第四章 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)

1、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)班級(jí)：電信131姓名：高博言學(xué)號(hào)：2013012427模/數(shù)轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)一實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、 了解模/數(shù)轉(zhuǎn)換器A/D芯片ADC0809轉(zhuǎn)換性能及編程。2、 編制程序通過(guò)0809采樣輸入電壓并轉(zhuǎn)換成數(shù)字量值。二實(shí)驗(yàn)說(shuō)明模/數(shù)轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)框圖見(jiàn)圖4-2-1所示。圖4-2-1 模/數(shù)轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)框圖模/數(shù)轉(zhuǎn)換器（B8單元）提供IN4IN7端口，供用戶使用，其中IN4、IN5有效輸入電平為0V+5V，IN6和IN7為雙極性輸入接法，有效輸入電平為-5V+5V，有測(cè)孔引出。二實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟 （1）將信號(hào)發(fā)生器（B1）的幅度控制電位器中心Y測(cè)孔，作為模/數(shù)轉(zhuǎn)換器（B7）輸入信號(hào)：B1單元中的電位器左邊K3

2、開(kāi)關(guān)撥下（GND），右邊K4開(kāi)關(guān)撥上（+5V）。（2）測(cè)孔聯(lián)線：B1（Y）模/數(shù)轉(zhuǎn)換器B7（IN4）（信號(hào)輸入）。（3）運(yùn)行、觀察、記錄：運(yùn)行LABACT程序，選擇微機(jī)控制菜單下的模/數(shù)轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，就會(huì)彈出虛擬示波器的界面，點(diǎn)擊開(kāi)始后，在虛擬示波器屏幕上顯示出即時(shí)模/數(shù)轉(zhuǎn)換二進(jìn)制碼及其對(duì)應(yīng)的電壓值；再次點(diǎn)擊開(kāi)始，將繼續(xù)轉(zhuǎn)換及顯示，滿17次后回到原點(diǎn)顯示。屏幕上X軸表示模/數(shù)轉(zhuǎn)換的序號(hào)，Y軸表示該次模/數(shù)轉(zhuǎn)換的結(jié)果。每次轉(zhuǎn)換后將在屏幕出現(xiàn)一個(gè)“*”，同時(shí)在“*”下顯示出模/數(shù)轉(zhuǎn)換后的二進(jìn)制碼及對(duì)應(yīng)的電壓值，所顯示的電壓值應(yīng)與輸入到模/數(shù)轉(zhuǎn)換單元（B7）的輸入通道電壓相同。每轉(zhuǎn)換滿17次后，將自

3、動(dòng)替代第一次值。輸入通道可由用戶自行選擇，默認(rèn)值為IN4。 數(shù)/模轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)一實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、 掌握數(shù)/模轉(zhuǎn)換器DAC0832芯片的性能、使用方法及對(duì)應(yīng)的硬件電路。2、 編寫(xiě)程序控制D/A輸出的波形，使其輸出周期性的三角波。二實(shí)驗(yàn)說(shuō)明數(shù)/模轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)框圖見(jiàn)圖4-1-1所示。圖4-1-1 數(shù)/模轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)框圖三實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟在實(shí)驗(yàn)中欲觀測(cè)實(shí)驗(yàn)結(jié)果時(shí)，只要運(yùn)行LABACT程序，選擇微機(jī)控制菜單下的數(shù)/模轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，就會(huì)彈出虛擬示波器的界面，點(diǎn)擊開(kāi)始后將自動(dòng)加載相應(yīng)源文件，可選用虛擬示波器（B3）單元的CH1測(cè)孔測(cè)量波形，詳見(jiàn)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)第二章虛擬示波器部分。測(cè)孔連線數(shù)/模轉(zhuǎn)換器（B2）單元OUT2虛擬示波器

