伺服驅(qū)動(dòng)器原理及選型課件.ppt

1、1,動(dòng)作控制 伺服驅(qū)動(dòng)器基礎(chǔ)課程,安川電機(jī)（上海）有限公司,2,.1 伺服的定義和外觀結(jié)構(gòu) .2 伺服驅(qū)動(dòng)的構(gòu)成 .3 伺服的性能評(píng)價(jià),3,1.1 伺服的定義和構(gòu)成要素,伺服的定義,伺服的構(gòu)成要素,伺服系統(tǒng)-是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)值 (或給定值)的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。,4,1.1.1伺服的外觀結(jié)構(gòu)和銘牌,5,整流部,逆變部,電源部,控制部,電流演算部,商用電源,指令信號(hào),電機(jī),編碼器,回転角度情報(bào),反饋,6,速度 控制部,編碼器,位置 反饋,電流反饋,電流 控制部,位置 控制部,位置速度變換,速度 反饋,速度環(huán),位置環(huán),電流環(huán),位置指令,電機(jī),環(huán)路是由位置控

2、制部、速度控制部、電流控制部發(fā)出的指令控制部輸出指令反饋所形成的閉合回路。電流回路在伺服器內(nèi)閉合，位置回路、速度回路向伺服驅(qū)動(dòng)外輸出。,7,數(shù)字伺服的位置決定指令輸入信號(hào)是脈沖列。 位置決定量是脈沖數(shù)，位置決定速度是單位時(shí)間（秒）的脈沖量。 （：） 輸入的脈沖量與反饋的脈沖數(shù)量相一致時(shí)，這才完成了位置決定這一構(gòu)成。 在位置控制部中，因?yàn)橛休斎朊}沖的加算、反饋脈沖的減算，所以有一個(gè)計(jì)數(shù)器。 （也稱偏差計(jì)數(shù)器）,1.2.2 位置控制部的構(gòu)成,8,1.2.3 速度控制部的構(gòu)成,速度控制部的構(gòu)成和積分器的運(yùn)作,無(wú)積分器的話，必定有一個(gè)克服負(fù)荷摩 擦的轉(zhuǎn)矩，必然存在指令值與當(dāng)前值的 差，所以速度會(huì)達(dá)不到

3、指令值。,多早去追上指令，這個(gè)時(shí)間可通過(guò)伺服器內(nèi)部的時(shí)參數(shù)來(lái)設(shè)定，這個(gè)值依存于機(jī)械的剛性。 時(shí)參數(shù)請(qǐng)參照后頁(yè) 設(shè)定方法、剛性等后述,象這樣比例控制（Proportional） 和積分控制（Integral）的組合 就稱為PI控制。,像始動(dòng)時(shí)那樣,盡可能使應(yīng)答遲緩減小的情 況時(shí),PI-I單純作為比例增幅器運(yùn)作。在正 常運(yùn)行時(shí),由于外亂轉(zhuǎn)矩等,PI-I作為積分 器運(yùn)作.可對(duì)速度偏差進(jìn)行積分,實(shí)行修正 控制.,9,1.2.4 比例動(dòng)作（動(dòng)作）,將增益調(diào)整到一個(gè)相當(dāng)?shù)牧繒r(shí)，比例動(dòng)作增強(qiáng)，應(yīng)答速度變快。 輸入偏差為0時(shí)，有連續(xù)的運(yùn)作。,T=0,T=0,10,1.2.5 積分動(dòng)作（動(dòng)作）,偏差變小、負(fù)荷動(dòng)

4、作越困難 偏差微量存在，這個(gè)量就稱為殘留偏差（偏移）。 即使是小偏差,也可以積累成大的操作量。直到偏差成為0， 負(fù)荷才可以運(yùn)作。,T=0,T=0,11,-i（）,1.2.6 比例積分動(dòng)作（動(dòng)作）,：積分時(shí)間,=0,P動(dòng)作與I動(dòng)作并用。 越短，動(dòng)作表現(xiàn)越強(qiáng)。,T=0,12,有關(guān)電流控制的性能評(píng)價(jià) 電流環(huán)增益 有關(guān)速度控制的性能評(píng)價(jià) 速度環(huán)增益 過(guò)渡應(yīng)答的速度環(huán)增益 頻率應(yīng)答的環(huán)增益 速度環(huán)積分時(shí)參數(shù) 有關(guān)位置控制的性能評(píng)價(jià) 位置環(huán)增益 位置決定整定時(shí)間 位置決定精度,評(píng)價(jià)伺服的應(yīng)答性（指令輸入后輸出的情況（電機(jī)如何轉(zhuǎn)動(dòng)），使用回路增益這個(gè)用語(yǔ)。就是GAIN，獲得和利益的意思。是輸入和輸出之比所解

