于操作機(jī)從手腕、小臂、大臂到機(jī)座是依次作為負(fù)載 起作用的，選用高強(qiáng)度材料以減輕零部件的質(zhì)量是十分必要的。 （剛度設(shè)計(jì)的原則）：機(jī)器人設(shè)計(jì)中，剛度是比強(qiáng)度更重要的問(wèn)題，要使剛度最大， 必須

16、恰當(dāng)?shù)剡x擇桿件剖面形狀和尺寸，提高支承剛度和接觸剛度，合理地安排作用在臂 桿上的力和力矩，盡量減少桿件的彎曲變形。 （可靠性原則）：機(jī)器人因機(jī)構(gòu)復(fù)雜、環(huán)節(jié)較多，可靠性問(wèn)題顯得尤為重要。一般 來(lái)說(shuō)，元器件的可靠性應(yīng)高于部件的可靠性，而部件的可靠性應(yīng)高于整機(jī)的可靠性?？?以通過(guò)概率設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)出可靠度滿足要求的零件或結(jié)構(gòu)，也可以通過(guò)系統(tǒng)可靠性綜合 方法評(píng)定機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性。 （工藝性原則）：機(jī)器人是一種高精度、高集成度的自動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)，良好的加工和 裝配工藝性是設(shè)計(jì)時(shí)要體現(xiàn)的重要原則之一。僅有合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)而無(wú)良好的工藝性， 必然導(dǎo)致機(jī)器人性能的降低和成本的提高。 2.3 整體方案選擇 本次設(shè)計(jì)的

17、主要難題是機(jī)器人的前進(jìn)后退及轉(zhuǎn)向控制，為此兩個(gè)比較成熟的方案： 方案一：雙電機(jī)各驅(qū)動(dòng)機(jī)器人兩個(gè)前輪，工作人員通過(guò)攝像頭觀察機(jī)器人在管道中 的運(yùn)行情況，適時(shí)調(diào)整兩電機(jī)的速度，對(duì)機(jī)器人進(jìn)項(xiàng)轉(zhuǎn)向控制。 方案二：?jiǎn)坞姍C(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的前軸，在機(jī)器人前方左右兩端各安裝一個(gè)導(dǎo)向輪系統(tǒng)， 兩個(gè)導(dǎo)向輪的角度可調(diào)。清掃管道之前，調(diào)整兩個(gè)導(dǎo)向輪之間的橫向距離比管道寬度略 窄，以大小相同方向相反的轉(zhuǎn)速與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪同時(shí)啟停，導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)動(dòng)線速度比驅(qū)動(dòng)輪 精品 感謝下載載 線速度略大，當(dāng)某一導(dǎo)向輪碰到管壁時(shí)，導(dǎo)向輪的切向力和電機(jī)的牽引力的合力會(huì)迫使 機(jī)器人轉(zhuǎn)向，從而保證機(jī)器人始終運(yùn)行在管道的中央并能完成自動(dòng)轉(zhuǎn)向。 相比較而言

18、，方案一結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制靈活，但兩電機(jī)的速度差的控制不好把握，兩 電機(jī)啟動(dòng)的同步度不好控制，而且對(duì)工作人員的技術(shù)要求較高，工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度較 大，機(jī)器人的自動(dòng)化程度較低；方案二采用導(dǎo)向輪系統(tǒng)，在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上是個(gè)創(chuàng)新， 提高了機(jī)器人的智能化，大大減輕了工作人員的工作量，只是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及傳動(dòng)系統(tǒng)稍微 復(fù)雜一些。 綜合考慮這兩個(gè)方案的優(yōu)缺點(diǎn)，我決定采用方案二。 另外本次設(shè)計(jì)采用輪式機(jī)構(gòu)傳輸，輪外部采用橡膠制履帶，工業(yè)橡膠與管道的摩擦 系數(shù)為 0.8，是普通塑料輪子與鋼管摩擦系數(shù)的 5.8 倍，是鋁合金輪子與鋼管摩擦系數(shù) 的 4.7 倍。 圖 2-2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖 精品 感謝下載載 圖 2-3 導(dǎo)向