4、（B3）輸入端CH1（選X1檔）。4.3.1 采樣實(shí)驗(yàn)一實(shí)驗(yàn)?zāi)康?了解模擬信號(hào)到計(jì)算機(jī)控制的離散信號(hào)的轉(zhuǎn)換采樣過(guò)程。二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟采樣實(shí)驗(yàn)框圖構(gòu)成如圖4-3-1所示。本實(shí)驗(yàn)將函數(shù)發(fā)生器（B5）單元“方波輸出”作為采樣周期信號(hào)， 正弦波信號(hào)發(fā)生器單元（B5）輸出正弦波，觀察在不同的采樣周期信號(hào)對(duì)正弦波采樣的影響。圖4-3-1 采樣實(shí)驗(yàn)框圖實(shí)驗(yàn)步驟： （1）將函數(shù)發(fā)生器（B5）單元的正弦波輸出作為系統(tǒng)輸入，方波輸出作為系統(tǒng)采樣周期輸入。 在顯示與功能選擇（D1）單元中，通過(guò)上排右按鍵選擇“方波/正弦波”的指示燈亮，（B5）模塊“方波輸出”測(cè)孔和“正弦波輸出”測(cè)孔同時(shí)有輸出。方波的指示燈也亮，調(diào)

5、節(jié)B5單元的“設(shè)定電位器1”，使之方波頻率為80Hz左右（D1單元右顯示）。再按一次上排右按鍵，“正弦波”的指示燈亮（方波的指示燈滅），B5的量程選擇開(kāi)關(guān)S2置上檔，調(diào)節(jié)“設(shè)定電位器2”，使之正弦波頻率為0.5Hz（D1單元右顯示）。調(diào)節(jié)B5單元的“正弦波調(diào)幅”電位器，使之正弦波振幅值輸出電壓= 2.5V左右（D1單元左顯示）。（3）構(gòu)造模擬電路：按圖4-3-1安置短路套及測(cè)孔聯(lián)線，表如下。1正弦波信號(hào)輸入B5（正弦波輸出SIN）B3（虛擬示波器）CH1（選X1檔）2采樣周期信號(hào)B5（方波輸出）B8輸入（IRQ6）（4）運(yùn)行、觀察、記錄： 復(fù)核輸入信號(hào)：運(yùn)行LABACT程序，選擇界面的“工具”

6、菜單選中“雙跡示波器”（Alt+W）項(xiàng)，彈出雙跡示波器的界面，點(diǎn)擊開(kāi)始，用虛擬示波器觀察系統(tǒng)輸入信號(hào)（正弦波和方波）。 再運(yùn)行LABACT程序，選擇微機(jī)控制菜單下的采樣和保持菜單下選擇采樣實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，就會(huì)彈出虛擬示波器的界面，點(diǎn)擊開(kāi)始后將自動(dòng)加載相應(yīng)源文件，即可選用本實(shí)驗(yàn)配套的虛擬示波器（B3）單元的CH1測(cè)孔測(cè)量波形 在顯示與功能選擇（D1）單元中，按上排右按鍵選擇“方波/正弦波”的指示燈亮，方波的指示燈也亮，調(diào)節(jié)B5單元的“設(shè)定電位器1”，慢慢降低采樣周期信號(hào)頻率，觀察輸出波形。四實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求：按下表記錄下各種頻率的采樣周期下的輸出波形。采樣周期（Hz）80604020105下列各圖是采樣周

7、期逐漸減小的波形：實(shí)驗(yàn)總結(jié)：本次實(shí)驗(yàn)我們了解了模擬信號(hào)到計(jì)算機(jī)控制的離散信號(hào)的轉(zhuǎn)換采樣過(guò)程。通過(guò)對(duì)不同的頻率采樣來(lái)看采樣頻率越高，采樣點(diǎn)數(shù)越密，所得離散信號(hào)就越逼近于原信號(hào)。采樣頻率過(guò)低，采樣點(diǎn)間隔過(guò)遠(yuǎn)，則離散信號(hào)不足以反映原有信號(hào)波形特征，無(wú)法使信號(hào)復(fù)原，所以采樣的頻率對(duì)采樣信號(hào)的顯示的質(zhì)量是決定性因素。采樣頻率越高，越接近信號(hào)的真實(shí)形狀，頻率越低失真越嚴(yán)重。 同時(shí)還了解，保持器的功能，更形象的理解了保持器的功能的概念。做實(shí)驗(yàn)要保證好系統(tǒng)穩(wěn)定的條件，如果特征方程的根都在左半s平面，即特征根都具有負(fù)實(shí)部，則系統(tǒng)穩(wěn)定。還要注意采樣周期t對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。4.5 數(shù)字PID控制實(shí)驗(yàn)4.5.1 標(biāo)