5、釋的技術(shù)術(shù)語(yǔ)，現(xiàn)在直接使用增益來(lái)表示。,輸入A,輸出B,系統(tǒng),增益B/A,13,1.3.1 有關(guān)電流控制的性能評(píng)價(jià),所謂電流控制的回路增益，就是由電流控制部輸入電流指令， 電流是怎樣流動(dòng)的應(yīng)答性。 但是，這個(gè)應(yīng)答性是不依存機(jī)械而存在的，回路在伺服內(nèi)部，并且， 這個(gè)應(yīng)答性可以充分地高，因此不能與機(jī)械相調(diào)整。,電流控制部,電流輸出應(yīng)答,與電機(jī)的應(yīng)答相比 顯著地早,14,1.3.2 有關(guān)速度控制的性能評(píng)價(jià),速度環(huán)增益和速度環(huán)積分時(shí)參數(shù)影響速度控制的性 能。 速度環(huán)增益中又包括過(guò)度應(yīng)答的速度環(huán)增益和頻率 應(yīng)答的速度環(huán)增益。,15, 過(guò)度應(yīng)答速度環(huán)增益 輸入階梯狀的信號(hào)之后到輸出指令值到達(dá)63.2%的這

6、一段時(shí)間稱為 時(shí)參數(shù)，這個(gè)逆數(shù)稱為速度環(huán)增益。,1.3.2- A） 速度環(huán)增益,16,A-2） 所謂的頻率應(yīng)答特性速度環(huán)增益,電機(jī)回轉(zhuǎn)速度,速度指令電壓,電機(jī)回轉(zhuǎn)速度,增益EEi,位相遅,增益是（ ） 的頻率稱為這個(gè)頻率的頻率特性 是,1.3.2- A） 速度環(huán)增益,17,過(guò)度應(yīng)答性的速度環(huán)增益和頻率應(yīng)答性的速度環(huán)增益 的關(guān)系 ,1.3.2- A） 速度環(huán)增益,18,速度環(huán)積分時(shí)參數(shù)能對(duì)應(yīng)機(jī)械剛性進(jìn)行設(shè)定。 速度環(huán)積分時(shí)參數(shù)縮短，指令也一致縮短時(shí)間，如果不縮短，機(jī)械會(huì)發(fā)生振動(dòng)。 有必要設(shè)定適合的機(jī)械剛性。,速度環(huán)增益和積分時(shí)參數(shù)之間有一定的關(guān)系.,即使設(shè)定了最適的速度環(huán)增益,積分時(shí)參數(shù)設(shè)定不良

7、時(shí),1.3.2B） 速度環(huán)積分時(shí)參數(shù),19,位置環(huán)增益 位置環(huán)增益就是進(jìn)行位置決定的時(shí)候速度的應(yīng)答性。 在數(shù)字伺服中，位置決定指令是以脈沖信號(hào)輸入的。 位置決定量就是脈沖量。位置決定速度就是單位時(shí)間（S）內(nèi)通過(guò)的脈沖數(shù) （：）。 輸入的脈沖數(shù)和反饋的脈沖數(shù)一致時(shí)，才完成了位置決定過(guò)程。 在位置控制部，輸入脈沖的加算，反饋脈沖的減算，設(shè)置計(jì)數(shù)器 （也稱偏差計(jì)數(shù)器）。,1.3.3 位置環(huán)增益,20,速度指令 大,回転。,位置決定動(dòng)作的實(shí)例 指令單位在的距離中 以進(jìn)行位置決定。 位置決定脈沖數(shù)：， 位置決定速度：，,1.3.3 位置環(huán)增益（続）,21, 用戶參數(shù),目標(biāo):在學(xué)習(xí)伺服系統(tǒng)在機(jī)械電機(jī)方面的