19、輪結(jié)構(gòu)圖 精品 感謝下載載 第三章 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 3.1 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（如圖 2-2）所示，根據(jù)任務(wù)書的要求機(jī)器人在管道中的前進(jìn)速度為 4 12m/min，即速度在 0.0670.2m/s 之間。根據(jù)設(shè)計(jì)要求初步估計(jì)機(jī)器人小車的尺寸： 長(zhǎng) 寬 高=200300300 3.1.1 電機(jī)的選擇 （1）根據(jù)外形尺寸，估計(jì)機(jī)器人的總質(zhì)量 M M=箱體質(zhì)量+履帶機(jī)構(gòu)質(zhì)量+機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)質(zhì)量+旋轉(zhuǎn)刷系統(tǒng)質(zhì)量+導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu) 質(zhì)量+傳輸線質(zhì)量+攝像頭系統(tǒng)質(zhì)量。大體估計(jì)總重為 15kg。 （2）計(jì)算驅(qū)動(dòng)機(jī)器人所需要的牽引力 F F=履帶輪摩擦力+旋轉(zhuǎn)刷摩擦力，據(jù)估計(jì)牽引力大小在 125N 左右 （3）

20、電機(jī)的選取 小型減速電機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、輸出轉(zhuǎn)速低、輸出扭矩大等優(yōu)點(diǎn)，比較符合 該機(jī)器人的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，因此優(yōu)先選用。 初選減速交流電機(jī)，型號(hào)：70YN15-2 的減速單相電容可逆電動(dòng)機(jī)，生產(chǎn)廠家江蘇 無(wú)錫紅湖電機(jī)有限公司。電動(dòng)機(jī)的性能參數(shù)如下： 精品 感謝下載載 輸出功率：P=20W；電壓：U=220V；頻率：f=50HZ； 電流：I=0.35A；輸出轉(zhuǎn)速：20r/min；允許負(fù)載：F=5Nm 外形尺寸如（圖 3-1）： 70X70 ?59 12233 3 15 圖 3-1 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的外形尺寸 3.1.2 傳動(dòng)齒輪的設(shè)計(jì) 方案設(shè)計(jì)如下： 初選車輪直徑 d=110mm，由車的前進(jìn)速度 0.1

21、m/s 得第二級(jí)齒輪轉(zhuǎn)速： 2 /()0.29 /NVdr s 則傳動(dòng)比： u= 1 2 20 1.15 0.29 60 N N （1）選定齒輪類型、精度等級(jí)、材料及齒數(shù) 1）由選定的傳動(dòng)方案，選用直齒圓柱齒輪傳動(dòng) 2）管道清潔機(jī)器人速度和扭矩不大，故選用 7 級(jí)精度（GB-10095-88） 3）材料選擇：由參考書1表 10-1 選擇大小齒輪皆為 40Cr 調(diào)制淬火硬度為 241- 精品 感謝下載載 256HBS 或 48-55HRC 選用小齒輪數(shù)和大齒輪數(shù) 1 Z 2 Z （3.1） 21 ZuZ 1 24Z 2 1.15 2427.6Z 取 2 28Z （2）按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì) 由參考書

22、1設(shè)計(jì)計(jì)算公式（10-9a）進(jìn)行試算，即 （3.2） 3 1 1 )( 1 32 . 2 H E d t t Z u uTK d 式中：.小齒輪分度圓直徑； 1t d .載荷系數(shù)； t K .小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩； 1 T .齒寬系數(shù)； d .傳動(dòng)比；u 彈性影響系數(shù)； E Z 接觸疲勞許用應(yīng)力。 H 1)確定公式內(nèi)的各計(jì)算數(shù)值 試選載荷系數(shù)1.3 t K 計(jì)算小齒輪傳遞轉(zhuǎn)矩 54 111 95.5 10/1.91 10TP nN mmA 由參考書1表 10-7 選取齒寬系數(shù)0.5 d 由參考書1表 10-6 查德材料的彈性影響系數(shù) 2 1 8 .189 MPaZE 由參考書1圖 10-21d 按