8、準(zhǔn)PID控制算法一實(shí)驗(yàn)要求1. 了解和掌握連續(xù)控制系統(tǒng)的PID控制的原理。2. 了解和掌握被控對(duì)象數(shù)學(xué)模型的建立。3. 了解和掌握數(shù)字PID調(diào)節(jié)器控制參數(shù)的工程整定方法。4. 觀察和分析在標(biāo)準(zhǔn)PID控制系統(tǒng)中，P.I.D參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。二實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟 確立模型結(jié)構(gòu) 本實(shí)驗(yàn)采用二個(gè)慣性環(huán)節(jié)串接組成實(shí)驗(yàn)被控對(duì)象，T1=0.2S，T2=0.5S Ko=2。 被控對(duì)象參數(shù)的確認(rèn)被控對(duì)象參數(shù)的確認(rèn)構(gòu)成如圖4-5-10所示。本實(shí)驗(yàn)將函數(shù)發(fā)生器（B5）單元作為信號(hào)發(fā)生器，矩形波輸出（OUT）施加于被測(cè)系統(tǒng)的輸入端R，觀察矩形波從0V階躍到+2.5V時(shí)被控對(duì)象的響應(yīng)曲線。圖4-5-10 被控對(duì)象參數(shù)的

9、確認(rèn)構(gòu)成實(shí)驗(yàn)步驟：注：將S ST用短路套短接! 在顯示與功能選擇（D1）單元中，通過(guò)波形選擇按鍵選中矩形波（矩形波指示燈亮）。 B5的量程選擇開(kāi)關(guān)S2置下檔，調(diào)節(jié)“設(shè)定電位器1”，使之矩形波寬度2秒（D1單元左顯示）。 調(diào)節(jié)B5單元的“矩形波調(diào)幅”電位器使矩形波輸出電壓= 2.5V左右（D1單元右顯示）。 構(gòu)造模擬電路：按圖4-5-10安置短路套及測(cè)孔聯(lián)線，表如下。（a）安置短路套 （b）測(cè)孔聯(lián)線模塊號(hào)跨接座號(hào)1A5S5，S7，S102A7S3，S7，S9，P3B5S-ST1輸入信號(hào)RB5（OUT）A5（H1）2運(yùn)放級(jí)聯(lián)A5A（OUTA）A7（H1）3示波器聯(lián)接1檔B5（OUT）B3（CH1）

10、4A7A（OUTA）B3（CH2） 運(yùn)行、觀察、記錄：A)先運(yùn)行LABACT程序，選擇界面的“工具”菜單選中“雙跡示波器”（Alt+W）項(xiàng)，彈出雙跡示波器的界面，點(diǎn)擊開(kāi)始，用虛擬示波器觀察系統(tǒng)輸入信號(hào)。圖4-5-11 被控對(duì)象響應(yīng)曲線B) 在圖4-5-112被控對(duì)象響應(yīng)曲線上測(cè)得t1和t2。通常取，從圖中可測(cè)得通常取，從圖中可測(cè)得 式中，=0.3，=0.7據(jù)上式確認(rèn)和。，C) 求得數(shù)字PID調(diào)節(jié)器控制參數(shù)、（工程整定法）據(jù)上式求得數(shù)字PID調(diào)節(jié)器控制參數(shù)、Kp=1.28，Ti=0.36，Td=0.055 數(shù)字PID閉環(huán)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)數(shù)字PID閉環(huán)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)構(gòu)成見(jiàn)圖4-5-12，觀察和分析在標(biāo)準(zhǔn)

