基于西門子S7-200PLC控制的機械手項目技術報告

1、概 要本文介紹了用plc s7-200為控制電路主元件，外加電器系統(tǒng)，輸入輸出電路，構成了整體的實訓項目。通過plc控制機械手來模擬工業(yè)生產(chǎn)過程中機電設備的工作原理。工業(yè)機械手的任務是搬運物品，要求把物品從一個工位搬到另一個工位，如下圖所示。機械手的全部動作由氣缸驅動，而氣缸又由相應的電磁閥控制，這樣使我們能更近距離地了解工業(yè)生產(chǎn)過程。目錄前言第一章 機械手簡介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .511 機械手概念12 機械手總體結構第二章 plc介紹. . .

2、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .621 plc發(fā)展史22 plc應用23 plc特點第三章 汽缸簡介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .831汽缸概念與汽缸分類32汽缸結構與工作原理第四章 相關元氣件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3、 . . . . . . . . . . .941電磁閥介紹42傳感器介紹第五章 項目的實施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 51機械手的控制要求. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 52機械手總體設計方案. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11521主程序

4、522公用程序53繪制原理草圖. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13531開關原理圖532plc外部接線圖533機械手氣動原理圖 54元氣件選型計算. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 55輸入/輸出地址分配表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16 56繪制流程圖或順序

5、功能圖. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 57機械手程序設計. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18 58系統(tǒng)的安裝與調試. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24 581系統(tǒng)安裝工具582系統(tǒng)安裝記錄583系統(tǒng)安裝故障分析及解決方法584安裝驗收表結論. . . . . . . . . . . .

6、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26參考文獻. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27前言為工業(yè)機械手研制一個技術性能優(yōu)良的控制系統(tǒng)，對于提高工業(yè)機械手的整體技術性能來說具有十分重要的意義。本設計正是針對這一課題，選擇了可編程控制器(plc)作為工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)，這對提升工業(yè)機械手的整體技術性能起到了良好的作用。 本設計的控制對象是由一個搬運機械手組成

7、的機械手，每個機械手完成8個基本動作。機械手由氣缸驅動，氣缸受電磁閥控制。限位開關檢測機械手是否到達固定位置?？删幊炭刂破?plc)控制機械手的動作，實現(xiàn)機械手群的自動運行。本設計可編程控制器(plc)選用西門子（siemens）公司s7-200系列的cpu224，并擴展了em221模塊和em222模塊。機械手的開關量信號直接輸入plc，plc通過中間繼電器對電磁閥加以控制。本設計的重點放在plc各硬件部分的設計和介紹、plc梯形圖的編寫上。在整體設計過程中按照“提出問題，分析問題，解決問題”的主導思想，對整個系統(tǒng)的設計工作做出了細致的闡述。第一章 機械手的簡介 11機械手的概念能模仿人手和臂

8、的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。 機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。1

9、.2機械手的總體結構本文設計的機械手主要包括機械手的旋轉、大臂的伸縮、小臂的升降、手抓的松緊。各關節(jié)均采用電磁閥作為驅動裝置，在機械大臂伸縮和小臂的升降以及手抓的松緊環(huán)節(jié)都配有傳感器，并編制了能滿足運動控制要求的軟件，實現(xiàn)對機械手的速度、位置以及4關節(jié)聯(lián)動控制。機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中

10、任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有23個自由度。第二章 plc介紹21 plc發(fā)展史第一代：1969年1972年，代表產(chǎn)品有 美國dec公司的pdp-14/l 日本立石電機公司的scy-022 日本北辰電機公司的hosc-20 第二代：1973年1975年，代表產(chǎn)品有 美國ge公司的logistrot 德國siemens公司的simatics3、s4系列 日本富士電機公司的sc系列 第三代：19761983年，代表產(chǎn)品有 美國gould公司的m84、484、584、684、884

11、 德國siemens公司的simatics5系列 日本三菱公司的melplac-50、550 第四代：1983年現(xiàn)在，代表產(chǎn)品有 美國gould公司的a5900 德國西門子公司的s7系列22 plc應用目前，plc在國內外已廣泛應用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類。1開關量的邏輯控制這是plc最基本、最廣泛的應用領域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺設備的控制，也可用于多機群控及自動化流水線。如注塑機、印刷機、訂書機械、組合機床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。2模擬量控制在工業(yè)生