8、安裝時(shí)，首先要學(xué)習(xí)如何調(diào)節(jié)用戶參數(shù)。 它是位置控制與電氣之間的一個(gè)界面，它包含了電機(jī) 與編碼器的工作。其他的自動(dòng)控制機(jī)器的連續(xù)性和互 鎖性。,2.1 用戶參數(shù)的定義和安裝 2.2 用戶參數(shù)實(shí)例,22,2.1 用戶參數(shù)的定義和安裝,用戶參數(shù)有兩個(gè)類型。 選擇型 由16個(gè)環(huán)節(jié)4行組成。 根據(jù)各行的設(shè)定，選擇機(jī)能。 調(diào)整型 設(shè)定數(shù)值。 用戶參數(shù)可通過(guò)WIN+軟件，數(shù)字操作器，面板操作器設(shè)定。,2 - 2,23,2.2 用戶參數(shù)概要,選擇型 (Pn-000 003等) 控制模式選擇 (位置,速度, 轉(zhuǎn)矩控制) 機(jī)能使用、不使用設(shè)定 報(bào)警時(shí)的伺服運(yùn)作選擇 電機(jī)回轉(zhuǎn)方向的設(shè)定 I/O信號(hào)的開斷 （使用）不

9、使用（常時(shí)ON、OFF）,調(diào)整型(Pn100等) 各種增益 位置決定單位、速度、及轉(zhuǎn)矩指令 信號(hào) 點(diǎn)動(dòng)速度 有關(guān)轉(zhuǎn)矩速度的參數(shù) 連續(xù)參數(shù),以下是SGDM(SGDH)伺服用的 二個(gè)類型的參數(shù)。,24,2.2.1 選擇型用戶參數(shù)的代表例,分 類,設(shè) 定 値,説 明,電機(jī),電機(jī)回轉(zhuǎn)方向設(shè)定,Pn000的0位 0以及,0:正轉(zhuǎn) 1:逆轉(zhuǎn),控制模式選擇,Pn000的1位 0B,0:速度控制 1:位置控制 2:轉(zhuǎn)矩控制 3:內(nèi)部設(shè)定速度選擇 等,伺服OFF時(shí)及報(bào)警發(fā)生時(shí)的停止法,Pn001的0位 01以及2,0:以動(dòng)態(tài)制動(dòng)（DB）停止 1:以DB停止、在這之后DB解除 2:自由運(yùn)行狀態(tài)停止,超程時(shí)停止選擇

10、,Pn001的1位 0以及2,0:自由運(yùn)行停止：減速停止后伺服振動(dòng) 2:減速停止后自由運(yùn)行狀態(tài),AC/DC電源輸入 選擇,Pn001的2位 0以及,0: AC電源輸入 1: DC電源輸入,警報(bào)代碼輸出,Pn001的3位 0以及,0:只在端子AOL1,AOL2,AOL3輸出警告代碼 1:故障代碼、警告代碼兩方面輸出,25,分 類,參數(shù),名 稱,出廠設(shè)定,增益關(guān)系,Pn100,Pn101,Pn102,Pn103,Pn104,Pn105,Pn106,速度環(huán)增益,速度環(huán)積分時(shí)參數(shù),位置環(huán)參數(shù),慣性力矩比,第2速度環(huán)增益,第2速度環(huán)積分時(shí)參數(shù),第2速度環(huán)增益,40,2000,40,0,40,2000,4

11、0,單位,HZ,0.01ms,s,HZ,0.01ms,2.2.2 用戶參數(shù)（調(diào)整型）代表例,26,3.1 增益的特性確認(rèn) 3.2 在線自動(dòng)運(yùn)行 3.3 手動(dòng)運(yùn)行,目標(biāo)：伺服增益特性的增益。,27,3.1 增益特性確認(rèn)1,Kv=120,Kp=80,Kv=120,Kp=120,位置環(huán)增益的變更整定時(shí)間變化,COIN信號(hào)使用,28,3.1 增益特性確認(rèn) 2,速度環(huán)積分時(shí)參數(shù)超程的影響,Kv=120Hz,Ti=8.0ms,Kv=120Hz,Ti=2.0ms,超程小、位置決定遲緩,超程大、位置決定快速,29,位置決定量： 10轉(zhuǎn) 位置決定速度： 3000 min-1,只上升Kp,應(yīng)答變快, 觀察速度帶來(lái)