11、PID控制系統(tǒng)中，P.I.D參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響，分別改變P.I.D參數(shù)，觀察輸出特性，填入實(shí)驗(yàn)報(bào)告，圖4-5-12 數(shù)字PID閉環(huán)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)構(gòu)成實(shí)驗(yàn)步驟：注：將S ST用短路套短接! 在顯示與功能選擇（D1）單元中，通過(guò)波形選擇按鍵選中矩形波（矩形波指示燈亮）。 B5的量程選擇開(kāi)關(guān)S2置下檔，調(diào)節(jié)“設(shè)定電位器1”，使之矩形波寬度2秒（D1單元左顯示）。 調(diào)節(jié)B5單元的“矩形波調(diào)幅”電位器使矩形波輸出電壓= 2.5V（D1單元右顯示）。 構(gòu)造模擬電路：按圖4-5-12安置短路套及測(cè)孔聯(lián)線，表如下。a）安置短路套 （b）測(cè)孔聯(lián)線模塊號(hào)跨接座號(hào)1A1S4，S82A2S1，S63A5S5，S7，S

12、104A7S3，S7，S9，P5B5S-ST1輸入信號(hào)RB5（OUT）A1（H1）2運(yùn)放級(jí)聯(lián)A1（OUT）A2（H1）3送調(diào)節(jié)器輸入A2A（OUTA）B7（IN7）4調(diào)節(jié)器輸出B2（OUT2）A5（H1）5運(yùn)放級(jí)聯(lián)A5A（OUTA）A7（H1）6負(fù)反饋A7A（OUTA）A2（H2）7中斷B5（S）B8（IRQ6）8鎖零B5（S） B8（A）9B8（/A） B8（IRQ5）10示波器聯(lián)接1檔B5（OUT）B3（CH1）11A7A（OUTA）B3（CH2）（3） 運(yùn)行、觀察、記錄： 運(yùn)行LABACT程序，選擇微機(jī)控制菜單下的數(shù)字PID控制實(shí)驗(yàn)下的標(biāo)準(zhǔn)PID控制選項(xiàng)，會(huì)彈出虛擬示波器的界面，設(shè)置采樣

13、周期T=0.05秒,然后點(diǎn)擊開(kāi)始后將自動(dòng)加載相應(yīng)源文件，運(yùn)行實(shí)驗(yàn)程序。 在程序運(yùn)行中，設(shè)置Kp=0.33，Ti=0.36，Td=0.055，然后點(diǎn)擊發(fā)送。 點(diǎn)擊停止，觀察實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 數(shù)字PID調(diào)節(jié)器控制參數(shù)的修正采樣周期保持T=0.015秒，為了使系統(tǒng)的響應(yīng)速度加快，可增大比例調(diào)節(jié)的增益Kp（設(shè)Kp=2.4）；又為了使系統(tǒng)的超調(diào)不致于過(guò)大，犧牲一點(diǎn)穩(wěn)態(tài)控制精度，增加點(diǎn)積分時(shí)間常數(shù)Ti=0.5，微分時(shí)間常數(shù)Td不變，觀察實(shí)驗(yàn)結(jié)果。實(shí)驗(yàn)心得：通過(guò)本次試驗(yàn)，我們對(duì)PID控制有了進(jìn)一步的了解，PID控制即在一個(gè)控制系統(tǒng)中，采用比例積分控制，它能夠很好的描述一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，在他的傳遞函數(shù)g（s）難以用

14、其他式子描述的情況。知道了怎樣用PID控制帶時(shí)延的一階或二階慣性環(huán)節(jié)的控制對(duì)象的模型的建立。建立好了模型才更容易進(jìn)行廣義對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)的取求，以及后續(xù)的PID的整定，以及對(duì)系統(tǒng)性能的影響的分析和研究。4.7 大林算法4.7.1 大林算法（L=2）一實(shí)驗(yàn)?zāi)康?了解和掌握數(shù)字控制器的原理和直接設(shè)計(jì)方法。2了解和掌握用Z傳遞函數(shù)建立后向差分方程的方法。3完成對(duì)大林算法控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及控制參數(shù)Ki、Pi的計(jì)算。4理解和掌握大林算法中有關(guān)振鈴產(chǎn)生的原因及消除的方法。5觀察和分析大林算法控制系統(tǒng)的輸出波形是否符合設(shè)計(jì)要求。二實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟本實(shí)驗(yàn)用于觀察和分析輸入為階躍信號(hào)時(shí)被測(cè)系統(tǒng)的大林算法控制特性。