23、齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限，大齒 1 limH 精品 感謝下載載 輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限。其中：=1090MPa，=1090MPa。 2 limH 1 limH 2 limH 由參考書1式 10-13 計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù)， 1 11 60 h n jL Nn 21/ NNu ，。 7 1 1.44 10N 7 2 1.25 10N 由參考書1圖10-19查得接觸疲勞壽命系數(shù)， 1 HN K 2 HN K =1.14，=1.14 1 HN K 2 HN K 計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力 取失效概率為 1%，安全系數(shù) S=1，由參考書1式（10-12）得 11 lim 1 ()/ HHNH KS 1

24、 (1.14 1090)/112.42.6 H MPa 22 lim 2 ()/ HHNH KS 2 (1.14 1090)/11242.6 H MPa 2）計(jì)算 計(jì)算小齒輪分度圓直徑，代入中較小的值 1t d H =30 4 2 3 1 1.3 1.51 102.15189.8 2.32() 0.51.151242.6 t d 計(jì)算圓周速度 v 11/(60 1000) 3.14 30 20/(60 100)0.0314/ t vdnvm s 計(jì)算齒寬 b 已知 可得 1dt bd0.5 3015bmm 計(jì)算齒寬與齒高之比：已知模數(shù)，齒高/d h 11 /30/241.25 t mtdz 得

25、：=15/2.8125=5.332.252.25 1.252.8125hmtmm/d h 計(jì)算載荷系數(shù)： 根據(jù) v=0.314m/s，7 級(jí)精度，由參考書1圖 10-8 查得動(dòng)載系數(shù)1.0 V K 直齒輪，假設(shè)。由參考書1表 10-3 查得/100/ at K F bN mm1.1 HaFa KK 由參考書1表 10-2 查得使用系數(shù)1.0 A K 由參考書1表 10-4 查得 7 級(jí)精度，小齒輪相對(duì)支承非對(duì)稱布置時(shí)： 精品 感謝下載載 223 1.120.18 (1 0.6)0.23 10 Hdd Kd 將數(shù)據(jù)代入后得： 1.244 H K 由參考書1圖 10-13 查得則有載荷系數(shù)1.15

26、 F K 1.3684 AVHH KK K KK 按實(shí)際載荷系數(shù)校正所得的分度圓直徑由參考書1式（10-10a）得： =30 =30.517 1 3 11 (/) t ddK Vt 1 3 1.3684 () 1.3 計(jì)算模數(shù) m 11 /30.517/241.272mdzmm (3)按齒根彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì)： 由參考書1式（10-5）得彎曲強(qiáng)度計(jì)算公式： （3.3） 1 3 2 2 () FaSa dF Y YKT m z 式中：m.代表齒輪模數(shù) k.代表載荷系數(shù) 小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 1 T 齒寬系數(shù) d 1)確定公式內(nèi)各計(jì)算數(shù)值 由參考書1圖 10-20c 查得小齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限 1 590

27、 FE MPa 大齒輪彎曲疲勞強(qiáng)度極限 2 590 FE MPa 精品 感謝下載載 由參考書1圖 10-18 查得彎曲疲勞壽命系數(shù)： 1 0.97 FN K 2 0.98 FN K 計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力 取彎曲疲勞安全系數(shù) S=1.4，由參考書1式 10-12 得 111 /0.97 590/1.4408.79 FFNFE KSMPa 222 /0.98 590/1.4413 FFNFE KSMPa 計(jì)算載荷系數(shù) K 1.00 1.00 1.1 1.151.266 AVHH KK K KK 查得齒形系數(shù) 由參考書1表 10-5 查得： 1 2.50 Fa Y 2 2.62 Fa Y 查得應(yīng)力校

28、正系數(shù) 由參考書1表 10-5 查得： 1 1.55 Sa Y 2 1.59 Sa Y 計(jì)算大小齒輪的并加以比較 FaSa F Y Y 11 1 2.80 1.55/408.790.01062 FaSa F Y Y 22 2 2.72 1.57/424.30.01009 FaSa F YY 可知小齒輪的數(shù)值大。 2）設(shè)計(jì)計(jì)算 對(duì)此計(jì)算結(jié)果，由于齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的模數(shù) m 大于齒根彎曲疲勞強(qiáng)度的計(jì) 算模數(shù)的數(shù)值，由于齒輪模數(shù) m 的大小主要取決于彎曲強(qiáng)度所決定的承載能力，而齒 面接觸疲勞強(qiáng)度所決定的承載能力，僅與齒面直徑（即模數(shù)與齒數(shù)的乘積）有關(guān)，可 取由彎曲強(qiáng)度所算得的模數(shù) 1.213，可