12、的振動(dòng)。,Kv=40,Kp=100, JL/JM=460%,Kv=160,Kp=100, JL/JM=460%,Kv=40,Kp=40, JL/JM=460%,3.1 增益特性確認(rèn) 3,和的平衡,30,1)在線自動(dòng)運(yùn)行 在伺服的運(yùn)行中測(cè)定負(fù)荷慣性的最大值, 一定地保持以速度環(huán)增益 或位置環(huán)增益為目標(biāo)的機(jī)能。 ) 自動(dòng)運(yùn)行下的自動(dòng)設(shè)定增益 速度環(huán)增益 Kv （Pn100） 速度環(huán)積分時(shí)參數(shù)Ti （Pn101） 位置環(huán)增益 Kp （Pn102） 轉(zhuǎn)矩指令濾波器時(shí)參數(shù) （Pn401）,31,在手動(dòng)運(yùn)行不能滿足應(yīng)答特性的情況、還可通過(guò)提前運(yùn)行、分別地對(duì)增益一個(gè)一個(gè)地進(jìn)行運(yùn)行。,僅位置控制的時(shí)候,根據(jù)上

13、位控制的指令輸出，進(jìn)行增益的調(diào)整。,來(lái)自上位控制的指令輸出為0的時(shí)候，電機(jī)完全停止，調(diào)整偏置。,即使手動(dòng)運(yùn)行還不能滿足應(yīng)答特性的情況,提前運(yùn)行機(jī)能可適用,進(jìn)行調(diào)整。,積分時(shí)參數(shù)長(zhǎng)，位置環(huán)增益小。為了得到最適應(yīng)答性，調(diào)整速度環(huán)增益。,直到無(wú)機(jī)械振動(dòng),將積分時(shí)參數(shù)進(jìn)行縮短調(diào)整。,直到無(wú)機(jī)械振動(dòng),將位置環(huán)增益進(jìn)行擴(kuò)大調(diào)整。,32,根據(jù)不同的增益,學(xué)習(xí)如何改變應(yīng)答特性。,Kv=40HZ Ti=20ms Tf=1ms,Kv=85HZ Ti=10ms Tf=0.5ms,Kv=160HZ Ti=6ms Tf=0.21ms,由始動(dòng)開始到達(dá)指令值指時(shí)間為 8,同 5,同 3.7,33,電機(jī)的機(jī)種和容量的選定,4

14、.1,選定公式的導(dǎo)入,4.2,為選定而討論的項(xiàng)目,選定講習(xí),4.3,4.4,樣本讀取的方法,再生討論,4.5,目標(biāo)：,學(xué)習(xí)伺服電機(jī)(機(jī)種和容量)選型公式的要點(diǎn)。并且根據(jù)向本社用戶提供的電機(jī)選型軟件,進(jìn)行選型講習(xí)和再生討論.,34,4000,3000,1000,2000,2,4,6,8,0,轉(zhuǎn)矩 (Nm),速度 (min-1),瞬時(shí)最大轉(zhuǎn)矩（瞬時(shí)究竟是多少秒？ 參照下頁(yè)的符負(fù)荷特性）,連續(xù)使用最大轉(zhuǎn)矩,連續(xù)使用區(qū)域,反復(fù)使用區(qū)域,RMS轉(zhuǎn)矩在連續(xù)使用范圍內(nèi)的話、在過(guò)負(fù)荷特性容許時(shí)也可以使用（關(guān)于實(shí)效值以后敘述）,安全使用區(qū)域 RMS轉(zhuǎn)矩必須在這個(gè)區(qū)域里,額定回轉(zhuǎn)速度（以額定速度運(yùn)行的電機(jī) 回轉(zhuǎn)速