15、大林算法的設(shè)計(jì)目標(biāo)是設(shè)計(jì)一個(gè)數(shù)字調(diào)節(jié)器，使整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)所期望的傳遞函數(shù)相當(dāng)于一個(gè)延遲環(huán)節(jié)和一個(gè)慣性環(huán)節(jié)的串聯(lián)，并期望整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的純滯后時(shí)間和被控對(duì)象的滯后時(shí)間相同，并且，純滯后時(shí)間與采樣周期是整數(shù)倍關(guān)系。振鈴現(xiàn)象是指數(shù)字控制器的輸出以接近1/2采樣頻率的頻率大幅度衰減振蕩。 確立被控對(duì)象模型結(jié)構(gòu) 本實(shí)驗(yàn)采用二個(gè)慣性環(huán)節(jié)串接組成實(shí)驗(yàn)被控對(duì)象，T1、T2分別為二個(gè)慣性環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)。 設(shè)T1=0.2S，T2=0.5S ，Ko=5，其傳遞函數(shù)為： 被控對(duì)象參數(shù)的確認(rèn)這種被控對(duì)象在工程中普遍采用階躍輸入實(shí)驗(yàn)辨識(shí)的方法確認(rèn)T0和。圖4-7-1 被控對(duì)象參數(shù)的確認(rèn)構(gòu)成實(shí)驗(yàn)步驟：注：將S ST用短路套短接

16、! 在顯示與功能選擇（D1）單元中，通過(guò)波形選擇按鍵選中矩形波（矩形波指示燈亮）。 B5的量程選擇開(kāi)關(guān)S2置下檔，調(diào)節(jié)“設(shè)定電位器1”，使之矩形波寬度2秒（D1單元左顯示）。 調(diào)節(jié)B5單元的“矩形波調(diào)幅”電位器使矩形波輸出電壓= 2.5V左右（D1單元右顯示）。 構(gòu)造模擬電路：按圖4-7-1安置短路套及測(cè)孔聯(lián)線，表如下。（a）安置短路套 （b）測(cè)孔聯(lián)線模塊號(hào)跨接座號(hào)1A3S3，S8，S9，10，2A5S5，S7，S103B5S-ST1輸入信號(hào)RB5（OUT）A5（H1）2運(yùn)放級(jí)聯(lián)A5A（OUTA）A3（H1）3示波器聯(lián)接1檔B5（OUT）B3（CH1）4A3（OUT）B3（CH2） 運(yùn)行、觀察

17、、記錄：A)先運(yùn)行LABACT程序，選擇界面的“工具”菜單選中“雙跡示波器”（Alt+W）項(xiàng)，彈出雙跡示波器的界面，點(diǎn)擊開(kāi)始，用虛擬示波器觀察系統(tǒng)輸入信號(hào)。圖4-7-2 被控對(duì)象響應(yīng)曲線 在圖4-7-2被控對(duì)象響應(yīng)曲線上測(cè)得t1和t2。按Yo()=2.5V：取，從圖中可測(cè)得；取，從圖中可測(cè)得。據(jù)上式確認(rèn)和：To=0.567，。 確定采樣周期為用階躍輸入實(shí)驗(yàn)辨識(shí)后的被控對(duì)象純滯后時(shí)間，為了簡(jiǎn)化計(jì)算，設(shè)其為采樣周期T的整數(shù)倍，即=LT。由于，設(shè)L=2，則取采樣周期T0.08秒。 求取廣義對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)T1=0.2S，T2=0.5S ，Ko=5，采樣周期T=0.08秒，求得廣義對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)