29、就近圓正為 1.3，按接觸強(qiáng)度算得的分度圓直徑 精品 感謝下載載 ，算出小齒輪齒數(shù)取 20，大齒輪齒數(shù)mmd517.30 1 34.20/ 11 mdZ 。25 2 . 242021 . 1 12 ZuZ 這樣設(shè)計(jì)出的齒輪傳動(dòng)，既滿足了齒面接觸疲勞強(qiáng)度，又滿足了齒根彎曲疲勞強(qiáng) 度，并做到了結(jié)構(gòu)緊湊，避免浪費(fèi)。 （4）計(jì)算幾何尺寸 1）計(jì)算分度圓直徑： mmmZd263 . 120 11 mmmZd 5 . 32 22 2）計(jì)算中心距 mmdda25.292/ )3426(2/ )( 21 3）計(jì)算齒輪寬度 15305 . 0 1 db d 取mmBmmb70,15 12 （5）演算： NdTF

30、t33.127330/1091 . 1 2/2 4 11 ，合適。mmNmmNbFK tA 10089.8415/33.12731/ 通過(guò)以上方案設(shè)計(jì)初選車輪直徑 d=110mm，第二級(jí)齒輪轉(zhuǎn)速 N =0.29r/s，傳動(dòng) 2 比 u=1.15。 3.1.3 傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì) （1）求出輸出軸上的功率 P 轉(zhuǎn)速 n 和轉(zhuǎn)矩 T 已知：傳遞功率， 轉(zhuǎn)速 n=0.29r/s kwwP0194 . 0 4 . 1997 . 0 20 精品 感謝下載載 扭矩 T=9550000mmNnP 10648 7 . 10647 6029 . 0 0194 . 0 9550000/ （2）求作用在齒輪上的力 因已知

31、低速級(jí)大齒輪的分度圓直徑為 5 . 32253 . 1 22 Zmd t 圓周力NdTFt26.655 5 . 32 10648 2/2 2 徑向力NFF ta 5 . 23820tan26.655tan （3）初步確定軸的最小直徑： 先按參考書1 式（15.2）初步估算軸的最小直徑選軸的材料,由參考書1表（15- 1）選 35SiMn 調(diào)質(zhì)處理，毛坯直徑此種材料的機(jī)械特性mm100800 b 570 s 硬度 299-286HBS。355 1 205 1 根據(jù)參考書1表（15-3）取 A100 0 則24 . 7 ) 4 . 17/0194 . 0 (100)/( 3 1 3 1 0min

32、nTAd 又軸端安裝車輪需用鍵槽應(yīng)擴(kuò)大 7%-8% 故）=7.83，圓正為 8mm。%81 (24 . 7 min d 軸的具體尺寸設(shè)計(jì)見(jiàn)（圖 3-2） 。 圖 3-2 齒輪軸 （4）按彎矩合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度 精品 感謝下載載 1）計(jì)算各力的大小 由估算的車的重量和阻力得 ,。NFF NHNH 5 . 43 21 NFF NVNV 5 . 27 21 NFF NVNV 89 . 4 43 由力矩平衡得 ，NFt 2 . 139NFF tr 23.4520tan 2）畫彎矩,扭矩圖（如圖 3-3）所示。 3）校核軸的強(qiáng)度 已知軸的彎矩和扭矩后，可針對(duì)某些危險(xiǎn)截面做彎矩合成強(qiáng)度校核計(jì)算。按第三強(qiáng)