15、度）,SGMAH-08A,失速轉(zhuǎn)矩,速度為0時(shí)的轉(zhuǎn)矩,5000,4.1,樣本的讀取 1,A) 轉(zhuǎn)矩-回轉(zhuǎn)速度特性,35,B) 過(guò)負(fù)荷特性,通電時(shí)間,(s),1000,100,5,3,1,0.7,1,3,2,電機(jī)額定電流 (%),樣本的讀取 2,熱啟動(dòng),冷啟動(dòng),熱啟動(dòng)： 電機(jī)在熱飽和狀態(tài)使用的情況,冷啟動(dòng)： 電機(jī)在充分冷卻時(shí)運(yùn)作的情況,額定的多少倍（）的電流、經(jīng)過(guò)幾秒流過(guò)。,見右圖、冷啟動(dòng)、 2倍的額定電流在秒中流過(guò) 讀取情況還是相當(dāng)良好。,4.1,36,4.1 伺服選型原則及步驟,一、伺服選型原則 力矩:負(fù)載力矩額定力矩;加速力矩最大力矩; 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比:負(fù)載側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要在電

16、機(jī)允許范圍內(nèi) 轉(zhuǎn)速:設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速電機(jī)最大轉(zhuǎn)速 控制方法:模擬量控制、脈沖控制或通信控制 安裝尺寸:應(yīng)考慮電機(jī)法蘭面、軸徑、整體尺寸 制動(dòng)器：電機(jī)是否需要帶制動(dòng)器(根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)） 使用環(huán)境：電機(jī)是否要加油封（是否有油水） 再生能量：再生能力是否過(guò)大，需加外置再生電阻,37,4.2 選型公式的導(dǎo)入1,得,根據(jù)和 的關(guān)系,（）,由,38,工作臺(tái)： 質(zhì)量 （） 移動(dòng)速度 （）,電機(jī),連軸器以及減速機(jī) （減速比）,N M （in- ）,機(jī)械效率 ,推力 ：（） 下注,摩擦系數(shù),滾珠絲杠： 長(zhǎng)度 （） 導(dǎo)程（） 直徑 （） 密度 （）,電機(jī)（回轉(zhuǎn)速度：N（min-）輸出的 倍就成為工作臺(tái)運(yùn)行的動(dòng)力。 這個(gè)時(shí)候

17、電機(jī)轉(zhuǎn)矩T ,得,另,如果有,那么下式也成立。,注： 所謂推力，就是金屬加工時(shí)與切削力反作用的力，它是外力施與工作臺(tái)的一個(gè)很重要的力。只是工作臺(tái)移動(dòng)的情況時(shí)F=0。,4.2 選型公式的導(dǎo)入2,（）,（）,由,39, 電機(jī)（回轉(zhuǎn)速度：N（min-）考慮到回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)能可換算改變成直線運(yùn)動(dòng)能、電機(jī)軸換算工作臺(tái)慣性力矩J（kg）可由下式導(dǎo)出 。,得,以及,4.2 選定公式導(dǎo)入3,（）,（）,由,40,（）滾軸絲杠的慣性力矩J與質(zhì)量知曉的話，就導(dǎo)出下式。,（） 質(zhì)量不知曉的話，明白材質(zhì)的密度就可導(dǎo)出下式。,體積,4.2 選型公式導(dǎo)入4,（）,（）,41, 電機(jī)（回転速度：N（min-）的回轉(zhuǎn)能量可以看作滾

18、軸絲杠的回轉(zhuǎn)能量、電機(jī)軸換算的滾軸絲杠的慣性力矩J3 （kg）可由下式導(dǎo)出。,（）滾軸絲杠的電機(jī)軸換算慣性力矩,根據(jù), 電機(jī)軸換算全負(fù)荷慣性力矩,連軸器以及減速機(jī)的慣性力矩、,注：一般來(lái)說(shuō)，由電機(jī)軸來(lái)看減速機(jī)的慣性力矩是減速機(jī)廠家定好的。 不能給與連軸器的慣性力矩的，就用質(zhì)量、直徑以及材質(zhì)密度 直徑以及厚薄，利用公式算出滾軸絲杠的慣性力矩。,4.2 選定公式導(dǎo)入5,得到,42, 給與機(jī)械所要求的始動(dòng)時(shí)間、制動(dòng)時(shí)間，但究竟要給多少的始動(dòng)轉(zhuǎn)矩、制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，由下式可以求得。, 始動(dòng)（Tp（N）,根據(jù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的基本公式 T=J、 電機(jī)的慣性力矩JM、電機(jī)軸換算的 全負(fù)荷慣性力矩JL、所要始動(dòng)轉(zhuǎn)矩 T、電