12、產(chǎn)過程當中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實現(xiàn)模擬量（analog）和數(shù)字量（digital）之間的a/d轉換及d/a轉換。plc廠家都生產(chǎn)配套的a/d和d/a轉換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。3運動控制plc可以用于圓周運動或直線運動的控制。從控制機構配置來說，早期直接用于開關量i/o模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機構，現(xiàn)在一般使用專用的運動控制模塊。如可驅動步進電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊。世界上各主要plc廠家的產(chǎn)品幾乎都有運動控制功能，廣泛用于各種機械、機床、機器人、電梯等場合。4過程控制過程控制是指對溫度、

13、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計算機，plc能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。pid調節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調節(jié)方法。大中型plc都有pid模塊，目前許多小型plc也具有此功能模塊。pid處理一般是運行專用的pid子程序。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常廣泛的應用。5數(shù)據(jù)處理現(xiàn)代plc具有數(shù)學運算（含矩陣運算、函數(shù)運算、邏輯運算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲在存儲器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或將它們打印制表。數(shù)據(jù)處理一般用于大型

14、控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。6通信及聯(lián)網(wǎng)plc通信含plc間的通信及plc與其它智能設備間的通信。隨著計算機控制的發(fā)展，工廠自動化網(wǎng)絡發(fā)展得很快，各plc廠商都十分重視plc的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡系統(tǒng)。新近生產(chǎn)的plc都具有通信接口，通信非常方便23 plc特點1可靠性高，抗干擾能力強高可靠性是電氣控制設備的關鍵性能。plc由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術，采用嚴格的生產(chǎn)工藝制造，內部電路采取了先進的抗干擾技術，具有很高的可靠性。例如三菱公司生產(chǎn)的f系列plc平均無故障時間高達30萬小時。一些使用冗余cpu的plc

15、的平均無故障工作時間則更長。從plc的機外電路來說，使用plc構成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關接點已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，plc帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時可及時發(fā)出警報信息。在應用軟件中，應用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除plc以外的電路及設備也獲得故障自診斷保護。這樣，整個系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。2配套齊全，功能完善，適用性強plc發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代plc大多具有完善的數(shù)據(jù)運算能力，可用于各種數(shù)字控制領域。

16、近年來plc的功能單元大量涌現(xiàn)，使plc滲透到了位置控制、溫度控制、cnc等各種工業(yè)控制中。加上plc通信能力的增強及人機界面技術的發(fā)展，使用plc組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。3易學易用，深受工程技術人員歡迎plc作為通用工業(yè)控制計算機，是面向工礦企業(yè)的工控設備。它接口容易，編程語言易于為工程技術人員接受。梯形圖語言的圖形符號與表達方式和繼電器電路圖相當接近，只用plc的少量開關量邏輯控制指令就可以方便地實現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計算機原理和匯編語言的人使用計算機從事工業(yè)控制打開了方便之門。4系統(tǒng)的設計、建造工作量小，維護方便，容易改造plc用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少

17、了控制設備外部的接線，使控制系統(tǒng)設計及建造的周期大為縮短，同時維護也變得容易起來。更重要的是使同一設備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場合。5體積小，重量輕，能耗低以超小型plc為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小很容易裝入機械內部，是實現(xiàn)機電一體化的理想控制設備。第三章 汽缸簡介31汽缸概念與汽缸分類本次實訓主要用到的是雙作用式氣缸、單作用彈簧復位式氣缸和擺動氣缸。雙作用氣缸指兩腔可以分別輸入壓縮空氣，實現(xiàn)雙向運動的氣缸。其結構可分為雙活塞桿式、單活塞桿式、雙活塞式、緩沖式和非緩沖式等。此類氣缸使用最為廣泛。32汽

18、缸結構與工作原理雙活塞桿雙作用氣缸雙活塞桿氣缸有缸體固定和活塞桿固定兩種。缸體固定時，其所帶載荷（如工作臺）與氣缸兩活塞桿連成一體，壓縮空氣依次進入氣缸兩腔（一腔進氣另一腔排氣），活塞桿帶動工作臺左右運動，工作臺運動范圍等于其有效行程s的3倍。安裝所占空間大，一般用于小型設備上?；钊麠U固定時，為管路連接方便，活塞桿制成空心，缸體與載荷（工作臺）連成一體，壓縮空氣從空心活塞桿的左端或右端進入氣缸兩腔，使缸體帶動工作臺向左或向左運動，工作臺的運動范圍為其有效行程s的2倍。適用于中、大型設備。單作用氣缸只有一腔可輸入壓縮空氣，實現(xiàn)一個方向運動。其活塞桿只能借助外力將其推回；通常借助于彈簧力，膜片張力