33、 度理論計(jì)算應(yīng)力，其公式為。 22 4 ca 通常由彎矩所產(chǎn)生的彎曲應(yīng)力是對(duì)稱循環(huán)變應(yīng)力，而由扭矩所產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 則常不是對(duì)稱循環(huán)便應(yīng)力。為了考慮兩者循環(huán)特性不同的影響，引入折合系數(shù)，則 計(jì)算應(yīng)力為 （式中） 22 )(4 ca 1 精品 感謝下載載 PNH1 PNV1 PNV2 PNV4 PNV3 PNH4 PNH3 PNH2 Fr Ft 1435.5N.mm 1608.41N.mm 907.5N.mm 1305N.mm 3043.91N.mm 234.3N.mm 907.5N.mm 234.3N.mm 圖 3-3 軸彎矩、扭矩圖 對(duì)于直徑為 d 的圓周，彎曲應(yīng)力，扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，將和代入W

34、M / T WT / 上式，則軸的彎矩合成強(qiáng)度條件為 （3.4） 1 22 22 )( ) 2 (4)( W TM W T W M W ca 式中：軸的計(jì)算應(yīng)力，單位為 MPa ca M軸所受的彎矩，單位為 Nmm T軸所受的扭矩，單位為 Nmm W軸的抗彎截面系數(shù)，單位為 mm ，計(jì)算公式見(jiàn)參考書1表 15-4 3 精品 感謝下載載 對(duì)稱循環(huán)變應(yīng)力時(shí)軸的許用彎曲應(yīng)力，其值可按參考書1表 15-1 選用 1 經(jīng)計(jì)算得。故經(jīng)校核該設(shè)計(jì)可用。7095 . 2 1 ca 前軸和后軸相比除沒(méi)有齒輪外可選用相同的尺寸，因?yàn)楹筝S承受了主要的彎矩力矩， 軸經(jīng)校核符合要求，前軸也應(yīng)符合要求。 4）軸承的選擇

35、由于滾動(dòng)軸承與滑動(dòng)軸承相比，具有摩擦阻力矩較?。粡较蛴邢遁^小、運(yùn)轉(zhuǎn)精 度較高；結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，而軸承主要須傳遞徑向載荷，所以選用應(yīng)用廣泛的深 溝球軸承。 根據(jù)軸徑選取型號(hào)：兩對(duì)型號(hào)為 100 的深溝球軸承。 3.2 導(dǎo)向輪系統(tǒng) 3.2.1 導(dǎo)向輪系統(tǒng)原理 為控制機(jī)器人在管道中前進(jìn)方向，在機(jī)器人前方左右兩端各安裝一個(gè)導(dǎo)向輪。在 清掃之前，調(diào)整支撐臂上的螺釘來(lái)控制兩個(gè)導(dǎo)向輪的橫向距離，保證機(jī)器人處于管道中 央時(shí)導(dǎo)向輪兩端距管道壁各有約 20mm。清掃工程中，兩導(dǎo)向輪分別以大小相同，方 向相反的速度旋轉(zhuǎn)（其中左導(dǎo)向輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，右導(dǎo)向輪順時(shí)針旋轉(zhuǎn)） ，其旋轉(zhuǎn)速度比 機(jī)器人前進(jìn)速度略大（如圖 3-

36、4） 。如左邊的導(dǎo)向輪碰到管道的左壁，則導(dǎo)向輪的切向 摩擦力 F 向機(jī)器人中心偏移，簡(jiǎn)化成牽引力 F，及順時(shí)針的扭矩 M，迫使機(jī)器人右轉(zhuǎn)。 其左轉(zhuǎn)的原理相同。在此處可以仿照汽車的機(jī)構(gòu)后輪采用差動(dòng)裝置，這樣可以更方便 的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。但考慮到這樣會(huì)使結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，同時(shí)增加車重，會(huì)帶來(lái)一系列的問(wèn)題。最 重要的是，設(shè)計(jì)的機(jī)器人質(zhì)量較輕，并且行進(jìn)速度不高。這樣完全可以旨在導(dǎo)向輪的輔 助作用下即可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。 精品 感謝下載載 3.2.2 電機(jī)的選取 因已知導(dǎo)向輪輸出線速度比驅(qū)動(dòng)輪線速度 0.1m/s 稍大，暫定 0.12m/s，導(dǎo)向輪直 徑暫定 66mm，帶的傳動(dòng)比為 2，則電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速為 86.86r/m