18、： 注：在計(jì)算脈沖傳遞函數(shù)時(shí)，必須保證小數(shù)點(diǎn)后四位有效數(shù)，否則將影響控制精度，下同。 求取閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)設(shè)Tm=0.4，L=2 ，采樣周期T=0.08秒，求得閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)： 求取數(shù)字調(diào)節(jié)器D(Z)的脈沖傳遞函數(shù)數(shù)字調(diào)節(jié)器D(Z)的脈沖傳遞函數(shù)： 數(shù)字調(diào)節(jié)器的脈沖傳遞函數(shù)標(biāo)準(zhǔn)解析式 設(shè)計(jì)算機(jī)輸入為E(z)，輸出為U(z)），列出數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)標(biāo)準(zhǔn)解析式： 建立后向差分方程UK=KOEK + K1EK-1 + K2EK-2 + K3EK-3 - P1UK-1 - P2UK-2 - P3UK-3 式中EKEK-3為誤差輸入；UK-1UK-3為計(jì)算機(jī)輸出。（與取值范圍：2.

19、55+2.55）后向差分方程的各項(xiàng)系數(shù)： 大林算法控制實(shí)驗(yàn)大林算法閉環(huán)控制系統(tǒng)構(gòu)成如圖4-7-2所示。觀察矩形波從0V階躍到+2.5V時(shí)被測(cè)系統(tǒng)的控制特性。圖4-7-2 大林算法系統(tǒng)構(gòu)成實(shí)驗(yàn)步驟：注：將S ST用短路套短接! 在顯示與功能選擇（D1）單元中，通過(guò)波形選擇按鍵選中矩形波（矩形波指示燈亮）。 B5的量程選擇開(kāi)關(guān)S2置下檔，調(diào)節(jié)“設(shè)定電位器1”，使之矩形波寬度2秒（D1單元左顯示）。 調(diào)節(jié)B5單元的“矩形波調(diào)幅”電位器使矩形波輸出電壓= 2.5V左右（D1單元右顯示）。 構(gòu)造模擬電路：按圖4-5-16安置短路套及測(cè)孔聯(lián)線，表如下。（a）安置短路套 （b）測(cè)孔聯(lián)線模塊號(hào)跨接座號(hào)1A1S

20、4，S82A2S1，S63A3S2，S8，S9，S10，4A5S5，S7，S105B5S-ST1輸入信號(hào)RB5（OUT）A1（H1）2運(yùn)放級(jí)聯(lián)A1（OUT）A2（H1）3送調(diào)節(jié)器輸入A2A（OUTA）B7（IN7）4調(diào)節(jié)器輸出B2（OUT2）A5（H1）5運(yùn)放級(jí)聯(lián)A5A（OUTA）A3（H1）6負(fù)反饋A3（OUT）A2（H2）7中斷B5（S）B8（IRQ6）8鎖零B5（S） B8（A）9B8（/A） B8（IRQ5）10顯示B2（OUT2）B3（CH2）11A3（OUT） B3（CH1） 運(yùn)行、觀察、記錄A、大林算法 運(yùn)行LABACT程序，選擇微機(jī)控制菜單下的大林算法下的L=2選項(xiàng)，會(huì)彈出虛擬示波器的界面，點(diǎn)擊開(kāi)始后將自動(dòng)加載相應(yīng)源文件，運(yùn)行實(shí)驗(yàn)程序。 控制參數(shù)設(shè)定該實(shí)驗(yàn)的顯示界面中已設(shè)定采樣周期 T=0.08S ，“計(jì)算公式”欄設(shè)定控制參數(shù)： 觀察被測(cè)系統(tǒng)輸入/數(shù)字調(diào)節(jié)器D(Z)的輸出時(shí)域特性從圖中可了解到數(shù)字調(diào)節(jié)器D(Z)對(duì)系統(tǒng)的輸入滯后了2拍（0.08秒2=0.16秒），及振鈴幅度。 觀察被測(cè)系統(tǒng)輸出/數(shù)字調(diào)節(jié)器D(Z)/系統(tǒng)的輸出時(shí)域特性從圖中可了解到校正后閉環(huán)系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)