19、，重力等。氣缸復位彈簧、膜片的張力均隨變形大小變化，因而活塞桿的輸出力在行進過程中是變化的。由于以上特點，單作用活塞氣缸多用于短行程。其推力及運動速度均要求不高場合，如氣吊、定位和夾緊等裝置上。單作用柱塞缸則不然，可用在長行程、高載荷的場合?；剞D氣缸（擺動氣缸），主要由導氣頭、缸體、活塞、活塞桿組成。這種氣缸的缸體連同缸蓋及導氣頭芯被其他動力（如車床主軸）攜帶回轉，活塞及活塞桿只能作往復直線運動，導氣頭體外接管路，固定不動。固轉氣缸的結構為增大其輸出力采用兩個活塞串聯(lián)在一根活塞桿上，這樣其輸出力比單活塞也增大約一倍，且可減小氣缸尺寸，導氣頭體與導氣頭芯因需相對轉動，裝有滾動軸承，并以研配間隙密

20、封，應設油杯潤滑以減少摩擦，避免燒損或卡死。回轉氣缸主要用于機床夾具和線材卷曲等裝置上。第四章 相關元氣件41電磁閥介紹電磁閥是用來控制流體的方向的自動化基礎元件，屬于執(zhí)行器；通常用于機械控制和工業(yè)閥門上面，對介質方向進行控制，從而達到對閥門開關的控制。我們以液壓油為流體來說明電磁閥的工作原理：其工作原理是電磁閥里有密閉的腔，在不同位置開有通孔，每個孔都通向不同的油管，腔中間是閥，兩面是兩塊電磁鐵，哪面的磁鐵線圈通電閥體就會被吸引到哪邊，通過控制閥體的移動來擋住或漏出不同的排油的孔，而進油孔是常開的，液壓油就會進入不同的排油管，然后通過油的壓力來推動油剛的活塞，活塞又帶動活塞桿，活塞桿帶動機械

21、裝置動。這樣通過控制電磁鐵的電流就控制了機械運動。介質為氣體時與之類似。此次實訓用到的是三個三位五通電磁換向閥和一個帶有彈簧復位的二位三通電磁換向閥，并且以氣體作為介質。電磁閥在工業(yè)應用當中處于很重要的位置，其性能的好壞直接影響著整個控制過程，不容忽視。42傳感器介紹傳感器,也就是對一些非電量如:壓力、力矩、應變、位移、速度、溫度、流量、液位、重量等進行檢測的元件，在現(xiàn)代化的自動檢測、遙控和自動控制系統(tǒng)中，這是必不可少的部分。什么是傳感器？傳感器指能感知某一非電量的信息，并能將之轉化為可加以利用的信息的裝置?；蛘哒f是將被測非電量信號轉換為與之有確定對應關系的電量信號輸出的器件或裝置。傳感器有時

22、也叫做變換器、換能器或探測器。傳感器一般是利用物理、化學、生物等的某些效應或原理按照一定的制造工藝研制的。通常由敏感元件、傳感元件（轉換元件）、測量電路（信號調節(jié)與轉換電路）和輔助電源幾部分組成。如圖11所示。傳感器應用技術：傳感器的供電電源一 電池：錳干電池、堿性電池、鋰電池和鎳電池等二 整流與穩(wěn)壓電路 三 直流電壓變壓器 四 偏置電路傳感器接口電路一 輸出信號 數(shù)字開關量、數(shù)字脈沖序列、模擬量、數(shù)據(jù)幀等二 數(shù)字開關量有觸點、無觸點 三 數(shù)字脈沖序列四 模擬量：1，種類2，a/d轉換3，信號輸出:有源、無源接線差別，以plc系統(tǒng)舉例4，電路回路加保險絲5，常歸處理手段：大、小信號切除；移動濾

23、波等6，精度概念：12位、14位、16位等7，與單片機：1）消除噪聲辦法2）軟件接口：查詢方式；中斷方式；消抖處理傳感器線性化一、硬件方法電阻（熱電阻）補償法、折線補償法、冪級數(shù)近似法、正反饋法、對數(shù)法二、軟件方法線性插值法、二次曲線插值法、查表法工廠接地一、地的類型1、機殼地（屏蔽地）：機殼與大地處于相等地位，作用在于保護人生安全、防靜電、磁感應、屏蔽外界干擾2、交流地：交流電源的n線，產(chǎn)生躁聲，家用空開箱，二相進戶、n線接外殼3、直流地：直流電源標準電壓的起點，非浮空的直流電源就把它作為地線4、信號地：傳感器的地，一般與保護地（大地連接）5、數(shù)字地：數(shù)字信號等電位點；模擬地：模擬信號等電位