37、in。 在此選用小型交流減速電機(jī)，因?yàn)樗Y(jié)構(gòu)緊湊，體積小，價(jià)格低，且購(gòu)買方便。通 過(guò)網(wǎng)上查詢并對(duì)它的輸出轉(zhuǎn)距，輸出轉(zhuǎn)速，以及安裝尺寸進(jìn)行比較，再次用北京臺(tái)立偉 成機(jī)電有限公司的電機(jī)，型號(hào)為 2IK6A-C。電動(dòng)機(jī)的性能參數(shù)和尺寸如表 3-1： 表 3-1 電機(jī)性能參數(shù) 輸出功率 P電壓 U 頻率 f電流 I輸出轉(zhuǎn)速 N允許負(fù)載 T 6W220V50Hz0.25A50r/min1.4Nm 圖 3-4 機(jī)器人在管道中前進(jìn)示意圖 精品 感謝下載載 3.2.3 傳動(dòng)帶的選擇 3.2.3.1 傳動(dòng)方案的確定 由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)與導(dǎo)向輪是遠(yuǎn)距離傳動(dòng)，所以采用傳動(dòng)帶，并且?guī)鲃?dòng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 傳動(dòng)平穩(wěn)，能緩沖吸振

38、，且造價(jià)低廉，不需要潤(rùn)滑，維護(hù)容易等特點(diǎn)。 平帶雖然結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是尺寸較大，最小尺寸系列的平帶的最小帶輪直徑為 112mm，所以不合適。 雖然輕型 V 帶系列，尺寸小，傳動(dòng)功率大，但是它適合傳動(dòng)中高速轉(zhuǎn)速，即小帶 輪轉(zhuǎn)速在 1005000r/min 之間。而所設(shè)計(jì)的減速電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速為 50r/min，雖然傳 遞功率并不大，但是由于轉(zhuǎn)速太低，帶所傳遞的力就很大，那么所選帶的型號(hào)就大，根 數(shù)也多，所以也不合適。 因此選擇了圓弧齒同步帶（HTD）,它能在低速下傳遞較大功率，預(yù)緊力小，結(jié)構(gòu) 緊湊，而且它的耐磨性好，工作時(shí)噪音小，不需要潤(rùn)滑，可用于有粉塵的惡劣環(huán)境，已 在食品、汽車、紡織、制藥、印刷、造

39、紙等行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。 3.2.3.2 帶的尺寸設(shè)計(jì) 由參考書2中表 36.1-71 同步帶傳動(dòng)的設(shè)計(jì)計(jì)算過(guò)程如下： （1）設(shè)計(jì)功率 Pd Pd=KAP=1.0 0.006kw=0.006kw, 其中工況系數(shù) KA=1.0 2)選帶型和節(jié)距 Pb 根據(jù)設(shè)計(jì)功率 Pb 和小帶輪轉(zhuǎn)速 n1=50r/min, 由參考書2圖 36.1-22 選帶型 5M 節(jié)距 Pb=5mm 3)小帶輪齒數(shù) Z1 和節(jié)圓直徑 dP1 由 Z1（由參考書2表 36.1-81 查得） ，選取 Z1=1512min Z 精品 感謝下載載 dP = 1 b PZ1 mmmm89.23 515 4)確定大齒輪齒數(shù) Z2 和節(jié)圓直

40、徑 dP2 Z =iZ2 2 1 mmmm PZ dP b 77.47 530 ,3015 2 2 5)帶速 v smVsmsm ndP v/40/00625 . 0 / 1000060 5089.23 1000060 max 11 6)初定軸間距 a0 a =182mm 0 7)帶長(zhǎng) L 及其齒數(shù) Z 0 0 2 12 2100 4 )dPdP( ) dPdP( 2 2 a aL mm 1824 )89.2377.47( )77.4789.23( 2 1822 2 mm29.477 查表取標(biāo)準(zhǔn)節(jié)線長(zhǎng) 480mm,齒數(shù) Z=30 8）實(shí)際軸間距 a 當(dāng)軸間距不可調(diào)整時(shí)， 根據(jù)已知條件：a=可算