19、機(jī)軸換算負(fù)荷轉(zhuǎn)矩TL （T TL）是對(duì)加速有益的轉(zhuǎn)矩 下式成立。,得,4.2 選型公式的導(dǎo)入6,（）,由,43,制動(dòng)時(shí),負(fù)荷轉(zhuǎn)矩有下式的關(guān)系成 立。, 制動(dòng)轉(zhuǎn)矩（T（N）,注 ： 這個(gè)式子的成立條件,電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩(電流)飽和并且電機(jī)回轉(zhuǎn)速度接近額定速度。 回轉(zhuǎn)速度低的時(shí)候的始動(dòng)時(shí)間隨著應(yīng)答性是由增益決定的.,得,4.2 選定公式導(dǎo)入7,（）,由,44,4. 3 為選定所討論的項(xiàng)目,實(shí)效值,這個(gè)電流 稱為 電流 i1(t1）i 2(t 2 ) i 3 (t 3)的 實(shí)效值。1,1, （t1+t2+t3+t4）,3,4,t,電阻R的電流器如下圖與電流流過(guò)時(shí)的發(fā)熱量相同,直流電I與發(fā)熱量Q的關(guān)系:

20、,Q（）,在伺服器的情況下,轉(zhuǎn)矩與電流成正比關(guān)系,轉(zhuǎn)矩的實(shí)效值與電流實(shí)效值計(jì)算方法相同,這個(gè)值 在額定轉(zhuǎn)矩以下的話,電機(jī)就會(huì)產(chǎn)生熱量。,45,4.4 選定講習(xí),根據(jù)左圖的機(jī)械例,想定具體的值,進(jìn)行電機(jī)選定的講習(xí)。, 工作臺(tái)質(zhì)量 m ： 50（kg） 工作臺(tái)移動(dòng)所要求的推力 F ： 2（） 工作臺(tái)臺(tái)面的摩擦系數(shù) ： 0.2 機(jī)械效率 ： 0.9 工作臺(tái)移動(dòng)速度 ： 12（m/min） 滾軸絲杠導(dǎo)程 PB： 6（mm） 滾軸絲杠長(zhǎng)度 LB： （m） 滾軸絲杠直徑 DB： 25（mm） 滾軸絲杠材質(zhì)密度 ： 7.87（） 減速比 /R ： 1/2 （滾軸絲杠回轉(zhuǎn)速度電機(jī)回轉(zhuǎn)速度） 連軸器以及 L：0

21、.45（kgcm） 減速機(jī)慣性力矩 1轉(zhuǎn)所行走的距離 L：0（mm） 轉(zhuǎn)所需要的時(shí)間 ： 1.0（） 位置決定時(shí)間 ：0.3（） 停止時(shí)間 ： 0.7（）,46,(a) 速度線圖,4.4 選定講習(xí),機(jī)械性能如下圖速度曲線所示。,(b) 電機(jī)所要的回轉(zhuǎn)速度NM（min-1）,電機(jī)的回轉(zhuǎn)速度在4,000min-1、就應(yīng)該選擇最高回転 速度在4,000min-1以上的機(jī)種。 這里選擇的是系列。 或者使用超過(guò)額定速度、連續(xù)轉(zhuǎn)矩比額定轉(zhuǎn)矩小的電機(jī)。,根據(jù)（）式,47,(c) 正常運(yùn)行轉(zhuǎn)矩L（Nm）,利用工作臺(tái)的電機(jī)軸換算負(fù)荷轉(zhuǎn)矩L（）式求得。,即使是使用（）式,結(jié)果相同。,4.4 選型講習(xí),48,（d） 電機(jī)軸換算全負(fù)荷慣性力矩JL（gm2）,（d） 工作臺(tái)的電機(jī)軸換算慣性力矩 JL1,工作臺(tái)的電機(jī)軸換算慣性力矩L（）以及（）式求得。,（d） 滾軸絲杠的電機(jī)軸換算慣性力矩 JL,（d）電機(jī)軸換算全負(fù)荷慣性例矩JL（gm2）,就此例,滾珠絲杠的電機(jī)軸換算慣性力矩L由（）、（）式求得。,由此值,為了使慣性力矩比不超過(guò)30倍,假設(shè)選定為200W。,4.4 選型講習(xí),49,（e） 始動(dòng)時(shí)間ta（）、制動(dòng)時(shí)間td（） （由圖 ta=td）,在0