24、點第五章 項目的實施51機械手的控制要求一個將工件由a處傳送到b處的機械手，左旋/右旋和伸出/縮回的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動氣缸完成。當某個電磁閥通電就一直保持現(xiàn)有的機械動作，另外，夾緊/放松和上升下降，由單線圈二位電磁閥推動氣缸完成，線圈通電動作，斷電就返回原來動作。設備裝有上、下、和左、右限位開關，工作過程有10個。 52機械手總體設計方案521主程序sm0.0的常開觸點一直閉合，公用程序是無條件執(zhí)行的。在手動方式下，i2.0為on，執(zhí)行手動子程序。在自動回原點方式，i2.1為on，執(zhí)行回原點子程序。在其他三種工作方式下自動子程序。圖5-1主程序522公用程序用于處理各種各種方式偶要執(zhí)行

25、的任務。左限位開關i0.5，上限位開關i0.2,，轉臂左限位開關i0.3的常開觸點和機械手q0.4的常閉觸點的串聯(lián)電路接通時，原點條件為on,sm0.1為on，開始執(zhí)行用戶程序。i2.0或i2.1為on時，m0.0被置位，為單步，單周期和連續(xù)工作方式做好準備。繞過m0.5為off狀態(tài)，m0.0將被置位初始步為不活的步，按下啟動按鈕，也不能進入m2.0，系統(tǒng)不能在單步，單周期和連續(xù)工作方式進行。圖5-2公用程序53繪制原理草圖531開關原理圖與plc外部接線圖532機械手氣動原理圖 54元氣件選型計算解：經(jīng)查資料：假設大臂伸出到縮回距離均為50mm120mm，氣缸行程在大臂行程的基礎上加020m

26、m余量。假設小臂下降或上升的距離為100mm120mm，并且選用夾緊型。參數(shù)計算：大臂氣缸選用國產(chǎn)qg*(830)行程250mm，緩沖型為最佳；小臂氣缸選用qg*（4063）行程150mm（夾緊型）擺動氣缸選用crb，舉例（10mm）角度公差0+50 ，有無潤滑均可工作型。 大臂 活塞輸出力 f1=4d2p-f2=40.0252*0.8*106=392.5n塞原計算 =dpe2（tt取1.5p，=/s）=0.025*1.5*0.8*1062*13*1064*0.0252=0.002mm緩沖計算：e1=ed+em+eg-e&,其中ed=p.a.s(s-行程，a-面積)故 ed=0.8*106*4

27、*0.0252-0.2=78.5n,em=12mv2=12*0.89.8*0.22=0.0016neg=g1*s1q1:缸排氣量；ef:e&.sef:總摩擦力， 則 e&=0,故g=78.5016ne2=610.1p2v2pp2*6-16-1=3.5p2v2pp2*0.286-1注：p2：氣缸排氣的壓力；v2緩沖柱塞堵死緩沖；p3緩沖氣室內最后氣體壓力k：氣體絕對指數(shù)（空氣中k=1.4）故e2=1.41.4-1*0.2*106*0.2*0.4*1060.2*106*1.4-11.4=3066.9緩沖裝置滿足工作條件：e1e2 含量計算：qr1=4*d2-st1,qr2=4*(d2-d2)st2

28、=4*0.0252-0.01220.8*0.2=1.46*10-3m3/s計算小臂與大臂相似，結果f1=1570n,則d=25.8mm,&=0.314mm,e1e2,gv1=3.9*10-4m3/s確定電磁閥型號，根據(jù)以上參數(shù)得：采用三位五通電磁閥；型號：v.fs/420-00-00-01型。開關電源：開關電源輸入220v交流電，輸出24v直流 選擇型號：4b1fa2a-1397 電磁閥線圈共7個，每個5w，cpu直流供電，750ma*2v=15w由于內部損耗大約為10wp=7*5+15+10=60w，p總=2p=120w，取150w，得型號150w變壓器選取通常型號為bk 150va變壓器斷

29、路器選型電源斷路器qf，主要用于給變壓器可編控制器等提供電源，因此qf的選擇為6a斷路器。 55輸入/輸出地址分配表名稱地址功能下限位開關i0.1手爪動作上限位開關i0.2大臂縮回轉臂左限位i0.3回到初始狀態(tài)轉臂右限位i0.4氣缸右轉左限位開關i0.5氣缸旋轉右限位開關i0.6小臂下降上升i0.7小臂上升伸出i1.0大臂伸出左轉i1.1氣缸左旋下降i1.2小臂下降縮回i1.3大臂縮回右轉i1.4氣缸右旋松開i1.5手爪松開夾緊i1.6手爪夾緊手動i1.7切換到手動狀態(tài)回原點i2.0切換到初始狀態(tài)單步i2.1切換到單步狀態(tài)單周期i2.2切換到單周期狀態(tài)連續(xù)i2.3切換到連續(xù)工作狀態(tài)起動i2.4