41、出,97.377 2 cos2 1 12 dPdP 3 . 57180 12 1 a dPdP = 3 . 57 182 89.2377.47 180 =172.48 精品 感謝下載載 9）帶寬 bs 已知各種帶型的基準(zhǔn)寬度如表 3.2 所示： 表 3-2 各種帶型的基準(zhǔn)寬度 帶型 3M 5M8M 14M20M b 0S 5 92040 115 因所選帶型為 5M，則基準(zhǔn)寬度 b=9mm 0S 由參考書2公式 36.1-7 計(jì)算得，bs=9mm 3.2.4 導(dǎo)向輪的設(shè)計(jì) 3.2.4.1 帶輪的結(jié)構(gòu)和尺寸 由由參考書2表 36.1-90 知圓弧齒同步帶帶輪尺寸如（表 3-3）：（單位：mm） 2

42、5 表 3-3 圓弧齒同步帶帶輪尺寸 項(xiàng)目符號(hào) 5M 節(jié)圓直徑d P d59.44 2 2 b P PZ 外圓直徑da d=d-2a=43.45 2a2P 齒槽弧半徑 R 1.5605 . 0 齒槽深hg 2.16 0 08 . 0 齒槽角2 14 齒頂圓角半徑 r1 0.48 05 . 0 0 齒 形 尺 寸 節(jié)頂距 2a 1.14 為了方便加工，導(dǎo)向輪應(yīng)該是簡(jiǎn)單的圓柱形。同時(shí)為了增大摩擦力，適當(dāng)增大其高 度（15mm）及直徑（5mm） ，加工好之后再在導(dǎo)向輪外面纏上一層工業(yè)橡膠。 3.2.4.2 傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì) 為了減輕尺寸及重量，可以選擇軸的材料選用 40Cr。 （1）初選軸徑 由于軸為傳

43、動(dòng)軸，主要受轉(zhuǎn)距，受很小的彎矩，所以利用根據(jù)按轉(zhuǎn)距計(jì)算軸徑的計(jì) 算公式，由參考書2中表 20-10 知： 對(duì)于實(shí)心軸： d （3.5） 3 N P A 式中： P軸的輸出功率 N軸的轉(zhuǎn)速 A與軸材料及其相應(yīng)的許用扭剪應(yīng)力有關(guān)的設(shè)計(jì)系數(shù)，選取 精品 感謝下載載 A=1058（由參考書2表 20-11 查得） ，計(jì)算得：d。取 d=14mm（由下面mm525 . 6 軸承安裝尺寸 dmin=12.4mm 求得） （2）結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 由于傳動(dòng)軸較短，帶輪尺寸很小，帶輪的軸向及周向固定很不方便，所以決定將帶 輪、導(dǎo)向輪及軸作成一體，如圖 3-5。 圖 3-5 傳動(dòng)軸尺寸 3.2.4.3 軸承選擇 根據(jù)軸徑

44、 d選取軸承號(hào)為 6000 的深溝球軸承，其中軸承內(nèi)圈通過(guò)軸向mm525 . 6 固定，軸向固定通過(guò)與軸過(guò)盈配合。外圈與軸承孔過(guò)盈配合進(jìn)行軸向固定，軸向固定通 過(guò)端蓋實(shí)現(xiàn)。 精品 感謝下載載 第四章 清掃機(jī)構(gòu) 清潔工作主要由旋轉(zhuǎn)刷系統(tǒng)完成，旋轉(zhuǎn)刷裝置是機(jī)器人清掃機(jī)構(gòu)的核心工作部件之 一，旋轉(zhuǎn)刷由氣動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng),與氣動(dòng)馬達(dá)相連的刷桿采用伸縮式結(jié)構(gòu),可以進(jìn)行長(zhǎng)度調(diào)節(jié); 旋轉(zhuǎn)刷頭可拆卸并且有不同的材料和尺寸系列,整個(gè)裝置可以進(jìn)行俯仰調(diào)整,從而保證在 管道都能徹底清掃到管道的邊角和頂部。在清掃過(guò)程中,利用氣動(dòng)馬達(dá)吹出的高壓空氣 將掃落的灰塵吹向前方,便于抽風(fēng)機(jī)抽出。設(shè)計(jì)的旋轉(zhuǎn)刷頭有四種材料系列:尼龍刷、鋼 刷、不銹鋼刷和銅刷。尼龍刷適用于所有材質(zhì)的管道,不會(huì)對(duì)管