30、動作開始停止i2.5結束動作右轉q0.0氣缸右旋左轉q0.1氣缸左旋伸出q0.2大臂伸出縮回q0.3大臂縮回夾緊q0.4手爪加緊下降q0.5小臂下降上升q0.6小臂上升 56繪制流程圖或順序功能圖57機械手程序設計自動程序網(wǎng)絡1網(wǎng)絡2網(wǎng)絡3網(wǎng)絡4網(wǎng)絡5網(wǎng)絡6網(wǎng)絡7網(wǎng)絡8網(wǎng)絡9網(wǎng)絡10網(wǎng)絡11網(wǎng)絡12網(wǎng)絡13網(wǎng)絡14網(wǎng)絡15網(wǎng)絡16網(wǎng)絡17網(wǎng)絡18網(wǎng)絡19網(wǎng)絡20網(wǎng)絡21網(wǎng)絡22回原點網(wǎng)絡1網(wǎng)絡2網(wǎng)絡3網(wǎng)絡4網(wǎng)絡5網(wǎng)絡6網(wǎng)絡7網(wǎng)絡8網(wǎng)絡9網(wǎng)絡10網(wǎng)絡11網(wǎng)絡12網(wǎng)絡13網(wǎng)絡14網(wǎng)絡15 58系統(tǒng)的安裝與調試581系統(tǒng)安裝工具序號工具描述規(guī) 格數(shù) 量1t形內六角扳手10，8，6，4，cr，v1套2

31、萬用表mf-471只3活動扳手150191把4開口扳手4把5套板1把6壓線鉗bs-6202131把7剝線鉗bs-022061把8一字起1把9十字起1把表5-1-1 系統(tǒng)安裝工具表l t形內六角扳手 用于安裝過程中的特殊螺釘聯(lián)接的安裝與拆卸。l 萬用表 用于安裝與工作過程中的電流，電阻等信號檢測工作。l 活動扳手 用于安裝過程中一些螺栓/螺母聯(lián)接的安裝與拆卸。l 開口扳手 用于安裝過程中一些螺栓/螺母聯(lián)接的安裝與拆卸。l 套 扳 用于安裝過程中一些螺栓/螺母聯(lián)接的安裝與拆卸。l 壓線鉗 在安裝過程中進行壓線，以便操作。l 剝線鉗 用于安裝過程中一些需要進行剝線工作的操作步驟。l 一字起 用于安裝

32、過程中一字形螺釘?shù)陌惭b與拆卸。l 十字起 用于安裝過程中十字形螺釘?shù)陌惭b與拆卸582系統(tǒng)安裝記錄經(jīng)過小組討論，我們制訂出了正式的系統(tǒng)控制方案，繪制出了系統(tǒng)硬件原理圖，然后在此基礎上對主要技術參數(shù)進行了計算與校核，并完成了以下工作：選定元器件的型號與規(guī)格；完成輸入/輸出地址的分配；完成梯形圖和順序功能圖；進行安裝工作的準備，選擇安裝與調試工具。以上工作的完成，使得控制系統(tǒng)的安裝與調試工作得以順利進行。在安裝的過程中，我們遇到了一些困難，有些是技術上的不足引起的，有些是安裝人員的疏忽引起的。當困難出現(xiàn)在我們面前的時候，我們并沒有灰心喪氣，而是大家一起積極地討論、分析了那些專業(yè)技術上的模糊點，又通過

33、請教指導老師、和他組同學交流、查閱書籍資料等途徑，將這些問題都一一解決了。583系統(tǒng)安裝故障分析及解決方法序號安裝中遇到的困難解決方法1接線端子兩端線較亂從上到下一根線一根線地接2plc控制程序不能在電腦上保存拷到移動硬盤里3無動作對照輸入分配表并對各個限位傳感器的控制開關正確連接4輸入地址與電磁閥不能很好地對應一步一步從接線端拉到另一頭，一根線一根線地接5左右限位在實體上分不清先接一下，運作一下試試看是否對應6部分傳感器不靈敏更換了新的傳感器7動作按鈕無法與機械手各個動作相對應在動作按鈕盤標注一下，以便區(qū)分8表5-1-2 安裝記錄表584安裝驗收表序號出現(xiàn)的問題原因分析解決方法備注1無動作程序有問題修改程序2連接有誤根據(jù)程序